公路干線物流自動駕駛行業研究報告2

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年3

月蘇州通渠有道數字科技有限公司CONTENT01行業概況概念內涵

特征痛點行業歷程產業鏈構成政策標準指引02市場格局市場規模應用場景業務模式競爭格局商業模式03企業及產品04結論及建議發展階段市場趨勢主要挑戰發展建議未來展望戴姆勒卡車-To

r

c沃爾沃集團-V

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n贏徹科技/卡爾動力小馬智行/小結蘇州通渠有道數字科技有限公司行業概況01蘇州通渠有道數字科技有限公司干線物流：指在運輸網的骨干線路上開展的倉運配等活動，本報告聚集公路干線物流

logistics根據實際需要，將運輸、儲存、裝卸、搬運、包裝、

流通加工、配送、信息處理等基本功能實施有機結合，使物品從供應地向接收地進行實體流動的過程。GB/T

8226-2023

道路運輸術語干線運輸 trunk

transport在運輸網絡中起骨干作用的線路上開展的運輸活動。WB/T

1085-2018

家電物流干線運輸規范干線運輸 trunk

road

transport利用公路的主干線路，進行大批量、長距離的運輸。公路干線運輸（貨運量占比超70%）水路干線運輸（貨運量占比約18%）鐵路干線運輸（貨運量占比約9%）航空干線運輸（貨運量占比約0.2%）管道干線運輸干線運輸在運輸網中起骨干作用的運輸線路，是一種城市到城市的跨區域、長距離運輸支線運輸在運輸網中起補充作用的運輸線路，是干線運輸之后的物流環節專線運輸指點對點、國家對地區、國家對國家的一種運輸方式，干線運輸包括專線基本定義

干線區分GB/T

18354-2021物流術語干線類型城市配送在城市范圍內，根據用戶需求，對物品進行揀選、加工、包裝、分割、組配等作業，并按時送達指定地點的物流活動蘇州通渠有道數字科技有限公司公路干線：包括高速、國道、省道。其中，高速公路承擔了56%的貨車交通量、貨車車速升至約77km/h，但載重＞20t貨車占比總體下降，國、省道占比總體上升2023年公路干線交通量道路結構（%）高速公路普通國道普通省道010203015.6

16.715.113.814.214.113.414.112.814.811.16.5

5.45.25.44.64.54.54.44.35.2

4.32013年

2014年2015年2016年2017年2018年2019年2020年2021年2022年

2023年2013-2023年高速公路交通量中部分貨車車型占比（%）大型貨車

特大型貨車

集裝箱車0209.38.78.59.59.610.110.211.512.91212.45.55.45.14.84.74.74.7554.74.42013年2014年2015年2016年2017年2018年2019年2020年2021年2022年2023年2013-2023年普通國道交通量中部分貨車車型占比（%）大型貨車

特大型貨車

集裝箱車4.34.343.73.63.83.94.24.243.87.77.17.2777.57.68.58.98.58.80510152013年

2014年

2015年

2016年

2017年2013-2023年普通省道交通量中部分貨車車型占比（%）大型貨車

特大型貨車

集裝箱車2018年

2019年

2020年

2021年

2022年

2023年其中，7t＜大型貨車≤20t，特大型貨車、集裝箱車＞20t。74.875.276.750.751.551.652.352.32019年

2020年

2021年

2022年

2023年102019-2023年公路干線貨車車速（km/h）高速公路普通國道76.1普通省道76.1資料來源：交通運輸部規劃研究院.2023年全國干線公路交通情況報告[M].北京：人民交通出版社，2024。全國交通量貨車交通量干線物流主要特征：跨地區長距離、大批量轉運、計劃性倉到倉、標準化網絡化跨地區長距離12大批量轉運計劃性倉到倉3標準化網絡化4一是以跨區域、跨省或跨國運輸為主，通常單程運距超過200公里二是屬于大量貨物在不同地區、不同省份、不同國家間的集中調度一是負責將大宗商品、工業品、批量消費品從生產地或倉庫運往遠離的消費市場二是通常采用卡車、火車、船舶等運輸工具，公路以整車運輸為主，多為甩掛運輸一是基于固定班次或周期性計劃，形成相對穩定的單邊、雙邊運輸線路二是通常聯接企業核心物流樞紐，如港口、機場、工業區、大型倉儲中心一是貨物包裝、裝卸流程、運輸工具等高度標準化，便于公鐵水聯運銜接二是以核心城市為樞紐形成干線通道，支撐整個“倉運配末”物流網絡運行蘇州通渠有道數字科技有限公司干線物流主要痛點：效率受限、利潤空間有限、安全風險常在、司機短缺難招利潤空間有限一是運力增速高于貨量增速，車多貨少過度競爭，運費下行、毛利低二是運營成本持續上升導致凈利減少，燃油+人工成本占比超過50%運輸效率受限一是貨車車速過低、平均載重量低、交通擁堵等限制了效率提升二是多式聯運配套不完善、轉運標準不銜接、信息傳遞不暢通等安全風險常在一是勞動強度大、等貨&開車時間長，導致疲勞駕駛情況嚴重二是激進駕駛、盲區、爆胎、惡劣天氣、特殊路況等因素常在司機短缺難招一是整個卡車司機群體年齡主體在40-50歲，年輕卡車司機處于斷代狀態二是從人口結構趨勢看，老齡化后卡車司機缺口將會越來越大，類似發達國家01020304蘇州通渠有道數字科技有限公司干線物流自動駕駛：指采用配備自動駕駛系統的貨車、在公路干線開展的倉運配等活動T/ITS

0186-2021

無人駕駛營運車輛安全技術條件無人駕駛營運車輛driverless

commercial

vehicle在設計運行條件內，自動執行所有動態駕駛任務，并在發生故障或超出設計運行條件時能自動執行最小風險策略的經營性機動車T/CHTS

10067-2024高速公路封閉場景下自動駕駛卡車隊列仿真測試技術指南自動駕駛卡車automatous

driving

truck配備有自動駕駛系統，能夠由機器部分或完全取代駕駛員進行駕駛操作的卡車T/ITS

0132.3-2023

自動駕駛車輛道路測試與示范應用安全員技能素質要求和評價方法第3部分:自動駕駛營運貨車營運貨車commercial

vehicle

forcargos

transportation用于營業性貨物運輸的汽車和半掛牽引車（列車）、牽引貨車（列車）自動駕駛營運貨車robotruck具備駕駛自動化功能的營運貨車自動駕駛潛在影響安全員、領航員、押運員人：駕駛員單車自動駕駛、多車編隊行駛車：貨運車輛標準化、批量化、易裝卸貨：運輸貨物自動甩掛、裝卸、檢測、維保等場：貨運場站智慧高速、自動駕駛專用道路：公路干線全流程自動化補能、自動充換電能：油氣電氫全天時運輸、云端監控調度平臺管：運營管理自動駕駛將重塑干線物流生產要素配置蘇州通渠有道數字科技有限公司自動駕駛卡車NOA化與干線路測兩路并進，且路測開始突破單一省份有限道路場景2019年3月戴姆勒股份收購TorcRobotics多數股權，并確定Torc為技術供應商，共同開發L4級卡車2020年3月Waymo宣布推出付業務，包括短途和長途交付、從跨州運輸到本地交付Waymo

Via貨物交

采取1+N混合編隊2023年4月滴滴發布KargoBot自動駕駛貨運品牌，主攻北方大宗物流2024年10月戴姆勒卡車和沃爾沃集團簽約擬成立一家

50:50股比的合資企業，以開發通用的軟件定義汽車平臺和專用卡車操作系統2025年1月小馬智行獲準在京開展自動駕駛卡車“1+N”編隊跟隨車主駕無人測試，成為同時擁有京津冀三地跨省高速自動駕駛道路測試資質企業2014年7月戴姆勒卡車推出全球首款自動駕駛概念卡車——Future

Truck

2025，最高車速85公里/小時2019年11月并在德國馬格德堡附近濰柴動力以6.6億元現封閉高速公路進行測試，金收購清智科技55%股權，成為大股東（2022.9清智獲重汽

L3+干線重卡定點）2021年4月圖森未來TuSimple在納斯達克上市，成為“全球自動駕駛第一股”，市值曾高達160億美元2024年1月“天津港至馬駒橋物流園公路貨運自動駕駛先導應用試點”啟2024年11月嬴徹科技宣布搭載其卡車NOA（高速導航輔助駕駛）的智能重卡商業里程超2億動11輛車實測，是全

公里，年度新增訂單國首個公路干線物流

超1000臺自動駕駛試運行項目2025年1月Aurora、大陸、英偉達建立長期戰略伙伴關系，大陸計劃2027年大規模生產集成英偉達Thor芯片和DriveOS的AuroraDriver硬件套裝蘇州通渠有道數字科技有限公司零部件廠商自動駕駛科技公司物流企業重卡制造商配套生態環境傳感器攝像頭、紅外夜視、毫米波雷達、激光雷達、高精定位、高精地圖、T-box、OBU、自動清潔系統等域控部件計算芯片、中間件、自動駕駛&車身&底盤域控等路網協同車道線、標線、5G基站、相機、雷達、激光雷達、交換機、MEC、RSU等底盤部件線控制動、線控轉向、電驅橋、動力電池、輪胎、車架、卡車線控底盤等…產業鏈構成：由零部件、科技公司、重卡制造商、物流企業、配套生態等五方力量Tesla、遠程、宇通、奇瑞聯合、DeepWay、載合、零一、速豹、葦OEM背景倉儲場地中心/區域倉、物流地產等老牌OEMTorc

Robotics、沃爾沃VAS、戴姆勒卡車、沃爾沃集團、大眾傳拓、依維柯集團等；重汽、解放、陜汽、東

風、福田、大運、江淮、北奔重汽等新興OEMPlus.ai、Outrider、BotAuto；贏徹科技、小馬智行、渡、海珀特等主線科技、卡睿智行、希迪

智駕、宏景智駕、唯速智駕、

MAXIEYE、智行者、視馭等快遞快運中通、圓通、申通、韻

達、順豐、安能、壹米、百世、天地華宇等大票零擔長久、三志、德坤、黑

豹、永昌、巴蜀、宇鑫、長通、宇佳、云聚等大宗物流金龍、質子、北汽重卡、德邦、建華、赤灣、博華、湯氏、廣興智運等油氣/補能加油站、加氣站、充電站、換電站，團油等燃油平臺掛車/輪胎中集、東方驛站、掛車幫、普利司通、中策、貴輪等維修保養授權4S店、維修廠、維修連鎖平臺、夫妻店金融保險融資/金融租賃、貨車保險清智科技、摯途科技、友道

智途、德宜智行、循序智能、星馳智卡等平臺背景Waymo、卡爾動力、智加科技等初創公司Aurora

Innovation、

Waabi、Kodiak

Robotics、跨界OEM徐工、三一等車隊/貨運平臺獅橋、則一；滿幫、福佑、路歌等蘇州通渠有道數字科技有限公司國家支持在干線物流開展點對點運輸、編隊行駛、車路云一體化試點，但須配安全員2021.11/交通運輸部辦公廳《關于組織開展自動駕駛和智能航運先導應用試點的通知》：支持在干線物流、港口集疏運等場景開展貨車編隊運行試點示范，實現車輛編隊行駛。探索自動駕駛客車、貨車在公路場景的應用。2024.6/工信部等四部委《進入智能網聯汽車準入和上路通行試點聯合體基2020.10/國務院辦公廳《新能源汽車產業發展規劃（2021-2035年）》：到2025年，高級別自動駕駛汽車實現限定區域和特定場景商業化應用；力爭到2035年，高級別自動駕駛汽車能夠實現規模化應用。2023.11/工信部等四部委《關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知》：遴選具備量產條件的自動駕駛汽車開展準入試點與限定區域內上路通行試點，用于運輸經營車輛需滿足運營資質和運營管理要求。本信息》：9個聯合體中，“上汽紅巖+友道智途+海南詹洲”成為唯一入選的貨車聯合體。運營范圍逐步覆蓋

85.3公里測試路，2027年底前驗收。2023.11/交通運輸部辦公廳《自動駕駛汽車運輸安全服務指南（試行）》：可使用自動駕駛汽車在點對點干線公路運輸或交通安全可控的城市道路等場景下從事道路貨物運輸經營活動；從事道路貨物運輸經營的自動駕駛汽車原則上隨車配備安全員。2024.1/工信部等五部委《關于開展智能網聯汽車“車路云一體化”應用試點工作的通知》：鼓勵在限定區域內開展多場景應用試點，自動駕駛典型功能包括：協同自主代客泊車、協同有條件自動駕駛、車輛編隊行駛、協同高度自動駕駛等。試點期2024-2026年。蘇州通渠有道數字科技有限公司類型標準號/歸口標準名稱進度核心點ISO

26262:2018道路車輛功能安全（共10卷，2018年發布第二版）2011.11.15發布適用于所有具有電子和電氣系統的車輛，特別適用總質量不超過3.5噸以下乘用車輛，專用車不適用SAE

J3016:2021駕駛自動化分級（2016.9、2018.6、2021.4先后三次更新）2014.01首次發布適用于在裝備車輛中所使用的駕駛自動化功能ISO21717:2018智能運輸系統部分自動車道駕駛系統（PADS）

性能要求和試驗方法2018.09.05發布為部分自動化車道駕駛系統的設計和實施提供指導UN

R79

（強標）關于車輛轉向裝置方面的統一規定（04系列修正案）2017.10.

公布適用于M、N

和O類車輛的轉向設備UN

R155（強標）關于網絡安全和網絡安全管理系統方面車輛審批的統一規定2021.01.22生效適用于M類、N類、O類和L6類、L7類車輛UN

R156（強標）關于批準車輛的軟件升級和軟件升級管理體系統一規定的法規2021.02.05公布適用于M類、N類、O類和R類、S類、T類車輛國際標準UN

R157（強標）UL4600ISO21202:2020關于自動車道保持系統（ALKS）車輛認證的統一規定自動駕駛產品安全評估標準智能交通系統部分自動變道系統(PALS)功能/操作要求和測試規程2021.01.22生效2020.04.01發布2020.04

發布2022年6月修訂后，涵蓋高速公路全場景，范圍擴展到M和N類車輛，車速上限擴展到130km/h專門針對自動駕駛車輛的系統級安全標準適用于輕型和重型車輛（重型卡車和公共汽車）ISO/PAS

21448:2022道路車輛預期功能安全（SOTIF，PAS-可公開提供規范）2021.11.01發布適用于裝備ADAS和自動駕駛的乘用車、商用車BSISO

4272:2022智能交通系統卡車編隊行駛系統功能和操作要求2022.09.19發布L1&L2級，在駕駛員持續監督下運行的重卡編隊ISO

34501:2022道路車輛自動駕駛系統測試場景詞匯2022.10

發布適用于L3級及以上的自動駕駛系統ISO

34502:2022道路車輛自動駕駛系統測試場景基于場景的安全評估框架2022.11

發布適用于限制通行的高速公路ISO

34503:2023道路車輛自動駕駛系統測試場景運行設計域規范2023.08

發布適用于L3級和L4級自動駕駛系統ISO/PAS

11585:2023道路車輛部分駕駛自動化有條件脫手駕駛系統的技術特性2023.09

發布——ISO/PAS

11585-2ISO/PAS

34507組合駕駛輔助系統試驗方法自動駕駛場景自然語言描述方法2025.01

標準立項適用于組合駕駛輔助系統（橫向、縱向運動控制）規范自動駕駛系統測試場景的自然語言描述方法以ISO和UN為代表的自動駕駛卡車通用要求、場景測試、編隊行駛等標準已有基礎蘇州通渠有道數字科技有限公司類型標準號/歸口標準名稱進度核心點國標行標地標GB/T

41798-2022GB/T

44719-2024GB/T

……GB/T

……GB/T

……GB/T

44721-2024GB

44497-2024GB

44496-2024GB

44495-2024GB/T

……GB/T

……GB/T

……GB/T

……GB/T

43766-2024GB/T

44850-2024GB/T43758.1-2024GB/T

44286.1-2024GB/T

44286.2-2024GB/T

44461.2-2024JT/T

1180.4-2018交通部DB4403/T

358-2023DB4403/T

359.1-2023智能網聯汽車自動駕駛功能場地試驗方法及要求智能網聯汽車自動駕駛功能道路試驗方法及要求（暫不納入產品認證）智能網聯汽車自動駕駛功能仿真試驗方法及要求智能網聯汽車自動駕駛系統設計運行條件智能網聯汽車自動駕駛系統安全要求智能網聯汽車自動駕駛系統通用技術要求智能網聯汽車自動駕駛數據記錄系統（強制性，暫不納入產品認證）汽車軟件升級通用技術要求（強制性，暫不納入產品認證）汽車整車信息安全技術要求（強制性）自動駕駛汽車運營服務規范自動駕駛營運車輛安全員技能要求與培訓考核規范車內安全員自動駕駛營運車輛安全員技能要求與培訓考核規范遠程安全員智能網聯汽車組合駕駛輔助系統安全要求（強制性）智能網聯汽車運行安全測試技術要求

智能網聯汽車運行安全測試項目和方法智能網聯汽車運行安全測試環境技術條件第1部分:公共道路合作式智能運輸系統第1部分：車輛輔助駕駛應用集合作式智能運輸系統第2部分：車輛協同駕駛應用集ICV組合駕駛輔助系統技術要求及試驗方法多車道行駛控制交通運輸企業安全生產標準化建設基本規范第4:道路普通貨物運輸企業自動駕駛貨運車輛編隊行駛技術規范（推薦性）智能網聯汽車自動駕駛系統設計運行條件（深圳）ICV自動駕駛系統技術要求第1部分:高速公路及快速路自動駕駛無人駕駛營運車輛安全技術條件自動駕駛車輛編隊行駛能力測試內容及方法混合交通流環境下的自動駕駛編隊仿真測試評價指標體系自動駕駛車輛道路測試與示范應用安全員技能素質要求和評價方法第3部分：自動駕駛營運貨車高速公路封閉場景下自動駕駛卡車隊列仿真測試技術指南高速公路封閉場景下自動駕駛卡車隊列仿真測試評價指標與方法高速公路貨車隊列運行系統功能要求2023.05.01實施2024.09.29實施2024.09征求意見2024.09報批公示2025.03啟動制定2024.09.29實施2026.01.01實施2026.01.25完成2024.12.04立項2024.10.01實施2025.05.01實施2024.10.01實施2025.03.01實施2024.08.23實施2018.08.01實施2026年制定完成2023.09.01實施2022.03.01實施2023.06.30實施2025.01.01實施2023.09.13實施未知未知2024.11.04實施適用于裝備自動駕駛系統的M類、N類車輛適用于具備軟件升級功能的M、N和O類車輛適用于M、N類及至少裝有1個ECU的O類車輛起草：交通部公路所、蘿卜運力、招商局檢測起草：交通部公路所起草：交通部公路所、蘿卜運力、上海機動車檢測適用于裝配組合駕駛輔助系統的M類、N類車輛適用于L3及以上智能網聯汽車開展運行安全測試，包括智能網聯乘用車、客車、貨車和專項作業車適用于L3及以上汽車測試用道路的選擇、搭建等適用于19個車輛輔助駕駛應用場景開發和驗證適用于9個車輛協同駕駛應用場景開發和驗證適用于安裝車道行駛控制系統的M類、N類汽車貨車日行里程超400km（或高速公路直達超600km），應配備兩名以上駕駛員；同時連續駕駛不得超4h——適用于裝備自動駕駛系統的M類、N類車輛適用于裝備自動駕駛系統的M、N類汽車適用于設計用于生產經營活動的無人駕駛機動車適用于N類車輛編隊行駛能力的評估適用于對自動駕駛車輛編隊的性能進行評價適用于安全員的遴選和教育培訓適用于自動駕駛卡車隊列的仿真測試評價適用于自動駕駛卡車隊列運行的仿真評測方法適用于貨車隊列運行系統的功能設計、實施和運行T/ITS

0186-2021T/CMAX

21005-2023T_ITS

0289-2024團標 T/ITS

0132.3-2023T/CHTS

10067-2024T/CHTS

10068-2024T/CHTS

10174-2024自動駕駛卡車國標以通用要求、功能測試為主，安全員國標、編隊行標2026年實施市場格局02蘇州通渠有道數字科技有限公司在不考慮虛擬司機訂閱付費情況下，2030年系統前裝與運力服務市場規模超4000億類目20242030

E全國公路貨運總量（億噸）418.8561干線貨運占比78%78%干線單公里運費（元）78.5市場規模（億元）2286.653719.43類目20242030

E全國牽引車銷量（萬輛）46.8465自動駕駛牽引車滲透率0.5%35%自動駕駛系統前裝供貨單價（萬元）3515市場規模（億元）8.2341.25L3～L4自動駕駛卡車系統前裝銷售市場規模

L3～L4自動駕駛重卡運力服務潛在市場規模中物聯數據顯示，2024年全國社會物流總費用19萬億，同比增長4.1%；其中，運輸費用10.3萬億，增長5.0%統計局數據顯示，2024年全國公路貨運量占貨運總量的72.42%，按此公路運輸費用約7.46萬億，但公路運輸費用不等于公路干線運輸費用交通部數據顯示，2023年全國公路里程543.68萬公里。其中，高速公路18.36萬公里、占比3.4%；農村公路459.86萬公里，占84.6%資料來源：中汽協產銷數據、《2024年國民經濟和社會發展統計公報》、運聯智庫《2022中國公路運力發展數據白皮書》等，2030年貨運總量按5%的年均增速算。應用場景①：從物流形態看，包括快遞干線、快運干線、大票專線、大宗干線四種快遞干線貨物：電商件、商務件、散客件車型：雙駕，四軸牽引車+集裝箱線路：點發全國、跨省、單雙邊車型：雙駕，五軸牽引車+集裝箱線路：點發全國、跨省、單雙邊車型：六軸，板式掛車為主、廂式為輔線路：絕大多數為單邊、雙邊為輔快運干線

大票專線貨物：儀器、零件、藥食品等小B貨源貨物：工業品、大件消費品等大B貨源大宗干線貨物：原材料、半成品、零部件等車型：牽引車+集裝箱/高欄、自卸線路：中短途、單邊、走國道為主分撥中心分撥中心分撥中心分撥中心生產基地倉庫地區分倉經銷商倉庫客戶工程項目單邊線路雙邊線路點發區域/全國區域對發單邊線路資料來源：根據運聯智庫《2022中國公路運力發展數據白皮書》、《2024大宗物流發展研究報告》等研究。雙邊線路應用場景②：從承運主體看，包括物流企業、規模車隊、合同物流商、網絡貨運平臺物流企業運輸型：擁車，專線、干線、支線綜合型：擁車，專線、干線、支線規模車隊超大型車隊：擁車，穩定雙邊干線全國大車隊：擁車，干線、專線

區域大車隊：擁車，300km內專線合同物流商普貨類：服裝、休閑食品、家具家電、快消品干線、普通消費品干線垂直類：危化、冷鏈、大件、3C、醫藥、汽車零部件、汽車整車運輸網絡貨運平臺合同物流：不擁車，專/干線，如中外運電商型平臺：擁車，干線，京驛貨車

承運型平臺：擁車，干線，如福佑卡車資料來源：根據《GB_T

19680-2013物流企業分類與評估指標》、運聯智庫《2022中國公路運力發展數據白皮書》、《2023供應鏈及合同物流發展研究報告》等研究業務模式：美國企業主推“Hub

2

Hub”模式，國內企業主推“編隊行駛”模式“Hub

2Hub”模式示意圖

“編隊行駛”模式示意圖按照TorcRobotics設想，①駕駛員在第一英里內使用傳統卡車將貨 物運送到高速公路沿線的轉運樞紐；②在這些樞紐，掛車會與L4級 自動駕駛卡車相結合，從一個樞紐自動駕駛到另一個樞紐；③當L4 級卡車到達目的地樞紐后，最后一英里的配送將通過傳統卡車進行編隊行駛是指由領航車輛、若干跟隨車輛，基于車路云一體化技術， 通過數據共享和協同決策，以隊列的形式在特定的場景下自動駕駛領航車輛是整個編隊的決策者，對編隊行為進行管控和決策；跟隨車 輛位于領航車輛之后的所有車輛，需具有與前車保持安全距離的能力蘇州通渠有道數字科技有限公司經濟性分析：在四年使用周期內，虛擬司機比人工司機的直接成本低18萬。因此對純電牽引車而言，商業化的關鍵在于解決[技術可靠性與長續航補能]兩大關鍵問題司機直接成本整車采購成本燃油、燃氣重卡牽引車長續航里程純電牽引車18萬/年*4年=72萬18萬/年*4年=72萬35萬虛擬司機費+四年訂閱費19萬=54萬35萬元/輛55萬/輛55萬/輛長續航里程純電牽引車備注：假設公路干線自動駕駛純電牽引車每月行駛2萬公里、每年行駛24萬公里，每公里虛擬司機訂閱費0.2元，則每月訂閱費4000元、每年48000元，四年合計192000元競爭格局：一是國外老牌OEM穩扎穩打，明確2030年前實現商業化并盈利；二是平臺背景與初創公司背景企業市場活力最強、商業步伐最快，正引領行業創新發展06老牌OEM：組建自動駕駛業務部門，自研、合作、并購多路并經，穩步推進技術驗證和產品研發，擬2030年前實現商業化且規模盈利新興OEM跨界進入重卡或屬初創造車團隊，研發、銷售新能源重卡是底色和核心，自動駕駛更多還顧不上，多依賴融資生存發展跨界OEM研發、銷售新能源重卡是底色和核心，自動駕駛更多采取科技公司方案做探索05OEM背景由老牌OEM投資或收購而來，并納入

OEM技術能力體系，缺乏戰略自主性和市場化驅動力，商業化步伐偏慢平臺背景由互聯網平臺公司孵化投資，并市場化獨立融資，企業數量少但商業化步伐較快，但存在母公司戰略調整風險初創公司多由互聯網公司、科研院所等人員創立，依靠外部融資發展，企業數量最多、市場活力最強、商業步伐最快04030201自動駕駛卡車科技公司蘇州通渠有道數字科技有限公司重卡制造商商業模式：一是底盤銷售，二是系統前裝供貨，三是L2++重卡銷售，四是L3&L4重卡銷售，五是運力服務+訂閱付費。目前，前三種已小批量，后兩種僅路測與示范自動駕駛卡車車隊運力（自建車隊、或合資）重卡制造商自動駕駛科技公司快遞公司快運公司

大票零擔企業大宗干線企業各種規模車隊承運型網絡貨運平臺自動駕駛卡車制造公司（由OEM代工、或合資）①冗余線控底盤銷售②智能駕駛系統解決方案前裝量產供貨蘇州通渠有道數字科技有限公司④自動駕駛重卡銷售⑤自動駕駛運力服務+訂閱付費③智能駕駛重卡銷售企業及產品03蘇州通渠有道數字科技有限公司戴姆勒卡車：自研與合作并進，高速全無人驗證成功，2030年前實現L4級卡車商業化戴姆勒卡車公司（Daimler

Truck

AG）Waymo

via（2020.10

戰略合作）軟件平臺合資公司（2024.10

與沃爾沃簽約）戴姆勒卡車確立Torc為自動駕駛技術供應商作為獨立公司繼續運行，其創始人將繼續擔任公

司管理團隊的一員戴姆勒卡車將在正開發的FreightlinerCascadia卡車底盤中整合Waymo

Driver并向美國客戶推出計劃2025上半年之前成立一家開發通用軟件定義汽車平臺和專用卡車操作系統的合資企業，股比50:50自動駕駛技術集團(Autonomous

Technology

Group，2019.6成立)定位：致力于整合全球自動駕駛系統開發方面的知識和經驗任務：負責自動駕駛路線圖的總體規劃和實施，包括軟件的開發、測試和驗證、冗余底盤、傳感器套件集成，以及建立必備的操作基礎設施和網絡等目標：從2026年開始在德州的公共高速公路上開始無駕駛員運營，2027年正式在美國推出L4級自動駕駛卡車，2030年前實現L4級自動駕駛卡車的商業化冗余車載平臺具有冗余系統、定制化開發的

Freightliner

Cascadia，具備轉向、制動、電力、網絡雙備份Torc自動駕駛咨詢委員會與施耐德、C.R.England等美國大型物流公司就L4級卡車在實際場景開發、應用達成戰略合作虛擬電子駕駛員Torc高度集成的自動駕駛軟件，包括15個攝像頭、3個短程雷達、

6個遠程雷達和4個超長程雷達Freightliner

eCascadia

6×4示范車備注：2023年Torc宣布其2027年商業化計劃，包含三原則：經濟可行性（不僅是行駛過程中的價值鏈）、可擴展性（適應不同路線）和安全性（監管機構和公眾）。2024年10月，Torc宣布成功在德州的多車道封閉路線對柴油半掛卡車進行車上無人高級驗證測試，時速65英里/小時（約105公里/小時），測試用半掛卡車包括：完全冗余的底盤、面向量產的計算平臺和傳感器套件Torc

Robotics（2019.3

被收購）沃爾沃集團：與Aurora合作，已啟動配安全員的貨運測試，擬2025年底前撤安全員2024.5/首款可量產VNL

Autonomous

2024.12/VNL首次開始運營于DHLV.A.S.和快遞巨頭DHL在美國推出基于

VNL自動駕駛卡車的運輸業務，該車由AuroraDriver自動駕駛系統驅動被DHL用于德州2條線路：休斯敦-達拉斯、沃斯堡-埃爾帕索，配安全員即將生產的首款L4級8級牽引車，采用AuroraDriver自動駕駛系統AuroraDriver由AI軟件、雙計算機、探測超400米專用激光雷達、高分辨率攝像頭、成像雷達等組成2021.9/首發VNL自動駕駛原型車3月與Aurora達成長期合作協議，9月推出集成Aurora

Driver傳感器套件的美國版旗艦VNL自動駕駛卡車該卡車以沃爾沃新型VNL為基礎，是專為長途運輸打造8級半掛卡車2025.2/與Waabi合作開發L4卡車Waabi將為沃爾沃提供人工智能駕駛系統，并計劃將這些車輛引入加拿大VNL

Autonomous內置了制動、轉向、通信、計算、驅動、儲能和運動控制關鍵冗余系統，以防主系統發生故障沃爾沃集團定位：促進自動駕駛交通解決方案的研發、商業化和銷售，并為采礦、港口和物流中心之間的運輸等板塊客戶提供最佳解決方案，作為目前產品和服務的補充方案：基于運輸即服務（TaaS），包括一輛專為自動駕駛設計的車輛、虛擬駕駛系統、必要的基礎 設施、運營與正常運行支持，以及用于控制運輸系統和管理物流流程的云解決方案平臺：全球標準化自動駕駛技術平臺，已生產第一批25輛完全整合Aurora

Driver的VNL卡車模式：Hub

2

Hub+全面支持系統，目前在德州測試了兩條評估路線，正在規劃更長的路線沃爾沃自動駕駛解

決方案（VAS）(Volvo

AutonomousSolutions，2020.1成立)備注：2024年11月，沃爾沃VAS道路應用負責人Sasko

Cuklev表示，沃爾沃在開發安全、可靠的自動駕駛解決方案方面取得了巨大進展，但大部分努力集中在挪威的石灰石采石場作業中。沃爾沃在挪威的采石場中已使用八輛無人駕駛卡車運營了一年半以上，這些作業包括一條五公里長的運輸道路，且需應對嚴酷的北極天氣條件。Aurora：自建運力+Uber貨運平臺加持，4月啟動全無人路測，擬2027年大規模部署Aurora的規模化路線圖（Aurora

Driver自動駕駛底座+自動駕駛卡車平臺+端到端商業運營閉環）車隊所有權運輸模式Aurora全球頂尖、元老級的聯合創始團隊中：CEO

Chris

Urmson

（克里斯·厄姆 森），原Google自動駕駛汽車項目CTO左：CPO

Sterling

Anderson（斯特林·安 德森），原特斯拉Autopilot項目負責人右：CTO

Drew

Bagnell（德魯·巴格內爾）， 卡內基梅隆大學教授，原Uber

ATC匹茲堡分部自動駕駛和感知負責人2016年12月：成立于加州舊金山，核心產品Aurora

Driver（2024年底員工約1750人）2020年12月：收購Uber

ATG自動駕駛部門（1200人），Uber將持有Aurora

26%的股權2021年11月：在納斯達克借殼上市，成為圖森未來之后“全球第二家自動駕駛上市公司”2024年06月：到2030年，Uber

Freight將提前訂閱Aurora無人駕駛卡車行駛超10億英里2025年01月：與大陸、英偉達建立長期戰略關系，2027年大規模生產Aurora

Driver套裝2025年02月，宣布4月在【達拉斯-休斯頓，380km】啟動全無人化測試，年底部署數十輛蘇州通渠有道數字科技有限公司贏徹科技：L2+/L3

NOA化前裝量產+運力租賃，中短期重點是提高產品的泛化能力自研技術量產合作深度運營路徑：軒轅系統，從L2+/L3→L4→到貨運機器人算法：超長距感知、自適應魯棒控制、行駛決策節油軟件：自動巡航、自適應控制、智能節油、安全預警計算平臺：兩顆征程5，單板算力256

TOPS域控線控底盤：轉向、制動、供電系統均多重冗余模式：向OEM提供技術服務，前裝量產智能重卡伙伴：以東風商用車、中國重汽為核心品牌：東風天龍、重汽黃河，燃油+天然氣車型：面向快遞快運4×2

，2021年底前裝量產交付配置：車規級硬件1L5R7V（高配3L）+計算平臺模式：提供運力租賃（以租代售），2022年啟動運營價值：安全/省人（雙駕變單駕）/省力/省油（3-10%）客戶：以快遞快運為主運營車輛：截至2024年底，運營車輛數量約2300輛運營線路：至2025年2月，累計運營里程近3億公里模式：智駕系統訂閱服務規模：與更多物流運營商合 作，從千臺走向萬臺規模客戶：從快遞快運到零擔專 線、整車、綠通等中小客戶汽、福田汽車、東風柳汽福田歐曼、柳汽乘龍車型：面向快遞快運4×2， 面向零擔物流6×4場景：從高速公路100%可 用轉向國道、省道、縣道工況：天氣、道路、車流等 復雜場景處理更加擬人化架構：新一代星云架構適配 多主機廠差異化EEA伙伴：東風商用車、中國重接入更多

OEM車型接入更豐富的場景實現更大規模應用基于商業運營數據品牌：東風天龍、重汽黃河、資產的數據驅動研發體系提高產品泛化能力提高智能駕駛里程占比備注：嬴徹科技新一代TaaS貨運網絡=云指揮中心“天網”運營平臺（含運力租賃、運力服務、車聯網平臺、車隊管理、全天運營監控）+遍布全國的運力服務團隊“地網”。卡爾動力：由滴滴孵化，采用1+N混合編隊方案（L2+L4），自持運力近300臺卡爾動力KargoBot：1+N混合智能編隊技術方案由一輛司機駕駛的L2級領航卡車，帶著2-5輛L4級自動駕駛卡車的混合車隊，共同完成運輸任務技術：卡爾領航車輛：定制生產客戶：自主運營路徑：選擇地廣人稀北方地區+穩定 線路車路云一體，實現技術降維方案：KargoDrive（自動駕駛系統）、 KargoPlatform（硬件和車輛平臺）、 KargoCloud（混合運力調度平臺）基礎：安全的端到端技術（感知）、 智能的大模型以及閉環的數據驅動路徑：卡爾動力提供自動駕駛軟硬 件，由OEM負責定制化前裝量產伙伴：陜汽、中集，頭掛一體3.0車型：X6000、H6000、X5000e自 動駕駛車型，具備混合編隊功能配置：5L6R13V+DCU

1000TOPS方向：混合編隊→未來運輸機器人路徑：從OEM處買回定制化卡車， 由鄂爾多斯集團物流團隊提供穩定貨源和經濟核算，拉貨線路：10-60km園區短途，60- 300km中途，前車有人+后車無人規模：近300臺L4級自動駕駛，真 正無人化測試車輛約100臺備注：2023年10月，滴滴宣布KargoBot獨立運營，并獲鄂爾多斯集團等超4.5億投資；2024年6月，卡爾動力再獲6億鄂爾多斯、中集等A輪融資，并將總部遷至鄂爾多斯。開拓新疆：2024年06月，與恒通源集團合資成立【新疆卡爾通源-持股51%】，意圖將L4級編隊貨運在新疆地區應用訂閱付費：2024年11月，卡爾動力向關聯公司【眸迪科技-持股約21%】交付100臺合作的首批20臺L4級重卡，嘗試訂閱付費模式小馬智行：基于通用底層技術，采用1+N編隊方案（全L4），自持車隊近200臺全L4卡車編隊方案方案：“1+N”編隊自動駕駛解決方案“駝靈”，一車領航、多車跟隨，均為L4級進展：獲準在京津塘（130公里測試路，領航車有人、后車主駕無人）、廣州開展測試虛擬司機80%可復用底層復用：Robotruck和Robotaxi共用一套“虛擬司機”底層技術和外采硬件，

80%可復用，20%的差異化應用差異：產品化難度高、極致安全和成本、全國范圍內跑配置：6L3R6V+DCU拉貨收入占比超七成根據招股書，2022年、2023年、2024上半年，小馬智行技術授權業務營收占比從

2022年54%降至22%，Robotruck運費則從32.7%升至73%；對應毛利率分別為

46.9%、23.5%、10.5%。業內首個[黃金三角]運營：2022年2月，與中外運成立青騅物流（廣州+青島），持股49%，自持車輛約200臺制造：2022年9月，與三一重卡成立一驥智卡（長沙），持股40%，軟硬件集成到第四代備注：2024年11月，小馬智行在納斯達克上市；2022年、2023年及2024上半年營收分別為6839萬、7190萬和2472萬美元，凈虧損分別為1.48億、1.25億和5178萬美元。小結：[冗余車輛平臺+虛擬駕駛員]是產品化核心，2025年行業將實現全無人上路Cascadia卡車，以及Torc公司的自動駕駛軟件“Virtual

Driver”。與Torc一起，我們正在朝著到2027年在美國引入自動駕駛卡車的方向取得重大進展（2024年12/5月）戴姆勒卡車：冗余平臺+虛擬司機自動駕駛技術的研發核心為“冗余車輛平臺”，即作為安全行車根基的FreightlinerAurora：無人駕駛的分水嶺時刻2025年，Aurora將在公共道路上部署第一輛無人駕駛卡車，開創一個更安全、更高效的貨運和巨大價值創造的未來。這將是一個重要時刻，也是一個分水嶺時刻，標志著這項技術的交付（2025年2月）效的自動駕駛運輸生態系統。沃爾沃自動駕駛技術平臺旨在兼容不同的虛擬駕駛員、應用場景和沃爾沃卡車品牌（2025年2月）沃爾沃：兼容不同的虛擬司機我們旨在通過與Aurora

Innovation和Waabi等技術公司合作，創建一個安全高Waabi：規模化的兩個關鍵要素與沃爾沃自動駕駛解決方案的協議結合了實現大規模自動駕駛卡車所需的兩個關鍵要素：一個能夠迅速擴展到新地域的虛擬駕駛員和一個專門為無人駕駛卡車設計的卡車平臺（2025年2月）01戴姆勒卡車全球自動駕駛技術集團負責人

Joanna

Buttler蘇州通渠有道數字科技有限公司02沃爾沃自動駕駛解決方案公路解決方案負責人

Sasko

Cuklev03Aurora

Innovation聯合創始人兼首席執行官Chris

Urmson04Waabi

Innovation創始人兼CEORaquel

Urtasun結論及建議04蘇州通渠有道數字科技有限公司發展階段：當前，全球范圍內自動駕駛卡車開始進入全無人化產品的規模驗證階段概念探索期2014年7月，戴姆勒卡車推 出全球首款自動駕駛概念卡OEM開始下場布局，如收購

Torc

、收購清智、成立摯途一大批科技公司創立，如Aurora、贏徹、小馬等技術驗證期2020年3月，Waymo正式推 出Waymo

Via

貨運交付業務2024年5月，沃爾沃北美展示 首款可量產L4級牽引車VNL基本完成從原型車到量產車 的轉變，限定道路驗證完畢產品驗證期戴姆勒卡車：2027年正式在 美國推出L4級自動駕駛卡車2025年02月，Aurora宣布4月啟動完全無人駕駛測試2025年1月，Aurora、大陸、英偉達建立長期戰略伙伴關系，大陸計劃2027年大規模生產Aurora

Driver硬件套裝規模商用期戴姆勒卡車：2030年前實現L4級自動駕駛卡車的商業化企業：基于方案供應、訂閱 付費、運力服務，實現盈利產品：從L4級自動駕駛卡車 到無駕駛艙運輸機器人場景：全國范圍內、區域范 圍內實現高速公路自動駕駛2014-20192020-20242025-20292030～事件特征蘇州通渠有道數字科技有限公司市場趨勢：冗余車輛平臺、向運輸機器人進化、戰術性運力服務、分層競合關系可擴展性、標準化的冗余車輛平臺是基礎兼容不同虛擬駕駛員、不限燃料、不限驅動形式的標準化設計冗余的轉向、制動、通信、計算、電源、能量和運動管理系統從輔助駕駛到自動駕駛再到運輸機器人的進化從輔助駕駛卡車→自動駕駛卡車→定制化運輸機器人以標準版重卡的高質量標準大規模生產，而非生產幾十輛戰術性運力服務將加速構建生態和模式驗證組建運力車隊，是加速“技術-產品-商業”生態構建的必須成為半個物流公司掙運費，已成為科技公司中短期的主要收入基礎平臺底層合作共建，上層應用差異競爭戴姆勒卡車與沃爾沃集團，即將通過合資方式共同開展軟件定義車輛平臺開發、向其他OEM提供不受約束的技術和品牌產品，并繼續保持在產品和服務組合保持差異化競爭蘇州通渠有道數字科技有限公司四大挑戰：從場景、成本、技術、資金看，自動駕駛卡車商業化發展四方面挑戰01

跨省通行難公路干線物流基本是200～2000km左右的單雙邊線路，必須要跨省市、跨區域運輸，這與目前按行政區劃進行分割許可的路測與示范政策矛盾03

安全員難撤交通運輸部《自動駕駛汽車運輸安全服務指南（試行）》明確，從事道路貨物運輸經營的自動駕駛汽車原則上隨車配安全員。實際上，中短期自動駕駛重卡去安全員的條件還不具備02

產品成本高一臺自動駕駛重卡的購置成本相當于

2～3臺常規重卡，對物流企業、車隊等B端客戶而言前期投入太大，更何況其安全性、可靠性尚未充分驗證04

可持續問題一方面，自動駕駛科技公司幾乎全部依靠外部輸血生存和發展，受融資環境影響大；另一方面，大多數OEM傾向自研，重復造輪子現象普遍，科技公司出路不暢、無奈重資產運營蘇州通渠有道數字科技有限公司靈魂問題：OEM不會因合作而失去靈魂，只會因掉隊而淘汰，開放合作是必由之路01全新生態系統自動駕駛卡車一旦投放市場，將帶來革命性改變。作為一

種全新貨