項目二工業機器人車門涂膠集成工作站應用車門涂膠虛擬軌跡規劃與程序編寫整個項目的核心任務，你需要掌握常見的ABB機器人Rapid指令，并熟悉車門涂膠工藝流程和軌跡要求，使用Robotstudio仿真軟件來標定軌跡和編寫涂膠程序，完成虛擬涂膠，培養一絲不茍的操作態度。

【任務描述】項目二

工業機器人涂膠工作站集成應用知識目標1.掌握ABB機器人常見的運動指令、判斷指令和I/O控制指令2.理解車門涂膠工藝流程3.掌握車門涂膠軌跡要求技能目標1.會使用Robotstudio仿真軟件來標定涂膠軌跡和編寫程序2.會使用Robotstudio仿真軟件來調試涂膠任務，并實現自動涂膠3.會保存Rapid程序和EIO文件素養目標1.通過解決虛擬調試過程中出現的問題，提升創新思維能力；2.通過虛擬規劃軌跡，提升整體規劃意識。

【任務目標】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用01一、車門涂膠工作站指令概述ABB工業機器人在執行涂膠任務時，其Rapid指令涉及常見指令有運動指令MoveAbsJ、MoveJ、MoveL、MoveC和邏輯判斷指令IF~THEN、WaitAi、WaitDi、WaitGi，I/O控制指令Set、Reset、SetDo、SetAO等指令，常用指令介紹如下表2-3-1

【知識準備】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫表2-3-1常用指令介紹序號指令名稱功能說明使用說明1MoveAbsJ絕對位置運動指令是使用工業機器人的6個軸和外軸的角度值來定義目標位置數據的運動。屬于快速運動指令，執行后機器人將以軸關節的最佳姿態迅速到達目標位置，其運動軌跡具有一定的不可預測性。舉例：MoveAbsJHome1,V100,Z10,tool0;

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用01

【知識準備】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫表2-3-1常用指令介紹序號指令名稱功能說明使用說明2MoveJ關節運動指令是對路徑精度要求不高的情況下，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個為止，兩個位置之間的路徑不一定是直線。舉例：MoveJP10,V200,Z50,tool1；MoveJP20,V200,Z50,tool1；

3MoveL線性運動指令是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應用對路徑要求高的場合使用此指令。舉例：MoveLP10,v200,z50,tool1;MoveLP20,v200,z50,tool1;

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用01

【知識準備】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫表2-3-1常用指令介紹序號指令名稱功能說明使用說明4MoveC圓弧運動指令是在機器人可到達的空間范圍內定義三個位置點，第一個點是圓弧的起點，第二個點是用于圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點。舉例：MoveJp10,v200,z10,tool1;MoveCp30,p40,v200,z10,tool1;

5IF~THEN~

ENDIF條件判斷指令，就是根據不同的條件去執行不同的指令。舉例：IFstart=1THENMoveLP10,v200,z50,tool1;ENDIF說明：當start信號為“1”時，執行MoveLP10,v200,z50,tool1指令。項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用01

【知識準備】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫表2-3-1常用指令介紹序號指令名稱功能說明使用說明6Set數字信號置位指令用于將數字輸出（DigitalOutput）置位為“1”，常應用于控制電器的開啟。舉例：SetRed;說明：把信號Red的值設置為1。

7Reset數字信號復位指令用于將數字輸出（DigitalOutput）復位為“0”，常和Set指令搭配使用，用于控制電器的關閉。舉例：ResetRed說明：把信號red的值設置為0。8SetDO用于設置數字信號輸出信號的值(0或1)。舉例：SetDOdo2，l；

說明：將信號do2設置為l。9SetAO用于改變模擬信號輸出信號的值。舉例：SetAOao1，6.0;

說明：將信號ao1的值設置為6.0。項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用01

【知識準備】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫表2-3-1常用指令介紹序號指令名稱功能說明使用說明10SetGO用于改變一組數字信號輸出信號的值。舉例：SetGOgol,12;

說明：將信號go1設置為12。若定義go1占用8個地址位，即go1輸出信號的地址位4-7和0-1設置為0，地址位2和3設置為1，其地址的二進制編碼為00001100。11SetAO用于改變模擬信號輸出信號的值。舉例：SetAOao1,6.0;

說明：將信號ao1設置為6.0。項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用01

【知識準備】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫表2-3-1常用指令介紹序號指令名稱功能說明使用說明12WaitAI即WaitAnalogInput，用于等待相應的模擬信號輸入為指定值。舉例:WaitAlail,\GT,5;

說明：僅在ail模擬信號的值大于5的值之后，方可繼續程序執行。其中GT即GreaterThan（大于），LT即LessThan（小于）。13WaitDI數字輸入信號判斷指令用于判斷數字信號的值是否與目標一致。舉例：WatiDiJiaJin,1;說明：等待JiaJin信號為“1”。14WaitGI

即WaitGroupdigitalInput，用于等待一組數字信號的輸入信號設置為指定值。舉例:WaitGIgil,5;

說明：僅在gil輸入為指定值5后，繼續程序執行。項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用02完成車門涂膠程序的示教編程，需要經過五個環節，包括運動規劃、示教前的準備、示教編程、調試程序、保存文件，如圖2-3-1所示。編程前需要進行運動規劃。車門涂膠工作站的運動規劃是根據車門涂膠的動作流程和工藝質量要求。動作規劃是將任務分解為一系列動作，路徑規劃是規劃好涂膠的軌跡。示教前需要準備的工作有在Robotstudio軟件中導入“涂膠工作站”、添加輸入輸出信號和標定工具、工件坐標的操作已在本項目任務二介紹，此處不再復述。示教編程是通過手動示教的方式示教涂膠目標點，編寫涂膠指令，形成涂膠軌跡。程序編制完成后必須先進行手動單步調試，調試完成后才能開啟自動模式運行，并保存Rapid文件和EIO文件，以上所有的操作都在Robotstudio仿真軟件中實現。

【任務實施】圖2-3-1示教編程環節任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用一、運動規劃

根據任務梳理涂膠的動作流程是：機器人先在初始點等候，按下工作站啟動按鈕，工業機器人判斷車門工件是否夾緊到位（設置一個工業機器人的虛擬信號），然后向加工位置逼近，開始車門涂膠軌跡運動，任務完成后回初始點停止，然后等待下一次啟動信號。工作站正常運行時紅色指示燈亮，表示工作區域外人禁止進入，工作站停止工作時綠色指示燈亮，具體的流程圖如圖2-3-2所示，02

【任務實施】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫圖2-3-2涂膠流程項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用涂膠的質量要求如下表2-3-2所示。車門涂膠工作站的涂膠流程分為三部分：第一部分是啟動條件判斷，包括啟動信號和車門夾緊信號判斷。第二部分是涂膠動作，包括開啟膠槍和沿涂膠軌跡運動。第三部分是完成涂膠任務后的復位動作，包括關閉膠槍和回初始點。02

【任務實施】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫序號質量指標1膠槍運動速度穩定2膠條離邊緣距離偏差在±2mm范圍3膠面均勻、平滑（膠寬6mm，高10mm）4膠形尾部與起點要交疊相連（保證沒有空隙，否則車窗會漏水）5轉角處不堆膠表2-3-2涂膠質量要求項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用1.動作規劃工業機器人涂膠動作可分解為到達逼近點、到達第一個工作點、開膠槍、沿車門邊緣軌跡運動、關膠槍、回初始點。膠槍在涂膠的過程中要保持速度平穩、噴嘴離涂膠面的高度在1-1.5cm范圍內，膠槍角度與涂膠面保持垂直。2.軌跡規劃路徑規劃是對工業機器人的動作軌跡進行規劃，從初始點到逼近點，從逼近點到第一個涂膠點，然后沿著涂膠面軌跡一圈后還需繞過起點0.5cm，實現膠形尾部和起點交疊相連，最后回到初始點。根據膠面和膠條離邊緣的距離要求，涂膠軌跡應離邊緣5mm左右，高度距離車門10mm左右，具體的涂膠路徑和示教點如圖2-3-3所示。02

【任務實施】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用根據膠面和膠條離邊緣的距離要求，涂膠軌跡應離邊緣5mm左右，高度距離車門10mm左右，具體的涂膠路徑和示教點如圖2-3-3所示。02

【任務實施】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫圖2-3-3工業機器人涂膠軌跡項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用（1）phome初始點。機器人不工作時的停止點。（2）P10逼近點。在距涂膠起點上方的30mm處。（3）P20涂膠起始點。（4）P20-p180涂膠點位（5）P190涂膠使離點。在距涂膠終點上方的30mm處。02

【任務實施】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用二、示教編程

在完成示教前的準備工作后，在Robotstudio仿真軟件上通過虛擬示教器示教涂膠程序，即利用手動操縱控制膠槍示教目標點，并在程序編輯器編寫程序。參考程序如下：PROCmain()IFstart=1THEN啟動條件判斷

ResetDoGreen;關綠燈

SetDoRed;開紅燈

WaitDIjiajin,1;等待車門夾緊信號

MoveJp10,v150,z50,tool1\WObj:=wobj1;到達涂膠逼近點

MoveLp20,v50,z0,tool1\WObj:=wobj1;到達涂膠起點

SetDoOn;開膠槍02

【任務實施】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用MoveLp30,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveCp40,p50,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveLp60,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveCp70,p80,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveLp90,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveCp100,p110,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveLp120,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveCp130,p140,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveLp150,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveCp160,p170,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1; MoveLp180,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;02

【任務實施】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用ResetDoOn;關膠槍

Movejp190,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;MoveAbsJphome\NoEOffs,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;回初始點

ResetDoRed;關紅燈

SetDoGreen;開綠燈

ENDIFENDPROC02

【任務實施】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用三、調試程序涂膠程序編寫完成后，在自動運行前，應在手動模式下采用單步調試方式，一步一步去驗證工業機器人動作和軌跡，修改調試好程序后，才能切換自動模式運行。1.配置可編程按鍵由于在Robotstudio仿真軟件里模擬調試車門涂膠工作站，工作站外部信號需采用可編程按鍵來配置，配置的步驟如下表2-3-3所示。02

【任務實施】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟1：打開“配置可編程按鍵”

在虛擬示教器的主菜單點擊“控制面板”后選擇“配置可編程按鍵”

表2-3-3配置可編程按鍵步驟項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用02

【任務實施】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟2：配置Start輸入信號

將輸入信號Start，添加到按鍵1輸入中，允許自動模式選擇“是”。

步驟3：:配置輸入信號JiaJin

將輸入信號JiaJin添加到按鍵2輸入中，允許自動模式選擇“是”。表2-3-3配置可編程按鍵步驟項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用2.單步調試程序單步調試程序步驟如表2-3-4所示。02

【任務實施】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫表2-3-4單步調試程序步驟操作步驟示意圖步驟1：切換手動模式

打開虛擬示教器，切換“手動模式”，點擊“Enable”按鈕。

步驟2：PP移至Main

在“程序編輯器”，選擇“調試”，在彈出的窗口中點擊“PP移至main”，將程序運行指針指到主函數main里的第一行指令。

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用02

【任務實施】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟3：程序開始

步驟4：手動控制輸入信號Start

當程序運行到判斷Start信號時，手動按可編程按鍵一。

表2-3-4單步調試程序步驟項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用02

【任務實施】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟:5：手動控制輸入信號JiaJin當程序運行到等待JiaJin信號時，手動按可編程按鍵二。

步驟6：調試程序

通過虛擬示教器的單步向前和單步向后按鈕，并配合可編程按鈕控制數字輸入信號調試程序，觀察涂膠動作和軌跡是否合理并修改。調試完成后點擊運行按鈕，重復多次正常后才切換到自動運行。

表2-3-4單步調試程序步驟項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用3.自動運行自動運行步驟如表2-3-5所示。02

【任務實施】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫表2-3-5自動運行步驟操作步驟示意圖步驟1：切換到“自動”模式工業機器人切換到自動模式，點擊“電機啟動”按鈕，點擊PP移至Main

步驟2：自動運行

通過示教器的“運行”按鈕，并配合可編程按鍵來模擬數字輸入信號，自動運行工業機器人涂膠工作。

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用四、保存Rapid程序和EIO文件在Robotstudio調試好程序后，需保存好Rapid程序和EIO文件（I/OSystem參數），為后續導入現場工業機器人做準備，保存Rapid程序和EIO文件的步驟如下表2-3-6所示。02

【任務實施】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫表2-3-6保存Rapid程序和EIO文件步驟操作步驟示意圖步驟1：保存Rapid程序

選擇“Rapid”，點擊“程序”，在彈出的窗口點擊“保存程序為”，將程序保存到電腦中。

步驟2：自動運行

通過示教器的“運行”按鈕，并配合可編程按鍵來模擬數字輸入信號，自動運行工業機器人涂膠工作。

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用04

【任務工單】任務名稱任務2.3涂膠虛擬軌跡規劃與程序編寫班級

姓名

學號

小組名稱

組長姓名

指導教師

一、知識點須知1.車門涂膠工作站常見的運動指令有________、___________、____________、__________。2.車門涂膠工作站常見的邏輯判斷指令有_______、_______、_______、_______。3.車門涂膠工作站常見的I/O控制指令有__________、__________、__________、__________、_________、__________。二、任務實操1.運動規劃根據任務書的要求，梳理車門涂膠的動作流程，并繪制流程圖。任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用04

【任務工單】2.軌跡規劃根據車門涂膠的質量要求，在下圖車門上繪制涂膠軌跡和標注示教點。3.編寫程序根據任務書完成車門涂膠軌跡的編寫任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用04

【任務工單】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫步驟主要內容具體描述完成人1

2

3

4

4.單步調試和自動運行完成的程序采用單步初調，調試完成后再切換為自動運行，并填下表項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用04

【任務工單】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫步驟主要內容具體描述完成人1

2

3

4

5.保存Rapid程序和EIO文件在Robotstudio調試好程序后，保存好程序和EIO文件，并填下表項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用04

【任務工單】6.問題與解決方法：請記錄你在實施任務的過程中遇到的問題與解決方法。_____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用05

【任務評價】

請你對任務實施的完成情況進行檢查，并將結果填入表2-3-7內。表2-3-7任務評價表任務2.3涂膠虛擬軌跡規劃與程序編寫所在班級

學生姓名

考核日期

考核內容及配分考核點及配分考核評估小組自評（M1）小組互評（M2）教師考核（M3）綜合評價（M0）職業知識（20分）1.能夠說出ABB機器人常見的運動指令和特點（5分）

2.能說出ABB機器人常見的判斷指令和特點（5分）

3.能說出ABB機器人常見的I/O控制指令和特點（5分）

4.能描述車門涂膠的工藝流程和軌跡要求（10分）任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用05

【任務評價】

請你對任務實施的完成情況進行檢查，并將結果填入表2-2-10內。任務2.3涂膠虛擬軌跡規劃與程序編寫考核內容及配分考核點及配分考核評估小組自評（M1）小組互評（M2）教師考核（M3）綜合評價（M0）職業技能（60分）1.會使用Robotstudio仿真軟件來標定涂膠軌跡和編寫指令（20分）

2.會使用Robotstudio仿真軟件來調試涂膠任務，并實現自動涂膠（20分）

3.會保存Rapid程序和EIO文件（20分）

職業素養（20分）1.愛護設備、精益求精的精神（5分）

2.團隊協助，互幫互助的團隊精神（5分）

3.一絲不茍的操作態度（10分）

合計（100分）

表2-3-7任務評價表任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用自動生成路徑在RobotStudio軟件中，工業機器人沿著某一路徑運行，需要首先確定路徑的軌跡。除了在虛擬控制器里控制工業機器人示教軌跡，也可以工作站的“基本”選項卡下的“路徑”選項下生成路徑：一種是“空路徑”,可創建無指令的新路徑。另一種是“自動路徑”,從幾何體邊緣創建一條路徑或曲線，如下圖2-3-4所示。06

【任務擴展】表2-3-4任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用兩種方式生成路徑各有特點，針對簡單的平面上兩點之間的直線運動路徑，先生成“空路徑”，再根據工藝精度要求選擇關鍵點，示教“目標點”，較為方便。而對于工業機器人在復雜曲面上涂膠、切割和焊接等應用，使用示教“目標點的方法”費時、費力，且選擇的目標點難以保證路徑軌跡的精度?！白詣勇窂健笔荝obotstudio仿真軟件根據三維模型的曲線特征自動轉換為工業機器人的運行軌跡。因此，針對特征較為明顯的模型曲線，一般使用“自動路徑”功能，根據工藝和運行要求設置參數，即可簡便地生成路徑，從而提高設計效率和機器人運行的精準度。06

【任務擴展】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用06

【任務擴展】表2-3-8自動路徑相關參數任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫序號參數含義1反轉此參數設置軌跡運行方向是否反向。2參考面生成目標點Z軸方向與此處選擇的表面處于垂直狀態。3開始偏移量和結束偏移量“開始偏移量(mm)”和“結束偏移量(mm)”是路徑起點和終點相對于選中的特征線起點和終點的偏移距離。一般會根據工藝和運行精度要求設置偏移量。4近似值參數近似值參數選擇“圓弧運動”，在線性部分用MoveL指令，在圓弧部分用MoveC指令，在不規則的曲線部分則執行分段式的MoveL運動?！熬€性”和“常量”都是固定的模式，如果選擇“線性”則會為每個目標生成線性指令，對軌跡上的圓弧做分段線性處理。選擇“常量”則會生成具有恒定間隔距離的點。5最小距離設置兩生成點之間的最小距離，即小于該最小距離的點將被過濾掉。6最大半徑在將圓弧視為直線前確定圓的半徑大小，直線視為半徑無限大的圓。項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用06

【任務擴展】任務三

涂膠工作站虛擬軌跡規劃與程序編寫序號參數含義7公差設置生成點所允許的幾何描述的最大偏差。8偏離機器人沿路徑運行完成時，離開末端軌跡點，垂直參照面的偏移距離。9接近機器人沿路徑接近軌跡起始點時，垂直參照面的接近距離。自動路徑生成的軌跡機器人大多不能直接運行，因為部分目標點姿態機器人難以到達，因此需要進行目標點姿態的修改及軸配置參數調整，從而讓機器人能夠到達各個目標點。表2-3-8自動路徑相關參數項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用項目二工業機器人車門涂膠集成工作站應用涂膠工作站程序現場調試與優化是整個項目的最后階段，完成現場調試即可交付客戶使用。你和團隊需要將虛擬工作站的程序加載到機器人上，結合涂膠工藝的要求，現場操作機器人完成最后的調試，實現設備的自動生產，養成遇到問題沉著冷靜以及有條不紊的工作習慣。

【任務描述】任務四

涂膠工作站程序現場調試與優化

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用知識目標理解如何將Robotstudio的程序和I/OSystem參數加載到工業機器人掌握涂膠工藝的要求和調試方法掌握轉彎半徑的概念技能目標會使用Robotstudio仿真軟件加載離線程序到工業機器人上會操作示教器調試、修改涂膠軌跡會切換ABB工業級機器人的手動和自動模式素養目標養成沉著、冷靜地解決問題的良好習慣；養成有條不紊的工作習慣。

【任務目標】任務四

涂膠工作站程序現場調試與優化

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用一、Robotstudio加載程序和參數到工業機器人Robotstudio離線編程可以顯著提高機器人編程效率，降低現場調試難度和成本，同時提高機器人的利用率和生產效率。離線編程的程序可通過Robotstudio加載功能或U盤導入的方式加載到工業機器人，大大縮減了編程調試時間。注：在修改程序之前，可通過“備份當前系統”做好備份。

【任務準備】01任務四

涂膠工作站程序現場調試與優化

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用1.使用Robotstudio在線加載功能Robotstudio在線加載功能就是將Rapid程序文件和I/OSystem參數文件加載到工業機器人。在線加載數據前需將PC電腦和工業機器人設置在同一網段下，通過網線連接工業機器人，然后進行寫權限的授權，獲取工業機器人的讀寫權限，才能加載參數和加載程序。如圖2-4-1所示。

【任務準備】圖2-4-1加載參數和加載程序01任務四

涂膠工作站程序現場調試與優化

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用2.使用U盤導入Rapid程序和EIO文件ABB120工業機器人示教器提供一個外接USB的接口如圖2-4-2，Rapid程序和EIO文件可通過U盤插入USB接口的方式，然后通過示教器加載到現場工業機器人。如圖2-4-2所示。

【任務準備】圖2-4-2U盤加載Rapid程序和EIO文件01任務四

涂膠工作站程序現場調試與優化

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用二、涂膠質量現場調試要求實際的涂膠工程中，影響機器人涂膠質量的因素除了涂膠設備外還有工業機器人的行走速度、姿態、膠槍工具角度等。1.行走速度要均勻，要根據出膠量分別設定不同的速度，觀察對比，采用合適的行走速度。2.要達到膠面均勻，噴嘴離車門工作面的高度需在10~12mm范圍內，運動中也要保持噴嘴離工作面高度一致。3.要使膠面平滑，膠槍角度與工作面垂直。4.要使涂膠軌跡均勻且過渡平滑，在過渡圓弧處取點時盡量分布均勻。

【任務準備】01任務四

涂膠工作站程序現場調試與優化

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用要使機器人運動流暢、不停頓，需合理使用轉彎半徑Z。需要注意的是，機器人在運行時姿態變化不能太大，否則會影響執行速度，容易出現奇異點報警。車門涂膠的質量要求：①膠槍運動速度穩定。②膠條離邊緣距離偏差在±2mm范圍。③膠面均勻、平滑（膠寬6mm，高10mm）。④膠形尾部與起點要交疊相連。⑤轉角處不堆膠。三、優化路徑規劃在機器人運動過程中，設置了多個示教點，運動指令轉彎區數據設為fine，那么機器人能準確到達且有停頓，因此機器人存在速度為零的時刻，這是容易出現堆膠問題。

【任務準備】01任務四

涂膠工作站程序現場調試與優化

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用為解決停頓問題，可以修改轉彎區數據的值。轉彎區數據為Z時，系統會預讀下一條程序，而實際執行的效果是機器人TCP運動的平滑性更好，沒有停頓，也不會精確經過當前的點位，只是以Z的轉彎半徑圓弧過渡，數值越大轉彎半徑越大，如圖2-4-3所示，當機器人從P10→P20→P30，機器人不直接減速為0到P20，而是以一個弧度平滑掠過P20，中間不停頓。另外轉彎區數據Z0和fine的區別，Z0也是有轉彎半徑的，半徑為0.3mm。

【任務準備】01圖2-4-3任務四

涂膠工作站程序現場調試與優化

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用Robotstudio離線編寫的程序加載到現場工業機器人車門涂膠工作站后，在實際的運行調試中難免出現錯誤，特別是運行軌跡偏差和涂膠的質量問題。為了保證程序能安全正常運行和涂膠的質量符合要求，應系統有序地調試程序，具體的涂膠調試流程如圖2-4-4所示。

【任務實施】02圖2-4-4涂膠調試流程圖任務四

涂膠工作站程序現場調試與優化

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用一、加載程序和參數通過Robotstudio的在線加載功能，將虛擬工作站的Rapid程序文件和I/OSystem參數文件加載到工業機器人。具體的操作步驟如下表2-4-1所示。表2-4-1加載程序操作步驟

【任務實施】02操作步驟示意圖步驟1：連接網絡。

用網線連接PC電腦和控制柜LAN1端口→將PC電腦和工業機器人設置在同一網段下（192.168.125.[2-255]）步驟2：一鍵連接控制器

在Robotstudio軟件上，點擊“添加控制器”，選擇“一鍵連接”，完成PC電腦與工業機器人的連接任務四

涂膠工作站程序現場調試與優化

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用表2-4-1加載程序操作步驟

【任務實施】02操作步驟示意圖步驟3：請求權限在Robotstudio軟件上，點擊“請求寫權限”步驟4：示教器同意請求任務四

涂膠工作站程序現場調試與優化

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用表2-4-1加載程序操作步驟

【任務實施】02操作步驟示意圖步驟5：加載程序

在Robotstudio軟件上點擊“RAPID”后“加載程序”，在彈出的畫面中選擇“是”，將項目三保存的程序加載到程序模塊中步驟6：加載參數在Robotstudio軟件上點擊“控制器”后“加載參數”，任務四

涂膠工作站程序現場調試與優化

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用表2-4-1加載程序操作步驟

【任務實施】02操作步驟示意圖步驟7：載入參數

選擇EIO.cfg，并在彈出的畫面中選擇“確定”步驟8：重啟示教器，任務四

涂膠工作站程序現場調試與優化

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用二、手動運行調試程序加載完之后，要將工業機器人調至手動模式，在手動模式去調試車門涂膠工作站，重點是調整涂膠軌跡、膠槍的角度和高度，具體步驟如下表2-4-2所示：表2-4-2手動運行調試步驟

【任務實施】02操作步驟示意圖步驟1：切換到手動模式

在控制柜上將工業機器人調至手動模式步驟2：示教器使能拿起示教器，在主界面選擇“程序編輯器”，點擊“調試”，選擇“PP指向Main”，最后按下使能按鈕。任務四

涂膠工作站程序現場調試與優化

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用表2-4-2手動運行調試步驟

【任務實施】02操作步驟示意圖步驟3：調試程序

①通過示教器的步進和步退按鈕去調試程序；②通過示教器修改示教點和指令；③通過重定位修改膠槍角度；④通過線性運動修改膠槍高度。步驟4：驗證程序

修改好程序后，再點擊示教器的啟動按鈕，讓程序連續運行，多次觀察工業機器人軌跡是否準確。任務四

涂膠工作站程序現場調試與優化

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用三、自動運行手動模式調試好程序后，需將工業機器人調至自動模式，在自動模式下調試不同的速度下出膠的情況，來確定最終的合適速度，具體操作步驟如表2-4-3所示。表2-4-3自動運行操作步驟

【任務實施】02操作步驟示意圖步驟1：切換自動模式將工業機器人調至自動模式，在示教器彈出的畫面點擊“確定”，最后再按下控制柜的“電機啟動”按鈕。步驟2：自動運行

在示教器上點擊“PP移至Main”，最后點擊示教器上的啟動按鈕，多次測試不同的速度下，機器人的涂膠情況。任務四

涂膠工作站程序現場調試與優化

項目二

工業機器人車門涂膠集成工作站應用

【任務工單】04任務名稱任務2.4涂膠工作站程序現場調試與優化班級姓名學號小組名稱組長姓名指導教師一、知識點須知1.使用Robotstudio在線加載功能，是要將_______和_________設置在同一網段下。2.EIO文件是包含了_________和_________內容。3.任務書的涂膠質量要求是______________、_______________、________________、___________、________________________。4.轉彎區數據Z10的轉彎半徑是________mm，Z0的轉彎半徑是________mm。任務四