《智能網聯汽車測試場景數據車載采集平臺搭建要求及

方法》編制說明

一、工作簡況

1.1任務來源

《智能網聯汽車測試場景數據車載采集平臺搭建要求及方法》團體標準是由中

國汽車工程學會批準立項。文件號中汽學函【2020】33號，任務號為2021-21。本

標準由中國智能網聯汽車產業創新聯盟提出，國汽（北京）智能網聯汽車研究院有

限公司、中國第一汽車集團有限公司、北汽福田汽車股份有限公司、同濟大學、北

京汽車研究院總院有限公司、宇通客車股份有限公司、東風悅享科技有限公司、北

京賽目科技有限公司、上海淞泓智能汽車科技有限公司、襄陽達安汽車檢測中心有

限公司、速騰聚創科技有限公司、常熟昆侖智能科技有限公司、奧緯企業管理咨詢(上

海)有限公司等單位起草。

1.2編制背景與目標

新一代科技革命和產業變革促使智能網聯汽車成為全球汽車產業發展的戰略方

向,新的發展方向以數據為基底，采集數據則成為智能化汽車的發展至關重要的一環，

對智能汽車的研發和測試至關重要。《智能網聯汽車測試場景數據車載采集平臺搭

建要求及方法》團體標準旨在為行業提供數據采集平臺搭建的基本規范，促進數據

采集的標準化，進而助力智能網聯汽車的研發和測試，推動行業更快發展。

1.3主要工作過程

1.3.1預研階段

本標準于2019年7月開始進行與本標準相關內容的理論研究，2019年11月到

2020年1月份進行了相關的試驗驗證工作；2020年2月至4月進行了標準草稿編寫

工作。

1.3.2立項階段

2020年5月5日在線上召開了《智能網聯汽車測試場景數據車載采集平臺搭建

要求及方法》團體標準的立項評審會，會議上由國汽（北京）智能網聯汽車研究院

有限公司對本標準的任務來源、技術內容、編制說明等進行了簡要介紹。

1

2020年5月，標準立項。2020年9月召開啟動會，對標準內容撰寫進行分工。

2021年5月和7月分別進行第二次和第三次組內整體討論會，并進行組內征求意見

和處理。

1.3.3征求意見階段（含征求意見時間及意見處理情況的說明）

2021年9月提交公開征求意見。共征集到4條意見,處理情況如下表。

序號章條編號意見內容提出單位處理意見及理由

1標題由于本標準所指導搭建的數據襄陽達安接受，標準題目當中標明

采集平臺，其數據成果主要用“測試場景數據采集”、“車

于測試；在搭建過程中也主要載采集平臺”

針對測試數據進行采集，因此

應該在標題中明確指出，該數

據采集平臺主要針對的是采集

測試場景。

且采集平臺為車載，也應明確

標出。

21范圍應明確國家對于公開道路測試國汽智聯接受，加入“公開道路的數

的要求據采集、存儲、轉運等，

需符合《中華人民共和國

測繪法》對于數據合規性

的要求，數據采集車輛和

人員需具備測繪法所要求

的測繪資質證書。”的條款

37.1.3傳感器時間同步應增加對于不具備觸國汽智聯接受，增加針對此類傳感

標定發機制的傳感器的描述器的處理方法。

44.2場景數據的應用，應增加算法國汽智聯不接受，場景數據確實可

訓練等應用以用于算法訓練，但由于

場景數據的遷移性不同，

本標準不涉及訓練用的感

知場景，只面向測試場景

的采集設備

1.3.4審查階段（含審查結果及意見處理）

2022年7月參加審查會議，記錄專家提出30條意見，主要涉及格式、文字編

輯和描述，已全部接受并針對意見修改標準文本。

1.3.5報批階段

2

2022年12月提交報批。

1.4主要起草人、單位及承擔工作

姓名單位承擔工作

朱西產同濟大學整體方案、進度統籌

徐月云國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司采集平臺架構設計

鄭建明中國第一汽車股份有限公司研發總院采集平臺硬件配置

曹愷東風悅享科技有限公司采集平臺硬件要求

王瑤國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司采集平臺軟件要求

高嵩國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司采集平臺系統調試

張晉崇國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司文稿編寫、研討組織

孫蓮芳北汽福田汽車股份有限公司試驗驗證

孫健寧國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司標準調研

王鶴國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司傳感器調試

裴世康國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司試驗驗證

呂自濤國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司數據記錄

馬王子國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司文本修改

李潤澤國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司文本修改

陳桂華國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司文本修改

孫宮昊國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司文本修改

紀夢雪國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司文本修改

張建軍中國第一汽車股份有限公司研發總院文本修改

王鑫東風悅享科技有限公司文本修改

劉明襄陽達安汽車檢測中心有限公司研討修訂

薛曉卿北京賽目科技股份有限公司研討修訂

李宏楓北京汽車研究總院有限公司研討修訂

金大鵬北汽福田汽車股份有限公司研討修訂

竇瑞上海淞泓智能汽車科技有限公司研討修訂

王紹助宇通客車股份有限公司研討修訂

李亞軍宇通客車股份有限公司研討修訂

王瀟深圳市速騰聚創科技有限公司參與研討

3

馮宗磊常熟昆侖智能科技有限公司參與研討

袁偉偉常熟昆侖智能科技有限公司參與研討

張雷奧緯企業管理咨詢（上海）有限公司參與研討

二、標準編制原則和主要內容

2.1標準制定原則

本標準是在對我國當前數據采集行業進行調查，對現有國內外數據采集平臺建

設過程進行分析研究的基礎上，結合我國特有交通情況和道路元素制定的。經過多

次討論后確定了適用于我國的智能網聯汽車場景采集平臺搭建的要求及方法，具備

通用性、指導性和易用性。

本標準內容參考了GB11552-2009《乘用車內部凸出物要求》、GB11566-2009

《乘用車外部凸出物要求》、GB/T19392《車載衛星導航設備通用規范》等多個國

家標準。

2.1.1規范性原則

本標準按照GB/T1.1－2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和

起草規則》給出的規則起草。

2.1.2通用性原則

本標準結合中國特有交通情況和道路元素，綜合多個智能網聯汽車場景數據采

集平臺搭建要求，并與業界各家單位進行多次討論協商，明確了場景數據采集平臺

搭建的要求和方法，可以滿足各界對場景數據采集平臺的基本需求，具備較高通用

性。

2.1.3指導性原則

本標準提出的方法能為智能網聯汽車場景數據采集平臺搭建提供指導作用。目

前業界尚無統一的場景數據采集平臺搭建的方法和質量評估標準，本標準的提出可

以促進智能網聯數據采集平臺搭建辦法的成熟。

2.1.4協調性原則

本標準提出的方法彌補了目前關于場景數據采集平臺搭建方法的空白，是對當

前標準的補充，且協調統一、互不交叉。

2.1.5兼容性原則

本標準提出的車載數據采集平臺充分考慮了汽車行業和傳感器行業里用到的主

流設備和方法，具有普遍適用性。

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2.2標準主要技術內容

本標準共分為7章，規定了智能網聯汽車數據采集平臺搭建的方法和要求。內

容包括范圍、規范性引用文件、術語和定義、總體要求、場景數據車載采集平臺硬

件要求、場景數據車載采集平臺軟件要求、車載采集平臺搭建方法。

2.3關鍵技術問題說明

本標準提出了智能網聯汽車數據采集平臺搭建的要求及方法，對車載場景采集

平臺的建設提出詳細要求與說明。此外，對平臺的總體要求也提出了詳細說明。

總體要求如下：

場景采集平臺記錄并存儲場景信息，場景數據需要滿足后期場景應用的需求。

場景數據主要應用于以下三個方面：

1)典型場景或特殊場景的提取和復現；

2)典型目標物或特殊目標物的標注；

3)場景關鍵要素的解構提取和重構交通流場景。

因此，場景采集平臺所提供的原始場景信息，要能夠滿足上述需求，這就要求

采集平臺具備以下功能：

1)記錄駕駛任務和任務變更；

2)記錄場景關鍵要素和設備狀態信息，其精度和誤差符合應用要求；

3)具備足夠的數據存儲空間，且數據可轉移；

4)車載設備時間校準同步，空間坐標統一，并能夠在數據采集期間維持

2.4標準主要內容的論據

本標準規定了智能網聯汽車場景數據車載采集平臺的定義，以及車載采集平臺

的搭建要求及方法。本標準規定智能網聯汽車自然駕駛場景數據采集物理平臺功能

要求，同時規定了采集平臺系統構成及各系統性能指標要求。本標準規定的智能網

聯汽車場景數據車載采集平臺所采集的場景數據，主要用于智能網聯汽車產品或軟

件的功能測試。本標準適用于在中國（除港澳外）區域公共道路上行駛的智能網聯

汽車場景數據車載采集平臺。場景數據采集的種類、范圍、方式、精度，以及數據

存儲、轉運等活動，需遵守國家法律相關規定，并取得相關采集資質后方可進行。

2.5標準工作基礎

編寫組主要起草單位是國汽（北京）智能網聯汽車研究院有限公司，具備中國

標準場景庫建設能力。項目團隊以場景庫的建設與應用為中心，開展了包括場景采

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集車設計與搭建、場景數據采集、場景數據處理與用例生成、場景庫云平臺開發、

駕駛員行為分析與建模、自動駕駛算法軟硬件在環測試等工作。自有采集里程已經

突破10萬公里，開發了包括場景數據清洗與轉換、場景數據切分、場景數據標注、

場景數據生成等功能的數據處理工具鏈，并集成到場景庫云平臺。參與起草的單位

有OEM汽車制造公司、傳感器制造廠商、第三方測試機構、數據標注公司等多個

領域相關企業。經過多家參與單位充分討論研究，本標準具有一定的先進性、通用

性、科學性和可操作性。

三、主要試驗（或驗證）情況分析

3.1標準驗證情況總述

項目組按照本標準要求，已設計搭建了5臺場景數據采集車載采集平臺，并用

搭建的車載采集平臺完成了在北京部分地區的數據采集驗證工作，采集車輛如下表

所示：

表3.1項目組搭建的采集車輛

序號12345

車輛型號紅旗H5東風風神AX7東風風神AX7東風風神AX7哪吒U

圖3.1部分采集車實裝圖

標準驗證期間，累計采集超3萬公里的場景數據。主要采集路線如下圖所示：

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圖3.2場景采集路線圖

3.2采集平臺架構設計

依據標準第4章中車載場景采集平臺基本構成和總體功能的相關要求，設計某

型號車輛的車載采集平臺結構，示意圖見圖3.3。

圖3.3數據采集系統結構示意圖

3.3采集平臺硬件方案

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參照標準附錄中對乘用車的傳感器布置方案，并根據選定車型的車輛外形，

從減小感知盲區的目的出發，選定傳感器配置和型號（見表3.2），設計車載平

臺傳感器分布方案，如圖3.4所示。

圖3.4場景采集車傳感器布置方案

表3.2場景采集車輛所用傳感器列表

名稱廠家型號數量

毫米波雷達大陸ARS4086

智能攝像頭MobileyeMobileye61

前視攝像頭LeopardLI-AR0231-AP0200-GMSL2-060H1

激光雷達速騰聚創RS-LiDAR-321

GPS星網宇達KW-KYK24021

3.4采集平臺軟件設計

根據標準第6章對采集平臺軟件的要求，項目組基于ROS系統開發了數據采集

軟件。采集的數據采用rosbag形式保存。rosbag是ROS系統下保存數據的一種數據

格式。ROS是一個適用于機器人編程的框架，這個框架把原本松散的零部件耦合在

了一起，為他們提供了通信架構。

數據采集軟件主界面如圖3.5所示。

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圖3.5場景采集軟件主界面

3.5采集平臺集成與調試

根據標準第7章對采集平臺對集成與調試部分的要求，項目組進行了傳感器等

相關設備的整車集成實裝。依據標準中對設備供電方案的要求，布置供電方案如下

圖所示：

圖3.6場景采集平臺供電方案

對傳感器進行標定，其目的就是使傳感器的位置和角度是預期的，這樣上位機

軟件才能準確將傳感器輸出的信息轉換到車輛坐標系中，從而準確知道目標的威脅

程度來采取不同的決策和控制動作。項目組依據本標準第7章對車載設備和傳感器

進行了校準標定。

對毫米波雷達的標定效果如下圖所示：

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圖3.7雷達俯仰角校準

圖3.8雷達滾轉角校準

攝像頭內參標定過程如下圖所示：

圖3.9攝像頭內參標定示意圖

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攝像頭和激光雷達聯合標定效果如下圖所示：

圖3.10圖像和點云對應效果圖

按照標準中7.2.2中對傳感器時間同步的要求，設計時間同步方案如下所示：

圖3.11時間同步方案

在本方案中，通過視頻采集卡及工業交換機，接收GNSS發出的GPRMC（授

時）信號和PPS（脈沖信號）實現硬同步。

3.6數據存儲

按照標準7.1.4章節要求，數據采集設備支持1T固態硬盤的插拔式接入，可以

進行多傳感器數據的同步連續存儲，數據存儲格式包含：.asc（總線數據）、.tx（tGPS、

環境數據）、.wav（音頻）、.