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電液力伺服系統電液伺服與比例控制系統電液力伺服系統組成及工作原理電液力伺服系統建模電液力伺服系統特性分析一、電液力伺服系統組成及工作原理后期剪輯：章節版，AE包裝電液力伺服系統組成一電液力伺服系統主要由比較放大器、功率放大器、電液伺服閥、液壓缸、力傳感器以及負載組成。電液力伺服系統組成原理圖電液力伺服系統工作原理二電液力伺服系統工作原理圖二、電液力伺服系統建模后期剪輯：章節版，AE包裝比較放大器一功率放大器二力傳感器三伺服閥四閥控缸三大基本方程五系統方框圖六電液力伺服系統方框圖系統方框圖六系統方框圖六簡化后系統方框圖簡化后電液力伺服系統方框圖開環傳遞函數七力控系統為0型系統。開環傳遞函數七當

時1開環傳遞函數七當

時1開環傳遞函數的二階微分與二階振蕩環節近似抵消，系統動態特性主要由油液壓縮形成的慣性環節所決定。簡化后開環傳遞函數開環傳遞函數七當

時1時電液力伺服系統開環伯德圖開環傳遞函數七當

時2開環傳遞函數七當

時2簡化后電液力伺服系統開環傳遞函數當

時2時電液力伺服系統開環伯德圖開環傳遞函數七三、電液力系統特性分析后期剪輯：章節版，AE包裝穩定性分析一當

時1系統開環傳遞函數穩定性分析一電液力伺服系統開環伯德圖當

時2為了保證系統穩定，諧振峰值處不大于零分貝線，增益裕量大于6dB。穩定性分析一雙慣性校正環節：雙慣性校正穩定性分析一加入校正后，開環傳遞函數校正后的電液力伺服系統開環伯德圖快速性分析二穿越頻率確定了系統的閉環頻寬，穿越頻率為：快速性分析二當

時1系統動態特性主要由液體壓縮形成的慣性環節所決定。快速性分析二當

時2穿越頻率受負載剛度的限制，隨負載剛度變化而變化。增益分配分析三根據穩態誤差，可求出開環增益范圍根據快速性需求，穿越頻率ωc確定后，求出開環增益范圍增益分配減小伺服閥零漂、死區影響，并使系統具有較大的增益調整余地。正開口流量閥或零開口流量閥加泄露通道，來減小總壓力增益;有利于提高系統頻寬。增益分配分析三對電液力伺服系統的特性進行分析、校正。掌握電液力伺服系統的組成、工作原理，學會建立典型的電液力伺服系統數學建模；小結趙勁松副教授本次課結束，謝謝大家！電液伺服與比例控制系統

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