國家標準《智能網聯汽車運行安全測試項目和方法》（征求意見稿）編制說明一、工作簡況1、任務來源智能網聯汽車運行安全能力測試是加速智能網聯汽車技術研發和產業化應用的必要措施，面向新技術新模式新業態發展需求，工業和信息化部、公安部、交通運輸部在2021年7月發布了《智能網聯汽車道路測試與示范應用管理規范（試行）》。自管理規范發布以來，從國家層面加快智能網聯汽車產業化進程，截止到2021年8月底，全國27個省（市）出臺管理細則，建設16家智能網聯汽車測試示范區，開放3800余公里測試道路，在建10多條智慧高速公路，發放700余張測試牌照，道路測試總里程超過700萬公里。從智能網聯汽車政策標準來看，國內外出臺的智能網聯汽車相關規范多為指南，尚無整車級測試評價方法的標準。為進一步規范和指導智能網聯汽車運行安全測試，支撐公安機關交通管理部門適應智能網聯環境下的交通安全管理要求，保障道路交通有序安全暢通，亟需制定智能網聯汽車運行安全測試項目和方法。根據國家標準化管理委員會《關于下達2021年第二批推薦性國家標準計劃及相關標準外文版計劃的通知》（國標委發[2021]23號）的要求，國家標準《智能網聯汽車運行安全測試項目和方法》（計劃編號：20213513-T-312）的制定工作由公安部交通管理科學研究所負責。標準側重于智能網聯汽車上道路測試提出的運行安全驗證內容及方法，制訂了智能網聯汽車運行安全測試涉及的測試項目、測試方法和通過性要求。2、起草單位情況（1）標準起草單位本標準負責起草單位：公安部交通管理科學研究所（以下簡稱“交通科研所”）。本標準參加起草單位：國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心。（2）標準起草單位工作情況公安部交通管理科學研究所：總體負責標準制修訂工作，組織形成標準征求意見稿、送審稿等各個版本的標準文本、編制說明，以及標準征求意見匯總處理表等材料；收集整理標準制修訂意見建議。國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心：按照交通科研所要求，具體參與標準征求意見稿、送審稿等各個版本的標準文本、編制說明等材料的整理。3、主要起草人及其所做的工作本標準主要起草人為：孫巍、應朝陽、范志翔、吳云強、秦征驍、穆文浩，各主要起草人所做工作見表1。表1主要起草人所做的工作序號單位名稱起草人主要工作1公安部交通管理科學研究所孫巍負責標準制修訂技術內容的總體把握、協調應朝陽、吳云強、穆文浩負責標準文本、編制說明、標準征求意見匯總處理表等相關材料的文字整理，收集整理標準制修訂意見建議2國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心范志翔、秦征驍參與標準征求意見稿、送審稿等各個版本的標準文本、編制說明等材料的整理，從測試道路、測試項目等要求提出意見建議4、主要工作過程2021年8月27日，根據國家標準化管理委員會《關于下達2021年第二批推薦性國家標準計劃及相關標準外文版計劃的通知》（國標委發[2021]23號）的要求，國家標準《智能網聯汽車運行安全測試項目和方法》（計劃編號：20213513-T-312）的制定工作由公安部交通管理科學研究所負責，交科所于9月底成立標準起草組。2021年1月至2022年2月，起草組開展了前期調研，并組織了2次內部標準討論會議，初步形成標準討論稿。2021年12月20日，基于道路交通安全法及實施條例以及特大交通事故調查報告、一般交通事故卷宗、城市典型交通違法數據等典型來源數據中提煉出典型的智能網聯汽車典型測試場景，制訂了《智能網聯汽車運行安全測試項目和方法》草稿。2022年1月10日，交通科研所組織起草組內部討論會，結合交通科研所正在修訂的國家標準《智能網聯汽車運行安全測試技術要求》（計劃編號：20205083-T-312），對標準草稿進一步修改完成，在測試項目上與該標準進行了統一和銜接。2022年2月至3月，基于某品牌的自動駕駛樣車，對標準所列的測試項目開展了驗證測試，主要驗證測試項目設計的合理性和可行性，基于測試結果，對測試項目進一步修改完善，最終確定標準的主要架構和測試項目內容，主要包含“交通信號識別及響應、道路交通基礎設施與障礙物識別及響應、行人與非機動車識別及響應、周邊車輛行駛狀態識別及響應、通過路口、通過路段、通過特殊路段、操作接管、自動緊急避險”等9個部分共計32個測試分項目。2022年3月10日至2023年1月，工作組進行全面修改，結合組內意見，對運行安全測試項目和方法的編制框架進行修改優化，確定了各測試分項的標準框架，主要內容由測試場景、測試方法、數據記錄、專項評判要求等4部分組成，對測試項目的部署形式、測試工況參數、數據采集需求、評價原則等做了細化說明；形成標準征求意見稿，提交標準編制說明。二、編制原則根據《國家車聯網產業標準體系建設指南》（車輛智能管理）、《智能網聯汽車道路測試與示范應用管理規范（試行）》（工信部聯通裝〔2021〕）等文件要求，充分參考《智能網聯汽車運行安全測試技術條件》（送審稿）、《智能網聯汽車運行安全測試環境技術條件第1部分公共道路》（送審高稿）的編制內容，本標準結合《智能網聯汽車運行安全測試技術條件》（送審稿）的相關要求，開展測試項目和方法的細化研究，以期形成從完成測試技術要求、規范測試項目設置、標準化測試方法以及明確測試場景要素等方面著手，補充完善智能網聯汽車測試標準體系，為支撐今后公安交通管理部門開展智能網聯汽車道路測試安全管理，結合當前運行安全測試實踐，本標準起草的主要原則為：1、聚焦安全性。制定本標準的主要目標，是為了指導、規范智能網聯汽車運行安全測試驗證，適應智能網聯環境下交通安全管理需要，保障道路交通有序安全暢通，因此標準緊緊圍繞安全性原則，制定相關條款。2、注重引領性。本標準定位于智能網聯汽車運行安全測試和評價相關標準引領，針對智能網聯汽車運行安全的測試評價提出具體實施方法。3、突出可行性。結合當前智能網聯汽車上公共道路申請臨時號牌測試經驗，標準充分考慮技術要求的可操作性，并向具有道路測試經驗的技術開發企業、第三方測評機構和安全相關管理部門開展廣泛征求意見，提升標準要求的可行性，確保標準能“用起來”。4、保持銜接性。標準制定過程中，依據《智能網聯汽車運行安全測試技術要求》（計劃編號：20205083-T-312）提出智能網聯汽車運行安全測試項目和通用評判要求，并從虛擬仿真測試、封閉場地測試、開放道路測試三個維度細化了各測試分項的測試工況、測試方法和專項評判要求。三、標準內容的起草1、主要技術內容的確定和依據本標準的制定，主要依據《國家車聯網產業標準體系建設指南》（車輛智能管理）、《智能網聯汽車道路測試與示范應用管理規范（試行）》（工信部聯通裝〔2021〕）等相關文件規定。主要內容如下：（1）關于“第1章范圍”本標準的定位是智能網聯汽車運行安全的測試評價相關標準引領，因此確定本標準的范圍是智能網聯汽車運行安全測試的項目和方法。3級及以上智能網聯汽車必需通過復雜的道路測試驗證才能實現技術成熟和應用，與《智能網聯汽車道路測試與示范應用管理規范（試行）》（工信部聯通裝〔2021〕）相關要求緊密一致，因此確定本標準適用于3級駕駛自動化（有條件自動駕駛）及以上智能網聯汽車在道路上開展運行安全測試前所需要開展的“運行安全測試和評估”。（2）關于“第3章術語和定義”“智能網聯汽車”、“安全駕駛能力”、“測試車輛”、“目標車輛”、“運行安全測試”、“設計運行范圍”、“測試車輛行駛速度”、“目標車/假人行駛速度”等名詞，不同專業的使用者在不同的語境中可能理解不一致，因此需要對以上術語進行定義，明確這些術語在本標準中的內涵。（3）關于“第4章測試項目”本部分內容確定了開展運行安全測試的具體內容，依據《智能網聯汽車運行安全測試技術要求》（計劃編號：20205083-T-312）提出，主要包含“交通信號識別及響應、道路交通基礎設施與障礙物識別及響應、行人與非機動車識別及響應、周邊車輛行駛狀態識別及響應、通過路口、通過路段、通過特殊路段、操作接管、自動緊急避險”等9個大項32個分項。交通信號識別及響應、道路交通基礎設施與障礙物識別及響應、通過路口、通過路段主要測試智能網聯汽車的單車安全駕駛能力，測試分項見表2。單車駕駛能力測試項目的確定的過程中，主要是結合實際道路的交通要素，參考現行國家或行業標準，來確定標準中的交通元素類型。如交通信號標準《道路交通標志和標線第2部分道路交通標志》（GB5768.2）、《道路交通標志和標線第3部分道路交通標線》（GB5768.3）、《道路交通信號燈設置與安裝規范》（GB14886）、《中華人民共和國公安部關于發布交通警察手勢信號的通告》；交通設施標準《三角警告標志牌》（GB/T24720）、《交通錐》（GB19151）、《道路交通防撞墩》（GA/T416）、《公路防撞桶》（GB/T28650）、《橡膠減速壟》（GA/T487）；車輛行為標準《機動車駕駛人考試內容和方法》（GA1026）、《道路交通管理信息代表第31部分：交通違法行為類別代碼》（GA/T16.31）《道路車輛交通事故分析第1部分：術語》（GB/T39424.1-2020）《道路交通事故信息調查》（GA/T1082）等。并且主要以城市道路場景為主，城市道路是由若干個不同等級和不同功能的道路在空間上交匯形成的一個復雜的路網，車輛行駛到不同節點處時，運動狀態往往會發生改變，因此在城市道路的劃分中，主要按照交叉口、路段和典型區域進行劃分。在交叉口的選擇上，主要參考《城市道路交叉口設計規程》（CJJ152），將交叉口劃分為有信號燈的交叉口、無信號燈交叉口、平面環形交叉口、異形交叉口等4種類型，同時參考道路交通安全法上關于路口的行駛規則制訂了不同類型的測試場景及項目。表2智能網聯汽車單車駕駛能力測試項目序號測試項目測試分項1交通信號識別及響應交通標志識別及響應2交通標線識別及響應3交通信號燈識別及響應4交通警察手勢信號識別及響應※5道路交通基礎設施與障礙物識別及響應典型交通設施及障礙物識別及響應6通過路口通過有信號燈控制的路口7通過無信號燈控制的路口8通過環形路口9通過異形交叉口※10通過路段通過連續彎道11通過直角彎道路交通基礎設施與障礙物識別及響應、行人與非機動車識別及響應、周邊車輛行駛狀態識別及響應、通過路段、自動緊急避險主要是測試智能網聯汽車的交互駕駛能力，測試分項見表3。各分項目設計的初衷主要有兩個方面，一方面是考慮到智能網聯汽車需要融入現有的道路交通體系，在通行過程中將遇到實時動態變化的“人、車、物”等目標對象，自動駕駛系統需要依據目標對象的行為方式，做出正確的決策與響應，同時與其他交通參與者形成良好的信息與行為交互，進而保障道路交通安全；另外一方面考慮到智能網聯汽車的行駛能力受限于道路交通環境的各個因素，如復雜的道路行駛環境、復雜的交通環境以及中國特色的機非混行等行駛環境，通過從人類駕駛人典型交通事故案例中提取一些具有代表性的場景來測試智能網聯汽車在這方面的表現能力，從而避免此類事故的再次發生，同時也充分借鑒了車輛類型標準《機動車運行安全技術條件》（GB7258）、《道路交通管理機動車類型（GA802）、《電動自行車安全技術規范》（GB17761）、《自行車安全要求》（GB3565）等國家與行業標準。表3智能網聯汽車交互駕駛能力測試項目序號測試項目測試分項1道路交通基礎設施與障礙物識別及響應事故現場防護設施識別及響應2施工區域防護設施識別及響應3行人與非機動車識別及響應行人識別及響應4非機動車識別及響應5周邊車輛行駛狀態識別及響應跟車行駛6變道行駛（超車）7切入本車道8切出本車道9通過路段通過車道變化路段10通過路側開口路段11自動緊急避險前車緊急制動通過特殊路段、操作接管、自動緊急避險等項目主要是測試智能網聯汽車的安全文明駕駛能力，測試分項見表4。在項目的設計中，參考了《城市道路設計規范》（CJJ37)、《城市道路空間規劃設計規范》(DB11/1116)進行路段選擇，路段中存在不同類型的道路橫斷面、線性，重點針對不同幅的道路上特種車輛對智能網聯汽車的影響，同時還考慮了人行橫道、公交專用道、道路線形等因素；特殊區域主要是考察智能網聯汽車對道交法要求的限速區、禁停區、管控區域內安全文明駕駛行為。作為安全文明駕駛能力的體現，智能網聯汽車與駕駛人的人機交互方式也是重要的評價依據，操作接管的提示方式與合理的接管方式也在項目中給予設定。表4智能網聯汽車安全文明駕駛能力測試項目序號測試項目測試分項1通過特殊路段通過公交站臺2通過學校3通過醫院4通過特殊設施（橋隧）路段5通過收費站6通過匝道7操作接管人工主動接管8系統提示接管9自動緊急避險前方突然出現障礙物10避讓特種車輛4、關于“第5章測試方法”本部分內容確定了運行安全測試和評估的測試方法類型、測試場景要求、測試設備要求和測試評判要求。（1）測試方式類型：測試方式類型包含虛擬仿真測試、封閉場地測試、開放道路測試3種類型，其中虛擬仿真測試是指利用軟件仿真技術來模擬測試車輛運行的物理環境，通過在虛擬環境中執行動態駕駛任務來驗證測試車輛的自動駕駛能力；封閉場地測試是指在封閉試驗場內部通過模擬特定地理區域道路、交通流、自然環境等實際行駛場景，通過執行動態駕駛任務來驗證測試車輛的自動駕駛能力；開放道路測試是指通過在實際道路上執行動態駕駛任務來驗證測試車輛的自動駕駛能力。智能網聯汽車運行安全測試項目對應的測試方法見表5所示。表5智能網聯汽車運行安全測試方法序號測試項目測試分項測試方式測試方法虛擬仿真測試封閉場地測試開放道路測試1交通信號識別及響應交通標志識別及響應●○○見附錄A2交通標線識別及響應●○○3交通信號燈識別及響應●○○4交通警察手勢信號識別及響應※●○○5道路交通基礎設施與障礙物識別及響應事故現場防護設施識別及響應○●○見附錄B6施工區域防護設施識別及響應○○●7典型交通設施及障礙物識別及響應○●○8行人與非機動車識別及響應行人識別及響應○●●見附錄C9非機動車識別及響應○●●10周邊車輛行駛狀態識別及響應跟車行駛○●●見附錄D11變道行駛○●●12切入本車道○●●13切出本車道○●●14通過路口通過有信號燈控制的路口○●●見附錄E15通過無信號燈控制的路口○○●16通過環形路口○○●17通過異形交叉口※○○●18通過路段通過連續彎道○○●見附錄F19通過直角彎○●○20通過車道變化路段○○●21通過路側開口路段○○●22通過特殊路段通過公交站臺○○●見附錄G23通過學校○○●24通過醫院○○●25通過特殊設施（橋隧）○○●26通過收費站○○●27通過匝道○○●28操作接管人工主動接管●●○見附錄H29系統提示接管●●○30自動緊急避險前車緊急制動●●○見附錄I31前方突然出現障礙物●●○32避讓特種車輛○●○注1：“●”表示必選測試方式，“○”表示可選測試方式。（2）測試場景要求測試場景是車輛測試過程中所處道路、交通標志標線及目標物等要素的集合。無論是虛擬仿真測試、封閉場地測試還是開放道路測試，測試場景是測試實施的基礎。因此為了支撐《智能網聯汽車運行安全測試項目和方法》的實施，我所也同步立項了封閉場景和開放道路等2項行業標準，其中《智能網聯汽車運行安全測試項目和方法》中涉及到的封閉場地測試場景要素及設置應滿足《智能網聯汽車運行安全封閉場地測試場景要素及設置要求》（GA/TXXX-XXX）的要求，涉及到的公共道路測試場景要素及設置應滿足《智能網聯汽車運行安全公共道路測試場景要素及設置要求》（GA/TXXX-XXX）的要求。（3）測試設備要求測試設備主要包含虛擬仿真測試設備和封閉及道路測試過程中的移動目標物和數采設備，本標準主要對測試設備的采集精度和采集內容做了具體要求，具體如下：測試設備精度應滿足：a)測試目標車輛速度控制精度應為土2km/h；b)數據采集裝置速度采集精度0.1km/h；c)數據采集裝置橫向和縱向位置采集精度0.03m；d)數據采集裝置加速度采集精度0.1m/s2；e)數據采集裝置運動狀態采樣和存儲的頻率不小于50Hz。測試設備記錄參數內容見表6所示。表6測試設備記錄參數內容參數類型參數內容運動參數測試時間車輛縱向速度車輛橫向速度車輛縱向加速度車輛橫向加速度車輛航向角車輛位置緯度采集信息車輛駕駛模式車輛檔位車輛制動踏板狀態車輛加速踏板狀態車輛轉向燈狀態車輛警告燈狀態車輛方向盤轉角車輛前方障礙物識別狀態注：仿真測試的仿真精度和數據采集要求不低于實車要求。4、測試評判要求智能網聯汽車運行安全測試評判主要分為通用評判要求和專用評判要求，其中：（1）通用評判：依據《智能網聯汽車運行安全測試技術條件》（GB/TXXX）提出，主要是針對在各個項目中共性存在的不合格情形，通過對這些情形進行梳理，形成的共性評判項目，具體如表7所示。

表7智能網聯汽車測試項目通用評判要求序號測試項目測試分項通用評判要求1交通信號識別及響應交通標志識別及響應測試車輛應能對符合國家標準GB5768的交通標志進行識別并響應，且應能同時識別多種交通標志（不少于3種）2交通標線識別及響應測試車輛應能對符合國家標準GB5768的交通標線進行識別并響應3交通信號燈識別及響應測試車輛應能對符合國家標準GB14887和國家標準GB14886的交通信號燈進行識別并響應4交通警察手勢信號識別及響應※測試車輛應能對交通警察手勢信號識別及響應5道路交通基礎設施與障礙物識別及響應事故現場防護設施識別及響應測試車輛應能對本車道前方符合有關規范設置的事故現場防護設施識別并響應6施工區域防護設施識別及響應測試車輛應能對本車道前方符合有關規范設置的施工區域防護設施識別并響應7典型交通設施及障礙物識別及響應測試車輛應能對本車道前方符合有關規范設置的典型交通設施及障礙物識別并響應8行人與非機動車識別及響應行人識別及響應測試車輛應能識別行人通行行為并響應9非機動車識別及響應測試車輛應能識別非機動車通行行為并響應10周邊車輛行駛狀態識別及響應跟車行駛測試車輛應能夠識別本車道前方的目標車輛，并根據目標車輛速度自動調整本車速度，在保持安全車距前提下跟隨車行駛；當測試車輛或目標車輛因駕駛任務變化導致無法繼續跟車時，測試車輛應自動調整本車速度，在保證安全的情況下，脫離跟車模式11變道行駛測試車輛應能夠識別前方慢速行駛車輛，確認具備安全變道條件后，變更車道行駛12切入本車道測試車輛應能夠識別前方切入目標車輛，當目標車輛車速小于測試車輛車速時，測試車輛應采取減速措施后跟車行駛，或變更車道行駛13切出本車道測試車輛應能夠識別前方減速切出目標車輛，采取減速措施，并待目標車輛切出后加速行駛14通過路口通過有信號燈控制的路口測試車輛應能識別交通信號燈狀態，根據相應駕駛任務選擇合適車道，并按照交通規則要求通過路口。測試車輛行駛路線其他方向來車發生沖突時，測試車輛應能主動減速或避讓，避免發生碰撞15通過無信號燈控制的路口測試車輛應能識別無信號燈路口的停車讓行、減速讓行標志或交通警察指揮手勢，確認具備安全通行條件后，通過無信號燈路口16通過環形路口測試車輛應能識別環形路口交通情況，并避讓環形路口內行駛車輛，根據相應駕駛任務和交通規則要求通過環形路口表7智能網聯汽車測試項目通用評判要求（續）序號測試項目測試分項通用評判要求17通過路口通過異形交叉口※測試車輛應能識別交通信號燈狀態，根據相應駕駛任務選擇合適車道，并按照交通規則要求通過路口。測試車輛行駛路線其他方向來車發生沖突時，測試車輛應能主動減速或避讓，避免發生碰撞18通過路段通過連續彎道測試車輛通過連續彎道時，應能避讓對向車道行駛車輛，保持在同向車道內行駛，不入侵對向車道或碾壓道路邊緣19通過直角彎測試車輛通過直角彎道時，不應碾壓車道邊緣或道路邊緣，當因建筑物或行道樹等遮擋而存在盲區時，應減速通過，避讓從盲區駛出車輛20通過車道變化路段測試車輛應能識別前方車道減少，并確認變道安全后，向相鄰車道變更車道行駛。測試車輛應能識別前方車道增多，并按照駕駛任務需要及安全行車條件，選擇合適車道行駛21通過路側開口路段測試車輛在通過路側有開口路段時，應能識別從開口駛入或從開口駛出的其他車輛，測試車輛應能主動減速或避讓，避免與其他車輛發生碰撞22通過特殊路段通過公交站臺測試車輛應能識別公交站臺內慢速起步或減速停止的公交車輛，主動變道避讓或跟隨停車，安全通過公交站臺23通過學校測試車輛應能識別單個行人（兒童或成人）、兩人及以上的行人隊伍（兒童或成人混和），減速避讓通行24通過醫院測試車輛應能識別單個行人（兒童或成人）、兩人及以上的行人隊伍（兒童或成人混和），減速避讓通行25通過特殊設施（橋隧）測試車輛應能識別道路起伏變化，安全通過橋梁、下沉隧道、雨霧區或起伏路面等26通過收費站測試車輛應能識別高速公路收費站，并安全通過27通過匝道測試車輛應能識別高速公路匝道等區域，并安全通過28操作接管人工主動接管測試駕駛人通過不同方式，做出主動接管動作后，測試車輛應主即關閉自動駕駛模式，轉入人工駕駛模式29系統提示接管測試車輛應以明顯的方式提醒測試駕駛人立即接管。測試駕駛人未人工接管，測試車輛應自動采取減緩車輛風險的措施或執行最小風險策略，保證運行安全30自動緊急避險前車緊急制動跟車行駛時，測試車輛應能識別前方目標車輛緊急制動行為，并采取減速避讓措施，避免發生碰撞31前方突然出現障礙物在前方車輛切出、主動變更車道或路口遮擋等情形下，測試車輛應能識別前方突然出現障礙物，采取減速避讓措施，避免發生碰撞32避讓特種車輛測試車輛應能識別并避讓警車、救護車、消防車等特種車輛（2）專項評判：根據不同場景設計初衷和主要考核要點提出，主要是針對交通信號識別及響應、道路交通基礎設施與障礙物識別及響應、行人與非機動車識別及響應、周邊車輛行駛狀態識別及響應、通過路口、通過路段、通過特殊路段、操作接管、自動緊急避險等9個大項、32個小項進行細化，列出每個具體測試項目的不通過情形。5、關于“附錄A-附錄I”本部分內容確定了智能網聯汽車測試項目的框架信息。從測試場景、測試方法、數據記錄、專項評判要求等維度對智能網聯汽車單車駕駛能力、交互駕駛能力和安全文明駕駛能力所涉及到的測試場景進行設計，從不同維度驗證智能網聯汽車的自動駕駛功能。6、標準中英文內容的漢譯英情況本標準中標題、術語和定義的英文由標準起草組翻譯。經交通科研所王敏博士核對，認為漢譯英內容能準確表達原條款的真實意思，翻譯語句通順，符合英文習慣。四、主要試驗驗證結果及分析無。五、標準水平分析（1）目標行業標注主要是針對高級輔助駕駛系統，具體如下：1.GB/T20608-2006智能運輸系統自適應巡航控制系統性能要求與檢測方法2.GB/T33577-2017智能運輸系統車輛前向碰撞預警系統性能要求和測試規程3.GB/T26773-2011智能運輸系統車道偏離報警系統性能要求與檢測方法4.ISO15622-2010Intelligenttransportsystems-AdaptiveCruiseControlsystems-Performancerequirementsandtestprocedures5.ISO22178-2009Intelligenttransportsystems-Lowspeedfollowing(LSF)systems-Performancerequirementsandtestprocedures6.ISO22179-2009Intelligenttransportsystems-Fullspeedrangeadaptivecruisecontrol(FSRA)systems-Performancerequirementsandtestprocedures7.ISO15623-2013Intelligenttransportsystems-Forwardvehiclecollisionwarningsystems-Performancerequirementsandtestprocedures8.ISO22839-2013Intelligenttransportsystems-Forwardvehiclecollisionmitigationsystems-Operation,performance,andverificationrequirements9.ISO17387-2008IntelligentTransportSystems-Lanechangedecisionaidsystems(LCDAS)-Performancerequirementsandtestprocedures10.ISO11270-2014Intelligenttransportsystems-Lanekeepingassistancesystems(LKAS)-Performancerequirementsandtestprocedures11.ISO17361-2007Intelligenttransportsystems-Lanedeparturewarningsystems-Performancerequirementsandtestprocedures（2）在自動駕駛汽車及智能網聯汽車分級標準方面：2013年，美國國家公路交通安全管理局(NHTSA)發布了自動駕駛汽車的分級標準，將自動駕駛智能度化分為5個級別：L0-L5。2014年1月，國際汽車工程師協會（SAEInternational）制定了J3016自動駕駛分級標準，對自動化的描述分為6個等