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畢業設計(論文)小型零件裝配機械手設計THEDESIGNOFASMALLPARTASSEMBLYMANIPULATOR學生姓名學院名稱專業名稱指導教師20*年5月27日摘要科學發展觀為我國工程技術的發展開辟了廣闊道路,而機械手作為一種高科技自動化生產設備,已經廣泛應用于國民經濟的各個領域。本文簡要介紹了機械手的概念,機械手的組成和分類,機械手的自由度和坐標形式及國內外的發展狀況。本課題設計的小型零件裝配機械手,主要包括機械手的總體方案設計、機械手的機械結構設計以及驅動、控制系統設計等,實現了機械手的三自由度運動:X、Y軸的移動以及X軸的旋轉。設計中選用滾珠絲杠來實現X、Y方向的直線運動,采用步進電機進行驅動,同時采用步進電機實現X軸的旋轉。機械手直接采用電磁吸盤抓取工件。設計的機械手結構簡單,便于操作。在單片機的控制下,完成預定的裝配任務。關鍵詞機械手;三自由度;滾珠絲杠;單片機AbstractScientificconceptofdevelopmentofengineeringtechnologyhasopenedupabroadroad,whiletherobotasahigh-techautomatedproductionequipment,hasbeenwidelyusedinvariousfieldsofnationaleconomy.Atfirst,thepaperintroducestheconceptionofthemanipulator,thecompositionofthemanipulatoranditsclassification,thefree-degree,theformofcoordinateandtheinformationofthedevelopmentbriefly.themechanicalstructuredesign,thedrive,thecontrolsystemdesignandsoon,realizethreedegreesoffreedommovementofthemanipulator:theXandYaxismovementandtheXaxisrotation.ThedesignchoosestheballscrewtorealizethelinearmotionintheXandYdirection,todrivebythesteppingmotor,andrealizetheXaxisrotationwiththesteppingmotor.Themanipulatorgrabsworkpiecedirectlybyelectromagneticchuch.Themanipulatorhassimplestructureanditiseasytooperate.Underthecontroloftheprocessor,itcompleteassemblytaskbyitself.KeywordsManipulatorThreeDegreesofFreedomBallscrewSCM徐州工程學院畢業設計(論文)I目錄摘要.IAbstract.II1緒論.11.1機械手概述.11.1.1機械手的組成和分類.11.1.2國內外發展狀況.41.2本課題研究的主要內容.51.3小型零件裝配機械手的功能要求及現實意義.61.3.1小型零件裝配機械手的功能要求.61.3.2小型零件裝配機械手的現實意義.62機械手總體設計方案.72.1機械手的坐標型式與自由度.72.1.1機械手的坐標型式.72.1.2機械手的自由度.82.2總體設計方案.82.2.1傳動行走機構.82.2.2驅動行走機構.92.3機械手的設計參數.103機械手機械系統設計.123.1X軸結構的設計與選擇.123.1.1X軸滾珠絲桿副尺寸選擇計算.123.1.2滾動軸承型號選擇計算.163.1.3驅動電機的選擇計算.173.1.4X軸鍵的選擇計算.183.2Y軸結構的設計與選擇.193.2.1滾珠絲杠副尺寸選擇計算.193.2.2滾動軸承型號選擇計算.233.2.3驅動電動機的選擇計

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