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文檔簡介

設計說明書課題：凸輪軸加工自動線機械手班級：數控69902設計：沈曉春審核：二00五年九月2目錄一、目錄2二、前言3（一）機械手的用途說明3（二）設計機械手的目的、意義3（三）設計指導思想應達到的技術性能要求4三、設計方案論證5（一）機械手的原始依據5（二）機械手的運動方案論證6四、機械手各組成部件設計計算8（一）抓取機械設計8（二）手腕機構12（三）手臂設計14（四）緩沖裝置設計22（五）定位機構設計25（六）機械手驅動系統設計25五、機械手控制系統設計25六、設計總結26七、參考文獻273二、前言（一）機械手的用途說明機械手是模仿人手工作的機械設備。實驗用機械手的設計，是指機械手臂在一定范圍內的擺動，手臂的垂直方向的上下移動及手爪的伸縮運動組成。由啟動系統實現各運動的驅動。它的主要作用是將工件按預定的程序自動地搬運到需要的位置，或者保持工具進行工作。機械手是利用PLC控制整個系統實現各種運動的自動化控制，且能用于教學演示。（二）機械手的目的、意義機械手是模仿人手的動作，生產中應用機械手可以提高自動化水平和勞動生產率，可以減輕勞動強度，保證產品質量，實現安全生產，尤其在惡劣的勞動條件下，它代替人作業的意義更加重大。因此，在機械加工中得到越來越廣泛的應用。目的是，我們對機械手的設計步驟有一定的平衡了解；也能基本掌握機械設計的方法；綜合運用學過的理論知識；全面復習繪圖技巧，并較好的運用于畢業設計繪圖上。通過這次設計，使我了解到，自動控制的對象主要是單機或某個生產過程，智能控制則包括控制對象及整個工作環境或整個生產過程；自動控制的目標是使在系統控制的某個狀態下，盡量消除環境對系統的影響，智能控制關心的使最終狀態或現行狀態是否合乎要求。因此，要充分考慮環境的影響；自動控制的學習來源重要是對象的狀態的反饋，所以智能控制需要一個龐大的數據庫；自動控制理論著重描述對象的數學模型，然后，通過各4種控制算法進行控制，以達到目的，智能控制著重直接控制經驗。（三）設計的指導思想，應達到的技術性能要求結構簡單：設計為三自由度的機械手臂，運動形式簡單，可以把手臂設計成為沿導向裝置運動，直接選用標準規格的液壓缸和內脹式機械手爪，無須另行設計。外觀不要有手臂堵塞外形：設計盡量要求安裝方便，各非標準件加工方便。因此，不必設計成套形式，管道也不必安排在手臂內部，可以采用軟管直接連

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