EPSON機械手軟件操作培訓,2014年8月,1控制器操作1.1通過USB連接控制器1.2通過以太網連接控制器1.3從控制器讀取程序1.4將程序下載到控制器1.5控制器參數備份及恢復1.6設置控制器參數1.6.1設置控制器IP地址1.6.2修改I/O設置1.7設置控制器遠程控制模式1.8重置控制器,2機器人管理器操作2.1伺服馬達打開、釋放及重置2.2點位示教2.3點位追蹤2.4工具坐標示教2.5LOCAL坐標示教2.6XYZ極限設定2.7設置關節運動范圍2.8Jump指令上升高度下降高度設定3程序編寫3.1新建一個項目3.2打開一個項目3.3編譯程序并下載程序3.4運行程序3.5單步運行程序,3.6局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區別3.7編寫一個初始化函數打開馬達、設定運行功率及速度3.8用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單的程序3.9編寫一個簡單輸入輸出操作程序3.10編寫一個循環控制程序3.11編寫一個RS232串口通訊程序（含串口設置，數據分解賦值）3.12編寫一個以太網通訊程序（含以太網設置，數據分解賦值）3.13編寫一個矩陣使用程序3.14點文件操作及點位修改3.15編寫一個回待機位樣例程序,4視覺應用案例（EPSON機器人跟其他品牌視覺配合）4.1固定向下相機（相機固定在外部）應用案例4.2移動向下相機(相機裝在機械手上）應用案例4.3固定向上相機（相機裝在外部）應用案例,1.1通過USB連接控制器,1）單擊工具欄圖標“”或者單擊“設置”，單擊“控制器與電腦通訊”，進入如下畫面。選擇“USB”，單擊“連接”即可連接控制器?？刂破鬟B接上后，連接狀態會變為“已連接”,連接好后狀態會變為“已連接”,選擇USB,1.2通過以太網連接控制器（使用以太網連接時用）（1）單擊“設置”“電腦與控制器通訊”進入IP設置畫面，或者單擊工具欄圖標“”進入IP設置畫面，然后單擊“增加”進入右下圖畫面選擇“通過以太網連接到控制器”單擊確定,（2）設置新增以太網連接名稱及IP地址，控制器出廠默認控制器IP設置如右下圖所示設置好IP后單擊應用，如果控制器IP忘記了，可以先用USB線連接控制器然后在“設置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，電腦IP的前三位要與控制器的前三位相同，例如“192.168.0.10”。設置好IP地址后單擊“連接”連接控制器。,1.3從控制器讀取程序1）連接控制器后，單擊“項目”，單擊“導入”進入下圖所示畫面，選擇“控制器”，單擊“下一個”，再單擊“下一個”，單擊“導入”即可將控制器的程序讀取出來,選擇控制器,1.4將程序下載到控制器1）在工具欄上單擊創建并下載程序圖標“”或者單擊打開運行窗口圖標“”，軟件即會編譯程序，如果程序沒有錯誤就會將程序下載到控制器。如果程序有錯誤，狀態欄會顯示程序錯誤信息，如下圖所示。將光標移到錯誤信息一欄，雙擊左鍵光標即會跳到程序錯誤的那一行去，然后修改程序后重新下載程序,1.5控制器參數備份及恢復1）控制器備份單擊“工具”，選擇“控制器”進入下圖畫面，單擊“備份控制器”，選擇一個文夾（如果不選擇的話備份文件會存儲到軟件安裝文件夾EpsonRC70下的Backup文件夾里面。），然后單擊“確定”,2）控制器恢復單擊“工具”，選擇“控制器”進入下圖畫面，單擊“恢復控制器”，選擇之前備份的文件，然后單擊“確定”。（不能將不同控制器版本的備份文件恢復到控制器，例如將RC90控制器的備份文件恢復到RC90700控制器）,1.6.1設置控制器參數1）設置控制器IP地址單擊“設置”，選擇“系統配置”進入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置”進入右下圖畫面。設置好控制器IP地址后，單擊“應用”，單擊“關閉”，如果提示重置控制器，單擊“確定”,1.6.2設置控制器參數2）修改I/O設置單擊“設置”，選擇“系統配置”，單擊“控制器”,選擇“遠程控制”進入下圖畫面。如果將專用輸入輸出設置為“空閑”即可將專用輸入輸出改為普通輸入輸出。也可以把其他端口號改為專用輸入輸出。單擊“缺省”可以恢復初始設置。修改好后，單擊“應用”，單擊“關閉”，提示重啟控制器，單擊“確定”,1.7設置控制器遠程控制模式單擊“設置”，選擇“系統配置”進入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置”進入下圖畫面。將控制器設備改為“遠程I/O”或者“遠程以太網”，單擊“應用”，單擊“關閉”，如果提示重置控制器，單擊“確定”,1.8重置控制器單擊“工具”，選擇“控制器”進入左下圖畫面。單擊“重置控制器”,2.1伺服馬達打開、釋放和重置單擊“工具”，選擇“機器人管理器”，單擊“控制面板”進入左下圖畫面?；蛘邌螕艄ぞ邫趫D標“”，然后單擊“控制面板”。,打開伺服,關閉伺服,在伺服ON時可以選擇單獨釋放一個或多個軸，六軸機械手除外,當機械手出現報警時單擊重置復位報警,2.2點位示教2.2.1打開步進示教畫面工具機器人管理器步進示教或單擊工具欄圖標后，選擇“步進示教”頁面。如下圖示,模式說明：默認:在當前的局部坐標系、工具坐標系、機械手屬性、ECP坐標系上，向X、Y、Z軸的方向微動動作。如果是SCARA型機械手，也可以向U方向微動。如果是垂直6軸型機械手，則可以向U方向（傾斜）、V方向（仰臥）、W方向（偏轉）微動。工具:向工具定義的坐標系的方向微動移動。Local:向定義的局部坐標系的方向微動移動。關節:各機械手的關節單獨微動移動。不是直角坐標型的機械手使用Joint模式時，顯示單獨的微動按鈕。ECP:在用當前的外部控制點定義的坐標系上，微動動作。,2.2.2點位示教步驟1)單擊“示教點”，選擇要示教的點文件,單擊”示教點“,選擇要示教的點文件,2)微動將機械手移動的需要示教點的位置。如果是SCARA機械手，MotorOn情況下，可以在“控制面板”頁面，單擊“釋放所有”釋放所有軸后，手動將機械手移動需要示教點的位置后，單擊“鎖定所有”鎖定所有軸。選擇要示教的點位，單擊“示教”,選擇要示教的點位,單擊“示教”進入右圖畫面,微動按鈕,輸入點標簽（可省略）,單擊“確定”,2.3點位追蹤1)單擊“執行運動”，選擇合適追蹤命令及目標位置，單擊“執行”，單擊“是”，機械手即會去往目標位置。,單擊”執行運動“,選擇適當命令,選擇要去往的目標位置,單擊“執行”進入右圖畫面,單擊“是”,2.4工具坐標示教1)在機器人管理界面單擊“工具”打開工具坐標向導畫面,2)在“工具”畫面單擊“工具向導”，進入工具向導畫面，選擇移動向下工具編號，如下圖所示：,選擇工具編號,單擊“示教”進入下圖畫面，移動X、Y使治具末端對準一個MARK點，確保U=0。,對準MARK后單擊“示教”，進入如下畫面,單擊“示教”進入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使治具末端再次對準MARK,對準MARK點后單擊“示教”，進入如下畫面，單擊“完成”。,2.5LOCAL坐標示教2.5.1用一個原點方式示教本地坐標1)在機器人管理界面單擊“本地坐標”打開LOCAL坐標向導畫面,2)單擊“本地向導”打開LOCAL坐標向導畫面,3)選擇您想定義的本地號碼。對于有多少點將被使用，則選擇1原點。由于這是一個本地單點，您只需示教新坐標系的原點即可。如果您想使用坐標系方向的U，V或W軸，勾選用U,V,W本地旋轉工具坐標復選框。如果未選中此復選框，新的坐標系是從X和Y軸的本Local0進行偏移，但不會繞著軸旋轉。,選擇本地坐標編號,選擇1-原點,如果勾選此項會將角度U加到工具坐標里（選用一個原點方式時有效）,4)選好本地坐標編號和示教方式后，單擊“下一個”，進入下圖畫面,5)單擊“示教”，進入下圖示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標原點,6)單擊“示教”，新的Local定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義,2.5.2用三個點示教本地坐標1)在機器人管理界面單擊“本地坐標”打開LOCAL坐標向導畫面,2）單擊“本地向導”按鈕。打開如下所示的對話框。,3)選擇您想定義的本地號碼。對于有多少點將被使用，則選擇3原點,X,Y。由于這是個本地三點，您會示教新坐標系的原點，然后示教沿X軸任何位置的一個點和沿Y軸任何位置的一個點。選擇將用于對齊坐標系的軸。例如，如果您選擇了X，然后新坐標系的X軸會對齊您將在后面步驟中進行示教的X軸點。Y軸點將用于確定傾斜。,選擇本地坐標編號,選擇3-原點，X，Y,4)選好本地坐標編號和示教方式后，單擊“下一個”，進入下圖畫面,5)單擊“示教”，進入下圖示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標原點,6)單擊“示教”，進入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標X軸上一個點,6)單擊“示教”，進入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準本地坐標Y軸上一個點,6)單擊“示教”，新的Local定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義。,2.6設置XYZ極限1)在機器人管理界面單擊“XYZ限定”，打開XYZ設定畫面,設定XYZ極限位置（都為0表示不設定）,單擊“應用”，保存設定,單擊“恢復”，恢復之前設定,單擊“缺省”，恢復出廠設定,單擊“清除”，清除之前設定,2.7設置關節運動范圍（用脈沖數指定）1)在機器人管理界面單擊“范圍”，打開關節運動范圍設定畫面,用脈沖數設定關節運動范圍,單擊“應用”，保存設定,單擊“恢復”，恢復之前設定,單擊“缺省”，恢復出廠設定,單擊“清除”，清除之前設定,2.8設定設JUMP指令上升高度和下降高度1)在機器人管理界面單擊“范圍”，打開Arch設定畫面,設定上升高度,單擊“應用”，保存設定,單擊“恢復”，恢復之前設定,單擊“缺省”，恢復出廠設定,單擊“清除”，清除之前設定,設定下降高度,3.1新建一個項目1）單擊“項目”，打開左圖所示項目菜單，單擊“新建”，打開右圖所示窗口,輸入項目名稱（只能用英文字符加下劃線表示）,選擇存儲目錄,單擊“確定”新建一個項目,3.2打開一個項目（存儲在電腦里程序文件）1）單擊“項目”，選擇“打開”，打開下圖圖所示窗口,選擇文件存儲目錄,選擇要打開的程序,單擊“打開”打開一個項目,3.3編譯并下載程序1）在工具欄上單擊創建并下載程序圖標“”或者單擊打開運行窗口圖標“”，軟件即會編譯程序，如果程序沒有錯誤就會將程序下載到控制器。如果程序有錯誤，狀態欄會顯示程序錯誤信息，如下圖所示。將光標移到錯誤信息一欄，雙擊左鍵光標即會跳到程序錯誤的那一行去，然后修改程序后重新下載程序,3.4運行程序1）在工具欄上單擊打開運行窗口圖標“”，打開運行窗口,選擇要運行的函數,單擊“開始”運行函數,勾選此項時速度不能超過最大速度的20%（建議調試時勾選此項）,設定運行速度比例,3.5單步調試程序1）單擊程序最左端設置斷點2）在工具欄上單擊打開運行窗口圖標“”，打開運行窗口，單擊“開始”運行程序3）按“F11”或單擊圖標“”運行下一行。按“F7”或單擊圖標“”運行到下一個斷點。,單擊“開始”運行函數,單擊此處設置斷點,3.6局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區別1）局部變量：在一個函數內定義的變量，只能在同一函數內使用2）模塊變量：在程序的開頭定義，可以在同一個程序里使用3）全局變量：可以在同一個項目里使用,Integerm_i模塊變量m_iGlobal(Preserve)Integerg_i全局變量（全局保護變量）g_iFunctionmainIntegerI局部變量i.FendFunctionFunc1IntegerI局部變量i.Fend,3.7編寫一個初始化函數打開馬達、設定運行功率及速度（參看程序init_demo）,3.8用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單的程序（參看程序move_demo),3.9編寫一個簡單輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo),3.10編寫一個循環控制程序（參看程序xunhuan_demo),3.11編寫一個RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo)1)串口設置單擊“設置”，選擇“系統配置”打開控制器設置畫面。單擊“RS232”，選擇“端口1”進下圖所示串口設置畫面，串口通訊參數設置與上位機保持一致，設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面,設置串口參數，與上位機保持一致,3.12編寫一個以太網通訊程序（參看程序internet_demo)1)控制器IP設置單擊“設置”，選擇“系統配置”打開控制器設置畫面。單擊“配置”，進入下圖所示以太網設置畫面，IP地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面,設置控制器IP地址，IP地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。例如上位機IP為192.168.1.1控制器IP設為192.168.1.10,2)以太網端口設置單擊“設置”，選擇“系統配置”打開控制器設置畫面。單擊“TCP/IP”，選擇一個端口號，進入下圖所示以太網端口設置畫面，IP地址、端口，結束符設置與上位機保持一致。設置好后單擊“應用”，然后關閉設置畫面,設置與上位機保持一致,超時設為0，表示不設置超時,3)以太網通訊程序,3.13矩陣使用程序（參看程序pallet_demo)1）矩陣定義,2）矩陣調用程序,3.14點文件操作及點位修改1)點位定義（一般用示教方式示教點位，直接指定時要注意點的屬性，否則運動時容易撞機）P1=XY(200,100,-25,0)向點P1分配坐標Pick=XY(300,200,-45,0)向點pick位置分配坐標P10=Here向當前位置分配某個點P1=p2將點P2賦值給P12）用點標簽調用點位Fori=0To10GopickJumpplaceNexti3）用變量調用點位Fori=0To10GoP(i)Nexti,4）上載程序中點文件啟動程序時將加載機器人的默認點文件“robot1.pts”。您還可以使用LoadPoints語句在程序中加載其他點。FunctionmainIntegeriLoadPointsmodel1.ptsFori=0To10JumppickJumpplaceNextiFend5）保存點文件FunctionmainP1=XY(200,100,-25,0)向點P1分配坐標Pick=XY(300,200,-45,0)向點pick位置分配坐標Savepointsrobot1.pts將點保存到點文件robot1.ptsFend,6）點位屬性指定1、LOCAL屬性（指定機器人坐標是相對那個坐標系的位置）P1=XY(300,-125.54,-42.3,0)/1P1在本地坐標1中2、左右手姿勢指定若要為SCARA或6軸機器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R（右手方向）。P2=XY(200,100,-20,-45)/L手的方向為左P3=XY(50,0,0,0)/2/R本地2為右手方向您可以使用Hand語句和函數讀取和設置點手的方向。HandP1,Righty3、6軸肘姿勢指定若要在點分配語句中為6軸機器人指定肘的方向，添加一個斜杠(/)，其后是A（上方肘方向）或B（下方肘方向）指定P1肘的方向為下方。P1=XY(0,600,400,90,0,180)/B,4、指定6軸手腕姿勢若要在點分配語句中為6軸機器人指定手腕的方向，添加一個斜杠(/)，其后是NF（非反轉手腕方向）或F（反轉手腕方向）。指定P2點手腕方向為翻轉。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/F5、指定J4Flag和J6Flag點屬性在工作范圍的某些點上，即使第四關節或第六關節旋轉360度，6軸機器人也可以具有相同的位置和方向。為了區分這些點，提供了J4Flag和J6Flag點的屬性。這些標記允許您為某個既定點的關節4和關節6指定一個位置范圍。若要在分配語句中指定J4Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四關節角度=180）或J4F1（第四關節角度=-180或180第四關節角度）。P2=XY(0,600,400,90,0,180)/J4F1若要在點分配語句中指定J6Flag，添加一個斜杠(/)，其后為J6F0（-180第六關節角度=180），J6F1（-360第六關節角度=-180或180第六關節角度=360），或J6Fn（-180*(n+1)第六關節角度=180*n或180*n第六關節角度=180*（n+1）。P2=XY(50,400,400,90,0,180)/J6F2,5、指定J1Flag和J2Flag點屬性在工作范圍的某些點上，即使第一關節或第二關節旋轉360度，RS系列也可以具有相同的位置和方向。為了區分這些點，提供了J1Flag和J2Flag點的屬性。這些標記允許您為某個既定點的關節1和關節2指定一個位置范圍。若要在點分配語句中指定J1Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一關節角度=270）或J1F1（-270=第一關節角度=-90或270第一關節角度=450）。P2=XY(-175,-175,0,90)/J1F1若要在點分配語句中指定J2Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J2F0（-180第二關節角度=180），J2F1（-360第二關節角度=-180或180第二關節角度=360）。P2=XY(300,175,40,90)/J2F1J1Flag和J2Flag點屬性在機器人坐標系的原點，即使第一關節在旋轉，RS系列也可以具有相同的位置和方向。為了區分這些點，提供了J1Ang點的屬性。7）提取和設置點位使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS和CT命令獲得一個點的坐標，或對其進行設置。xcoord=CX(P1)P2=XY(xcoord,200,-20,0)ycoord=CY(P*)獲取當前的Y位置坐標CX(pick)=25.5CY(pick)=CY(pick)+2.3,8）點位修改有幾種方法可以修改某個點而無需再示教。您可以用相對偏移值或絕對值更改一個或多個坐標值。若要設置某個坐標的絕對值，使用冒號，后跟軸的字母和值。若要向坐標添加相對偏移值，使用一個軸字母，后跟括號中的偏移值或表達式。如果偏移值為負，則軸字母的前面是減號。如果省略了括號，其將被自動添加。GoP1-Z(20)偏移Z軸-20mm，移動到P1GoP1:Z(-25)偏移Z軸到-25mm的絕對位置，移動到P1GoP1-X(20)+Y(50):Z(-25)以X和Y相對偏移量和Z絕對位置移動到P1,3.15編寫一個回待機位樣例程序在有的應用中由于空間受限，機器人在異常停機后可能處在不確定位置，如果直接用指令回待機位置就有可能撞到其他治具，這時我們必須寫一個回初始位置的程序讓機器人安全回到待機位。一般我們可以先獲取機器人當前姿勢以及當前坐標，然后根據當前姿勢和當前坐標來決定先移動那個軸或先到那個過渡點，以確保機械手安全回到待機位。（注意回原點時用低功率，避免誤操作時速度過快撞壞機器人）,4.1移動向下相機應用案例（相機安裝在SCARA機械手第二臂上）,1）準備一個類似下圖所示針尖工具，裝到治具上2）準備一個類似下圖所示的MARK，將MARK貼到拍照區域平面內,3）新建一個校準點文件,單擊右鍵，選擇單擊“新建”進入右圖畫面,輸入點文件名稱“camera_move_down單擊”確定“,4）針尖工具坐標校準,在“工具”畫面單擊“工具向導”，進入工具向導畫面，選擇移動向下工具編號，如下圖所示：,選擇工具編號1,選擇工具編號1,單擊“示教”進入下圖畫面，移動X、Y使針尖對準MARK，確保U=0。,對準MARK后單擊“示教”，進入如下畫面,單擊“示教”進入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使針尖再次對準MARK,對準MARK點后單擊“示教”，進入如下畫面，單擊“完成”。,5）移動向下工具坐標測試打開步進示教畫面，如下圖所示，設置tool為tool1（與之前示教的針尖tool保持一致），先將針尖對準MARK點所在位置，正反旋轉U,看針尖是否偏離MARK位置，如果針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。,設置為tool1,模式選擇默認模式,6）九宮格九點示教、單擊“工具”“機器人管理器”“步進示教”或單擊工具欄圖標“”后，選擇“步進示教”頁面。設置如下圖所示：,設置為tool1,選擇默認模式,選擇點文件“camera_move_down”,選擇世界坐標,移動機械手X、Y使針尖對準MARK，然后將該點保持到P0點（一定要在之前示教的針尖工具“TOOL1”下保存P0參考點）將TOOL切回TOOL0，然后再示教九宮格九點（移動向下相機九宮格九點一定要在TOOL0下示教）如下圖所示,設置為tool0,選擇默認模式,選擇點文件“camera_move_down”,選擇世界坐標,移動機械手，使MARK依次出現在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下，中下，右下，并將機器人點位依次保存到P11-P19。如下圖所示：,左上,中上,右上,右中,中間,左下,左中,中下,右下,7）新建一個“cal.prg程序,單擊右鍵，單擊“新建”進入右圖對話框,輸入程序名稱“cal”，單擊確定,8）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序,9）運行“cal_camera_move”函數,選擇“cal_camera_move”函數，單擊“開始”運行校準函數，如果校準成功將打印校準結果，否則要重新校準,如果校準結果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內）說明校準有問題，要重新校準,10）視覺調用樣例程序,4.2固定向上相機應用案例（相機安裝在外部，向上安裝）,1）準備一個類似下圖所示的MARK，將MARK貼到要拍照的治具上2）新建一個點文件,單擊右鍵，選擇單擊“新建”進入右圖畫面,輸入點文件名稱“camera_fixed_up,單擊”確定“,3）固定向上相機工具坐標示教將MARK貼到吸嘴上，調整機械手姿態，使相機與拍照面垂直（盡量讓機械手抬高一點，MARK盡量貼到吸嘴中間），固定好相機、光源及鏡頭，調整相機焦距及光源鏡頭使圖像盡可能清晰，將光源，鏡頭及相機光圈鎖死，記下當前機械手高度，正常工作時要讓機械手在此高度下拍照。單擊“工具”“機器人管理器”工具或單擊工具欄“”圖標后，選擇“工具”頁面。如下圖示,在“工具”畫面，單擊“工具向導”，進入工具向導畫面，選擇工具編號1，如下圖所示：,選擇工具坐標1,單擊“示教”進入下圖畫面，使MARK移動視野中間，記下當前MARK像素坐標（或在屏幕上標記此位置），確保U=0。,記下當前MARK像素坐標后，后單擊“示教”，進入如下畫面,單擊“示教”進入如下畫面，使U=180，Z保持不變，然后移動X、Y，使MARK再次回到之前標記的像素坐標位置,對準MARK點后單擊“示教”，進入如下畫面，單擊“完成”。,4）固定向上相機工具坐標測試打開步進示教畫面，如下圖所示，設置tool為tool1（與之前示教的MARKtool保持一致），記下MARK點像素值（或在屏幕上標記此位置），正反旋轉U,看MARK是否偏離原來，如果針尖偏移很大說明tool示教失敗需要重新示教。,設置為tool1,模式選擇默認模式,5）九宮格九點示教、單擊“工具”“機器人管理器”“步進示教”或單擊工具欄圖標“”后，選擇“步進示教”頁面。設置如下圖所示：,設置為tool1,選擇默認模式,選擇點文件“camera_fixed_up”,選擇世界坐標,移動機械手，使MARK依次出現在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下，中下，右下，并將機器人點位依次保存到P11-P19。（固定向上相機9宮格9點要在之前示教的TOOL1下保存）如下圖所示：,左上,中上,右上,右中,中間,左下,左中,中下,右下,6）新建一個“cal.prg程序,單擊右鍵，單擊“新建”進入右圖對話框,輸入程序名稱“cal”，單擊確定,7）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序,8）運行“cal_camera_fixed_up”函數,選擇“cal_camera_fixed_up”函數，單擊“開始”運行校準函數，如果校準成功將打印校準結果，否則要重新校準,如果校準結果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以內）說明校準有問題，要重新校準,9)示教放料位置（放料位置要在視覺拍照計算的到的工具坐標下保存），先將一個產品放到目標放料位置，在TOOL0下，手動移動機械手對準放料位置，示教當前位置，新建一個“cal_put”函數，運行該函數將放料位置在視覺生成的工具坐標下重新保存放料位置。,10)固定向上相機程序調用樣例,4.3固定向下相機應用案例（相機安裝在機臺上）,1）準備一個類似下圖所示針尖工具，裝到治具上2）準備一個類似下圖所示的九點MARK，將M