1、是安裝在船上的發(fā)射器和接收器。它以一個頻率發(fā)出詢問信號，并以另一頻率接收回答信號。接收頻率可以多個，對應于多個應答器，常常只相隔0.5khz。發(fā)射和接收換能器是無指向性的。是置于海底或裝在載體上的發(fā)射/接收器。它接收問答機的詢問信號（或指令），發(fā)回另一與接收頻率不同的回答信號。收發(fā)換能器無指向性的。問答器：先發(fā)后收，發(fā)射器和接收器可在一起也可分開。應答器：先收后發(fā)，發(fā)射和接收共用一個換能器。注意：問答器和應答器的區(qū)別。注意：問答器和應答器的區(qū)別。置于海底或裝在水下載體（潛器）上的發(fā)射器，它以特定頻率不停的發(fā)出聲脈沖。它是自主工作的。聲信標分同步式和非同步式兩種。 置于海底或裝在水下載體（潛器）

2、上的發(fā)射器，它由外部硬件（如控制線）的控制信號觸發(fā)，發(fā)出詢問信號。問答機或其它水聽器接收它的信號。它常用于噪聲較強的場合。 n采用常規(guī)脈沖包絡檢波和相對到達時間測量方法。采用常規(guī)脈沖包絡檢波和相對到達時間測量方法。n一般在長基線和超短基線系統(tǒng)之間。一般在長基線和超短基線系統(tǒng)之間。n水聽器需要安裝在載體的不同位置，有些水聽器有時不水聽器需要安裝在載體的不同位置，有些水聽器有時不可避免地會處于噪聲較大的位置，從而影響定位效果?？杀苊獾貢幱谠肼曒^大的位置，從而影響定位效果。 h3 h1 h2 d1 d2 y x h3 h1 r3 r1 x z x x xxzxtanr1dr1313ctctrrdr

3、xdsin1xx為沿為沿x軸的軸的兩個水聽器的兩個水聽器的信號入射角信號入射角 a edb c131)(ttdt122)(ttdt111/)(/sinddtcddrxxzxtan11/)(ddtczx22/)(ddtczyxxsintan),(zyxt),(zyxtxy應答器應答器pr1r2h1h2h3h4r3r4t22221)()(zbyaxr22222)()(zbyaxr22223)()(zbyaxr22224)()(zbyaxr(a,-b)(-a,-b)(a,b)(-a,b)axrr42123axrr42224byrr42221byrr42423arrrrx8)()(22242123br

4、rrry8)()(242322212/122211)()(byaxrz2/122222)()(byaxrz2/122233)()(byaxrz2/122244)()(byaxrz44321zzzzzarrx4)(2123brry4)(22213321zzzzxy應答器應答器pr1r2h1h2h3h4r3r4t2/04ctr 141ctrr)2(20101411ttcctctrctr)2(200ttcctctriiixyzxyzxyzxyzxyzxyzxyz)( )(00zzzxxxaaaapapavzzxxpmtpxsin)(cos)(00papavconzzxxmnonz)(sin)(00設

5、基陣一個平面的坐標系為設基陣一個平面的坐標系為，測得的海底應答器在此坐標系的，測得的海底應答器在此坐標系的視在坐標為視在坐標為 。船的坐標系。船的坐標系為為 （已轉(zhuǎn)動過的），應答（已轉(zhuǎn)動過的），應答器在此坐標系中的坐標為器在此坐標系中的坐標為 。兩個坐標系的偏移量為兩個坐標系的偏移量為 。aaazoxaazx ,aaazoxaazx,00,zx應答器應答器t應答器nqmpza基陣坐標系下測得應基陣坐標系下測得應答器的位置為答器的位置為aazx ,船坐標系，應答船坐標系，應答器的位置為器的位置為aazx,兩個坐標系兩個坐標系的偏移量為的偏移量為 旋轉(zhuǎn)到旋轉(zhuǎn)到xvozv坐標系坐標系00 zzzxx

6、xaaaapapavzzxxpmtpxsin)(cos)(00papavxxconzzmnonzsin)()(00xa基陣坐標系船坐標系xvyv矩陣表示先平移到船坐標系，然后以矩陣表示先平移到船坐標系，然后以x軸為軸旋轉(zhuǎn)，軸為軸旋轉(zhuǎn)，得到的結果再以得到的結果再以y軸為軸旋轉(zhuǎn)，便可得到對縱橫搖的軸為軸旋轉(zhuǎn)，便可得到對縱橫搖的修正結果修正結果 。papavzzxxpmtpxsin)(cos)(00papavconzzxxmnonz)(sin)(0000cossinsincoszzxxzxaappppvv000cossin0sincos0001cos0sin010sin0coszzyyxxzyxaa

7、arrrrppppvvv同步信標可承重多芯電纜 水下部分有換能器陣和水下電子艙，艙內(nèi)含有前置放大器、姿態(tài)測量裝置。 621 ,22222,.,ictdzzyyxxiiiii2/ )()()()(221212111iiiiiiiiiirrddzzzyyyxxx2222iiiizyxr2222idzzyyxxiii21212121iiiidzzyyxx2222222222/ )rrdd(z)zz(y)yy(x)xx(iiiiiiiiii2/ )()()()(221212111iiiiiiiiiirrddzzzyyyxxx2223232333/ )rrdd(z)zz(y)yy(x)xx(iiiiii

8、iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiizzyyxxzzyyxxzzyyxx333222111aiiiiiiiiiiiiiiiiiizzyyxxzzyyxxzzyyxx333222111a) (tzyxx 2/ ) (221232221222221212tiiiiiiiiiiiirrddrrddrrddcca1xca1x22222iiiiictdzzyyxx)(2)(2)(2)(2dctdtcctdzdzzzdydyyydxdxxxiiiiiiiii6,.,2 , 1 ,2222ictzzyyxxiiii2/ ) (223232222222221212tiiiiiiiiiiiirrddrr

9、ddrrddc2/ ) (222222222lrrlrrlrrdacabaiiiiiiiiiiiiiiiiiizzyyxxzzyyxxzzyyxx333222111alll000000ca1xlllaa/1000/1000/1*1a2222iiiizyxrrdrbrc222222222/1000/1000/121lrrlrrlrrllldacaba22222222221lrrlrrlrrldacaba222222)()(21)(21lctctllrrlxbaba)()(1 )(2)(221bbaabbaabbbaaadtrdtrlcdctrtrldtcdctctdtcdctctldxca1zy

10、xxxcxtrarbcrrrrlccrrlcbababacx)(1)(122ccbacrrrlc2)(2rxclrrba2/ )(barrr考慮考慮 并且記并且記則有則有dcctrctrlcdctrtrldxbbaabbaaxc)(1)(1ccbacrrrlc2)(2rxctlrcrrtlctrtrlcbabbaatx2)()(222/12222trrrba)(bbaadtrdtrlcdxm25 . 7150020022ccxcrtlrctx3105 . 1200215002ccr2xctlrctx2iiizyx,jinjizzyyxxrjijijij i ,.,1, )()()(22222/ ) 1(nnmnnn32/ ) 1(axxmnq1000cossin0sincosmcossin0sincos0001ncos0sin010sin0cosq繞繞y軸轉(zhuǎn)角軸轉(zhuǎn)角繞繞x軸轉(zhuǎn)角軸轉(zhuǎn)角繞繞z軸轉(zhuǎn)角軸轉(zhuǎn)角tdrdrctrctrct ,ctrr2ctrctd2反射聲反射