23I前言 12規范性引用文件 13術語和定義 1 1 13.3路側單元roadsideunit;RSU 1 1 1 13.7弱勢交通參與者vulner 13.8縱向間距longitudinalspacing 23.9冰板路面icyroadpavement 2 23.11融雪路面snow-meltedroadpavement 23.12普通路面generalroadpavement 24功能要求 24.1系統工作要求 24.2人機交互要求 25測試要求 25.1測試場地要求 25.2測試設施設備要求 35.3測試相關車輛要求 3 3 36.2限速預警 46.3交叉路口碰撞預警 56.4闖紅燈預警 6 76.6弱勢交通參與者碰撞預警 86.7盲區預警 96.8變道輔助預警 9 6.10車內標牌預警 6.11緊急制動預警 6.12前方擁堵預警 6.13異常車輛預警 本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發布機構不承擔識別這些專利的責任。忱、孫凱、史瑋、梁兆群、羅健賓、杜成陽、雷曉亮、李士1車路協同應用測試規程本文件適用于具備網聯功能的乘用車輛，其他類型可參GB5768.2-2022道路交通標志和標線第2部分：道路交通GB/T33577智能運輸系統車輛前向碰撞預警系統性能要求和測試GB/T39265-2020道路車輛盲區監測（BSD）系統性能要求及YD/T3340-2018基于LTE的車聯網無線通信技術空中接口技術要求YD/T3707-2020基于LTE的車聯網無線通信技術網絡層技術要求YD/T3709-2020基于LTE的車聯網無線通信技術消息層技術要求蜂窩車聯網cellularvehicletoev安裝在測試場地道路路側，可實現C-V2X通信，支持車路協裝有車載單元并且具有網聯功能，與測試車輛配合完成測2堅硬冰層覆蓋的路面，路面附著系數為0.1~0.2。壓實的自然積雪覆蓋的路面，路面附著系數為0.15~0.3。雪水混合物覆蓋的路面，路面附著系數為0.3~0.5。干燥的瀝青或水泥混凝土路面，路面附著系數為0.7~0.9。a)測試道路長度不少于500m;b)測試道路的單車道寬度為3.25m~3.75m;c)測試道路縱向坡度宜小于3%,橫向坡度宜小于2%;d)測試道路路面包含冰板路面、壓實雪路面、融雪路面、普3a)測試車輛及目標車輛運動狀態參數(速度、航向角等);d)測試車輛C-V2X應用預警信息(聲音、視頻，圖像信息或其他預警信號);a)在空曠、無遮擋、無干擾條件下通信距離≥500m;b)發送的消息應符合YD/T3340-2018、YD/T3707-2020、YD/T37b)測試車輛和目標車輛加速度偏差：0.2ma)目標車輛軸距應滿足2.0m~3.0m范圍，可為真實車輛，也可為采用表征參數能夠代表車輛b)目標車輛應具備C-V2X通信能力，在空曠、無遮擋、無干擾條件下通信距離不小于300m;c)目標車輛C-V2X消息的發送應符合YD/T3340-2018、YD/T3707-a)測試車輛應具備C-V2X通信能力，在空曠、無遮擋、無干擾條件下通信距離不小于300m;c)具備對應場景分類的基本報警機46.1.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，測試車輛沿車道中間勻速行駛，目標車輛位于測試車輛正前方靜止或低速行駛，兩車存在碰撞風險。圖1前向碰撞預警測試場景示意圖6.1.2測試流程場景一：測試車輛和目標車輛同車道，測試車輛由靜止狀態加速至目標車速，并保持勻速行駛，目標車輛保持靜止，進入測試狀態。場景二：測試車輛和目標車輛同車道，測試車輛與目標車輛由靜止狀態加速至目標車速，并保持勻速行駛，進入測試狀態。當發生下述情況之一時試驗結束：a)測試車輛發生前向碰撞預警；b)測試車輛達到最晚預警時刻仍未發生前向碰撞預警。試驗結束后，測試車輛自行轉向或者制動，避免發生碰撞。6.1.3測試用例及通過指標前向碰撞預警測試用例及通過指標見表1。表1前向碰撞預警測試通過指標測試用例測試車輛速度(km/h)目標車輛速度(km/h)最晚預警TTC(s)10203融雪路面040注：通過指標計算方法參考附錄A.1、A.2、A.3。6.2.1測試場景測試道路為至少包含雙向兩車道的長直道，并在路段內設置路側設備RSU持續廣播前方道路的限速信息，測試車輛勻速行駛進入限速路段。5b)測試車輛進入限速路段1s后未發生限速預警。測試用例限速值測試車輛進入限速路段發生預警的最大延時(s)11213141測試道路為至少包含雙向兩車道的無信號燈十字交叉路口。測回回回66.3.2測試流程測試車輛與目標車輛沿車道中心線直行駛入交叉路口，測試車輛和目標車輛由靜止加速至目標車速，并保持勻速行駛，進入測試狀態。當發生下述情況之一時試驗結束：a)測試車輛發生交叉路口碰撞預警；b)測試車輛達到最晚預警時刻仍未發生交叉路口碰撞預警。試驗結束后，測試車輛自行轉向或者制動，避免發生碰撞。6.3.3測試用例及通過指標交叉路口碰撞預警測試用例及通過指標見表3。表3交叉路口碰撞預警測試通過指標測試用例目標車輛速度目標車輛位置目標車輛行駛方向最晚預警TTC(s)1左側右側2左側右側3左側右側4左側右側注：通過指標計算方法參考附錄A.1、A.2、A.3。6.4闖紅燈預警6.4.1測試場景測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，并在路段內設置交通信號燈，通信范圍內RSU持續廣播路口信號燈相位信息，測試車輛勻速行駛。圖4闖紅燈預警測試場景示意圖76.4.2測試流程測試車輛由靜止加速至目標車速后保持勻速行駛，此時信號燈指示為紅燈且以當前車速勻速行駛無法通過路口，進入測試狀態。當發生下述情況之一時試驗結束：a)測試車輛發生闖紅燈預警；b)測試車輛達到最晚預警時刻仍未發生闖紅燈預警。6.4.3測試用例及通過指標闖紅燈預警測試用例及通過指標見表4。表4闖紅燈預警測試通過指標測試用例測試車輛速度(km/h)最晚預警TTC(s)1234注：通過指標計算方法參考附錄A.1、A.2、A.3,假定停止線的中心點為碰撞目標物。6.5左轉輔助預警6.5.1測試場景測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，測試車輛左轉通過路口，目標車輛從對向駛入路口，兩車存在碰撞風險。目目圖5左轉輔助預警測試場景示意圖6.5.2測試流程測試車輛和目標車輛由靜止加速至目標車速，并保持勻速行駛，測試車輛沿車道中心線直行到達停車線后左轉，目標車輛沿著車道中心線直行駛向交叉路口，進入測試狀態。當發生下述情況之一時試驗結束：a)測試車輛發生左轉輔助預警；8b)測試車輛達到最晚預警時刻仍未發生左轉輔助預警。試驗結束后，測試車輛自行轉向或者制動，避免發生碰撞。6.5.3測試用例及通過指標左轉輔助預警測試用例及通過指標見表5。表5左轉輔助預警測試通過指標測試用例目標車輛速度(km/h)最晚預警TTC(s)123融雪路面4注：通過指標計算方法參考附錄A.1、A.2、A.3。6.6弱勢交通參與者碰撞預警6.6.1測試場景測試道路為長直道，測試車輛勻速行駛，前方有VRU橫穿道路，測試車輛和VRU存在碰撞風險，路口通信范圍內設有具備感知能力的RSU,RSU感知到VRU后周期廣播給測試車輛。個u圖6弱勢交通參與者碰撞預警測試場景示意圖6.6.2測試流程測試車輛由靜止狀態加速至目標車速，并保持勻速行駛；VRU由靜止加速至目標速度，進入測試狀態，此時測試車輛與VRU存在碰撞風險。當發生下述情況之一時試驗結束：a)測試車輛發生弱勢交通參與者碰撞預警；b)測試車輛達到最晚預警時刻仍未發生弱勢交通參與者碰撞預警。試驗結束后，測試車輛自行轉向或者制動，避免發生碰撞。6.6.3測試用例及通過指標弱勢交通參與者碰撞預警測試用例及通過指標見表6。9測試用例VRU速度(km/h)最晚預警TTC(s)1234注：通過指標計算方法參考附錄A.1、A.2、A.3,假定停止線的中心點為碰撞目標物。測試道路為至少包含兩條車道的長直道，測試車輛沿車道中間勻速行駛，目右相鄰車道盲區范圍內同向行駛。測試車輛盲區范圍應測試車輛和目標車輛由靜止狀態加速至目標車速，此時應滿足目標車輛在測試車輛盲區范圍內并a)勻速行駛超過3s,期間一直發生盲區c)勻速行駛3s內，中止盲區預警。測試用例目標車輛速度(km/h)1是2是3是4是測試道路為至少包含兩條車道的長直道，測試車輛沿車道中間勻速行駛，右相鄰車道盲區范圍內同向行駛，測試車輛向目標車輛發出變道意圖(如打轉向燈)。測試車輛盲區范測試車輛和目標車輛由靜止狀態加速至目標車速，此時應滿足目標車輛在測試車輛盲區范圍內并維持勻速行駛，測試車輛發出變道意圖(如打轉向燈),進入測試狀態，期間目標車輛一直處于測試車b)測試車輛發出變道意圖(如打轉向燈)1s后未發生變道輔助預警。測試用例目標車輛速度延時(s)11213141測試道路為至少包含兩條車道的長直道，測試車輛跟隨同車道前方目標車輛1以相同速度行駛，測試車輛發出借道超車意圖(如打轉向燈)時，目標車輛2沿測試車輛左側相鄰逆向車道對向行駛。ui發出借道超車意圖止加速至目標車速，并保持勻速行駛，測試車輛發出借道超車意圖(如打轉向燈)進入測試狀態。b)測試車輛達到最晚預警時刻仍未發生借道超車預警。測試用例速度(km/h)目標車輛1速度目標車輛2速度最晚預警TTC(s)1234注：通過指標計算方法及取值參考附錄A.1、A.2、A.3、A.4、A.5。b)進入車內標牌影響范圍1s后未發生車內標牌預警。表10車內標牌預警測試通過指標測試用例測試車輛速度(km/h)車內標牌信息分類及類型測試車輛進入車內標牌影響范圍到發生預警的最大延時(s)1警告標志-交叉路口標志12警告標志-交叉路口標志13警告標志-交叉路口標志14警告標志-交叉路口標志16.11緊急制動預警6.11.1測試場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，測試車輛沿車道中間勻速行駛，目標車輛位于車輛正前方勻速行駛，目標車輛發生緊急制動。圖11緊急制動預警測試場景示意圖6.11.2測試流程測試車輛和目標車輛由靜止狀態加速至目標車速，并保持穩定的跟車距離行駛，此時應滿足實際跟車距離與測試用例設定的跟車距離誤差不大于3m,目標車輛進行緊急制動并在0.5s內達到或超過減速度預設值，進入測試狀態。當發生下述情況之一時試驗結束：a)測試車輛發生緊急制動預警；b)目標車輛減速度達到預設值1s后未發生緊急制動預警。試驗結束后，測試車輛自行轉向或者制動，避免發生碰撞。6.11.3測試用例及通過指標緊急制動預警測試用例及通過指標見表11。表11緊急制動預警測試通過指標測試用例目標車輛速度目標車輛減速度達到或超過預設值后發生預警的最大延時(s)112131441擁堵路段范圍b)進入擁堵路段范圍1s后未發生前方擁堵預警。測試用例測試車輛速度(km/h)測試車輛進入擁堵路段到發生預警的最大延時(s)11213141測試道路為長直道，測試車輛勻速行駛，目標車輛在測試車輛的同車道前方持續廣對外持續廣播"故障警報燈開啟"測試車輛由靜止狀態加速至目標車速，并保持勻速行駛，目標車輛靜止，此時應滿足測試車輛與目標車輛的縱向間距大于300m,進入測試狀態。當發生下述情況之一時試驗結束：a)測試車輛發生異常車輛預警；b)測試車輛達到最晚預警時刻仍未發生異常車輛預警。試驗結束后，測試車輛自行轉向或者制動，避免發生碰撞。6.13.3測試用例及通過指標異常車輛預警測試用例及通過指標見表13。表13異常車輛預警測試通過指標測試用例目標車輛速度最晚預警距離(m)102030406.14緊急車輛預警6.14.1測試場景測試道路為長直道，測試車輛勻速行駛，同車道或相鄰車道后方由目標車輛同向行駛快速接近，目標車輛為緊急車輛，開啟報警器并持續廣播緊急車輛信息。開啟報警器并持續廣播緊急車輛信息開啟報警器并持續廣播緊急車輛信息TVuT--------------→圖14緊急車輛預警測試場景示意圖6.14.2測試流程測試車輛由靜止狀態加速至目標車速，目標車輛由靜止加速至目標車速，兩車保持勻速行駛，此時應滿足測試車輛與目標車輛的縱向間距大于300m,進入測試狀態。當發生下述情況之一時試驗結束：a)測試車輛發生緊急車輛預警；b)測試車輛與目標車輛的縱向間距小于200m,1s后未發生緊急車輛預警。試驗結束后，測試車輛自行轉向或者制動，避免發生碰撞。6.14.3測試用例及通過指標緊急車輛提醒測試用例及通過指標見表14。測試用例目標車輛速度的最大延時(s)11213141b)測試車輛達到最晚預警時刻仍未發生車輛失控預警。測試用例目標車輛速度(km/h)最晚預警距離(m)1234四------------→縱向間距大于50m,進入測試狀態。b)進入覆蓋范圍1s后未發生道路危險狀況預警。測試用例大延時(s)11213141存在碰撞可能性的應用場景中，應用發出預警的時刻必須保證測試車輛與目標車輛之間有足夠的導致安全事故。因此，預警時機的選擇可以根據駕本文件中，假設車輛發生碰撞前處于勻速運動狀態且車輛裝有理想的制動防抱死裝置來控制汽車ɑ=ɡ···············································ɑ——VUT最大加減速度,m/s2