工業機器人離線編程(FANUC) 課件 02-O-F-012機器人學的發展史教案_第1頁
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文檔簡介

機器人背景知識概述授課人：孟慶波什么是機器人學？機器人學（robotics）是研究機器人控制與被處理物體之間的相互關系的科學。與機器人設計、制造和應用相關。涉及的科目主要有：運動學和動力學、系統結構、傳感技術、控制技術、行動規劃和應用工程。涉及精密機械、信息傳感技術、人工智能控制、生物工程等學科的綜合技術。機器人控制與被處理物體之間的相互關系1954年：Denavit和Hartenberg（1954）提出用于表達空間桿件幾何關系的一般方法，可用于解機器人正運動學1962：Ernst（1962）和Boni（1962）分別研究帶觸覺和壓覺傳感器的機械手1964：Uicker（1964）的博士論文研究了空間桿件的動力學

1968：Pieper（1968）的博士論文中用代數方法解逆運動學問題1968：McCarthy（1968）在StanfordAILab研究帶攝像機、麥克風的機器人，能根據人的指令發現并抓取積木1971：Kahn和Roth（1971）研究機器人的最少時間控制1972：Paul（1972）研究關節空間軌跡規劃1973：Bolles和Paul（1973）用裝有視覺和力覺的Stanfordarm完成水泵裝配1974：Bejezy（1974）研究機器人的動力學和計算力矩控制1976：Bolles（1976）發展了機器人編程語言AL1979：Paul（1979）研究了笛卡爾空間的軌跡規劃機器人學的發展歷史1978年PUMA通用工業機器人的誕生可看作是工業機器人的成熟，直到現在，工業機器人的整個機械結構，驅動，控制結構，編程語言均和1978無本質差別。1981年機器人學課本的出版標志著該學科的成熟，Denavit和Hartenberg（1954），Pieper（1968），Paul（1972），Bolles（1976），Paul（1979）等人的研究對工業機器人的成熟作用巨大。1986:Brooks提出包容結構，開創基于行為的機器人學。2000:Arkin出版“基于行為的機器人學”。

這些是該項研究具有開創性的事件。但是，雖然1954，1964的研究是機器人運動學和動力學的基礎，但并不是專門為機器人學研究的。1979：Lozano—Perez和Wesley（1979）研究機器人避障問題1981：R.P.Paul（1981）出版第一本機器人學課本，“Robo

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