課后習題答案項目一初識工業機器人工作站一、簡答題1.機器人工作站與機器人生產線的區別是什么？機器人工作站是指以一臺或多臺機器人為主，配以相應的周邊設備，如變位機、輸送機、工裝夾具等，或借助人工的輔助操作一起完成相對獨立的一種作業或工序的一組設備組合。機器人生產線是將主設備和輔助設備按照工藝順序聯結起來，自動完成產品全部或部分制造過程的生產系統。機器人工作站完成相對單一的工作，而機器人生產線完成的是較為復雜的多工序工作。2.機器人搬運工作站與機器人碼垛工作站各種特點是什么？機器人搬運工作站實現將工件或者工具等從一個位置按照一定的工藝需求搬運到另一個位置，機器人碼垛工作站實現的是對所搬運的物品進行有規律的擺放。項目二工業機器人搬運工作站系統組建一、填空題1.“機架號、插槽、開始點”分別設置為35、1、1的作用是將對應的IO設置為常ON。2.UI[8]的作用是機器人使能。3.I/O信號可以分為通用I/O信號和專用I/O信號。4.RSR自動運行方式最多能選擇8個程序。5.常用的自動運行方式有：RSR、PNS和STYLE。二、簡答題1.DI、DO、UI、UO分別有多少路信號？DI最多512路，DO最多512路，UI有18個，UO有20個。2.系統輸入信號U[1]、U[2]、U[3]、U[8]分別表示什么含義？UI[1]：“IMSTP”急停信號UI[2]：“Hold”運動保持信號UI[3]：“SFSPD”安全輸入信號UI[8]：“Enable”使能信號3.列舉出常見的構成I/O模塊的硬件種類及其對應的機架號（RACK）。（1）I/O印制電路板，機架號：0（2）I/O單元MODELA/B，機架號：1~16（3）CRMA15/CRMA16，機架號：48（4）PROFIBUS-DP，機架號：67（5）PROFINET，機架號：101（主站），102（從站）4.簡述FANUC工業機器人自動運行的定義。自動運行是通過機器人服務請求信號選擇和開始程序運行。5.請寫出自動運行方式RSR的程序命名要求。自動運行方式RSR的程序命名要求為：RSR自動運行程序的程序名由3位字母加4位數字（RSR+4位程序號）組成，一共七位，程序號由基數和記錄號相加得到。項目三工業機器人碼垛工作站系統組建一、填空題1.FANUC機器人碼垛有四種方式有B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛。2.FANUC機器人的IO配置方式有簡易配置、完整配置。3.將I/O配置為“35，1，1”的作用是將對應的IO設置為常ON。4.PNS自動運行方式最多能選擇256個程序。5.PROFIBUS是一種現場總線。二、簡答題1.敘述IO完整配置與簡易配置的區別？完整配置把18個UI信號和20個UO信號都全部配置到CRMA15/CRMA16板中的端口，剩下的端口用于DI/DO、GI/GO、AI/AO信號的配置，這種配置方式稱為完整配置。簡易配置是只選取當前所組建的工作站需要用到的部分UI和UO信號進行分配定義，其余的端口相應的分配成DI/DO、GI/GO、AI/AO信號。2.系統輸入信號UI[9]、UI[17]、UI[18]分別表示什么含義？UI[9]：“RSR1/PNS1/STYLE1”，程序選擇信號UI[17]：“PNSstrobe”，PN濾波信號UI[18]：“Prodstart”，自動操作信號（信號下降沿有效）3.請寫出自動運行方式PNS的程序命名要求。PNS的程序命名要求為：程序名必須為7位，由PNS+4位程序號組成，程序號=PNS號+基數（不足四位以零補齊）。項目四工業機器人裝配工作站系統組建一、選擇題1.有關人機界面HMI軟件功能的描述，錯誤的是（A）。A.圖表、文字的打印B.位狀態型開關、多段開關等輸入開關C.數值、ASCII、文字等輸入顯示D.PLCI/0、內部節點的指示燈顯示2.下列各項，不屬于外部信號程序選擇與啟?？刂品绞降囊豁検牵–）。A.RSR方式B.PNS方式C.JOB方式D.SYTLE方式3.下列屬于調用子程序的指令是（A）。A.CALLB.JUMPC.SKIPD.COPY4.人機界面產品由硬件和軟件兩部分組成，其中，硬件部分主要由（B）組成。①處理器②顯示單元③輸入單元④通訊接口⑤數據存貯單元⑥畫面組態單元⑦系統輸入數據處理單元。A.①②③④⑤⑥B.①②③④⑤C.①②③④⑤⑥⑦D.①②③④5.在PLC編程中，最常用的編程語言是（B）。A.STLB.LADC.FBDD.C語言6.S7-1200系統不能接入哪種現場總線？（D）A.MPIB.PROFINETC.PROFIBUSD.MODBUS二、簡答題1.簡述博途軟件配置PROFINET網絡通信配置的主要操作步驟。（1）在博途軟件中對所有使用PROFINET通信的模塊完成硬件組態；（2）對添加的硬件設備進行參數配置，參數配置主要包括：配置PLC以及通信網絡上各模塊的IP地址、子網掩碼以及設備名稱；（3）在博途軟件的網絡結構界面中，建立PLC的CPU與FANUC工業機器人的連接關系；（4）最后，在程序編譯無誤后下載至PLC。2.如何驗證工作站各設備間通信信號是否對應？（1）在博途軟件中將與機器人通信信號添加至監控表中；（2）啟動PLC監控功能；（3）將PLC輸出信號置位，觀察機器人示教器輸入信號狀態；（4）將機器人輸出信號置位，觀察PLC輸入信號狀態。項目五工業機器人視覺分揀工作站系統組建一、填空題1.康耐視相機的IO連接器模塊由Ethernet接口和電源、I/O和RS-232接口組成。2.康耐視相機主要由光學模塊、主模塊和IO連接器模塊三部分組成。二、簡答題1.康耐視相機指示符有哪些？寫出這些指示符的功能。（1）電源指示燈：綠燈表示視覺傳感器已打開電源（2）狀態指示燈：黃燈表示相機正常（3）通過/失敗指示燈：綠燈表示通過，紅燈表示失敗（4）通訊指示燈：黃燈閃爍表示通訊正常（5）錯誤指示燈：紅燈表示相機出現錯誤（6）手動觸發：當視覺傳感器處于以下情況之一時，手動觸發圖像采集：①在線且觸發類型配置為手動②離線2.寫出五種工業相機的應用。長度測量、角度測量、圓弧半徑測量、有無檢測、殘次品檢測、數量檢測、目標定位、二維碼識別、條形碼識別、顏色識別等等。3.兩臺設備之間要實現通訊，請問對IP地址有什么要求？需要IP地址在同一網段，同一網段指的是IP地址和子網掩碼相與得到相同的網絡地址。項目六工業機器人機床上下料工作站系統組建一、填空題1.為了地址分配的命名方便，將各I/O模塊的連接定義出組（group）、基座（base）、槽（slot）的概念2.在IOUNIT-MODELA時，在一個基座上可以安裝5~10槽的IO模塊，從左至右依次定義其物理位置為1槽、2槽。3.一般來說，從系統的I/OLink接口出來默認的組號為第0組，一個JD1A連接1組。4.數控系統在分配I/O模塊地址時，若需要適用于通用IO單元的名稱設定的12個字節的輸入，那么模塊的名稱應為OC01I/OC0O。二、簡答題1.簡述在FANUC機器人控制系統上I/OLink信號的配置方法和步驟。（1）在示教器中按鍵操作：“MENU”—“I/O”找到要分配I/OLink信號的信號類型；（2）將需要分配的信號其機架號改為32，插槽號改為1，信號開始點根據任務要求設置；（3）重啟示教器，使信號配置生效。2.結合PMC方面知識，簡述機器人是如何將信號傳遞至數控系統使它執行數控代碼加工的？（1）建立工業機器人與數控機床通信連接；（2）在PMC主程序加入機器人控制機床循環啟動數控程序的梯圖程序；（3）在PMC程序的循環啟動信號G7.2前并聯上機器人發送的啟動信號。3.簡述PMC中信號的類型以及其主要功能。（1）X：來自機床側的輸入信號；（2）Y：由PMC輸出到機床側的信號；（3）F：由控制伺服電機與主軸電機的系統部分側輸入到PMC信號；（4）G：由PMC側輸出到系統部分的信號。項目七工業機器人弧焊工作站系統組建一、填空題1.機器人弧焊指令WeldStart[1,1]中兩個數字分別代表焊接程序號和焊接參數組別。2.機器人的外部連接焊接IO接口不需做信號配置。3.機器人配置IO通訊時機架號是____48____。4.機器人IO-設備配置為DI/DO64字節時可以尋址____512_____位IO地址。5.在示教弧焊軌跡點時，要盡可能保證焊槍（或者焊絲）垂直于焊接工件。二、簡答題1.簡述弧焊機器人應用場合。一般的弧焊機器人是由\t"/item/%E5%BC%A7%E7%84%8A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/_blank"示教盒、控制盤、\t"/item/%E5%BC%A7%E7%84%8A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/_blank"機器人本體及自動送絲裝置、焊接電源等部分組成。可以在計算機的控制下實現連續軌跡控制和點位控制。還可以利用\t"/item/%E5%BC%A7%E7%84%8A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/_blank"直線插補和\t"/item/%E5%BC%A7%E7%84%8A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/_blank"圓弧插補功能焊接由直線及圓弧所組成的空間\t"/item/%E5%BC%A7%E7%84%8A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/_blank"焊縫。弧焊機器人主要有熔化極焊接作業和非熔化極焊接作業兩種類型，具有可長期進行焊接作業、保證焊接作業的高生產率、高質量和高穩定性等特點。隨著技術的發展，弧焊機器人正向著智能化的方向發展，因此弧焊機器人主要應用于各類汽車零部件的焊接生產。2.簡述弧焊機器人工作站系統組成。弧焊機器人系統基本組成如下：機器人本體、控制系統、示教器、焊接電源、焊槍、焊接夾具、安全防護設施。系統組成還可根據焊接方法的不同以及具體待焊工件焊接工藝要求的不同等情況，選擇性擴展以下裝置：送絲機、清槍剪絲裝置、\t"/item/%E5%BC%A7%E7%84%8A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/_blank"冷卻水箱、焊劑輸送和回收裝置、移動裝置、\t"/item/%E5%BC%A7%E7%84%8A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/_blank"焊接變位機、傳感裝置、\t"/item/%E5%BC%A7%E7%84%8A%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/_blank"除塵裝置等。項目八工業機器人點焊工作站系統組建一、填空題1.焊電極由四部分組成：端部、主體、尾部和冷卻水孔。2.焊的四大規范參數是焊接電流、通電時間、電極壓力和電極形狀（尺寸）。3.加外部軸過程中，需要追加以下硬件：光纖、伺服放大器、連接電纜、伺服電機、抱閘單元和電池單元。4.加壓條件共有99個可以設定。二、簡答題1.簡述焊點的形成過程。焊點的形成主要由四個過程組成，由于兩工件間存在接觸處電阻較大，當通過足夠大的電流時，在板的接觸處產生大量的電阻熱，將中心最熱區域的金屬很快加熱至高塑性或熔化狀態，形成一個透鏡形的液態熔核，熔化區溫度由內至外逐級降低。斷電后繼續保持壓力或加大壓力，使熔核在壓力下凝固結晶，形成組織致密的焊點。2.簡述焊接控制器主要功能。（1）點焊過程時序控制；（2）焊接電流波形的調制；（3）同時存儲多套焊接參數；（4）自動進行電極磨損后的階梯電流補償、記錄焊點數并預報電極壽命；（5）故障自診斷；（6）與機器人控制器及示教盒的通信聯系，提供單加壓和機器人示教功能；（7）斷電保護功能。3.簡述點焊指令中SD，P，t，S，ED的含義。（1）SD（開始位置電極頭距離）：在機器人移動到點焊示教點的過程中，電極頭打開指定的開啟量，m：電極頭距離條件編號（1~99）；（2）P（加壓條件）：按所指定的加壓條件加壓，n：加壓條件編號（1~99）；（3）t（厚度）：按所指定的厚度進行加壓，i：厚度（0.0~999.9）；（4）S（焊接條件）：通過控制裝置向焊機發送所指定的焊接條件，j：焊接條件編號（0~255）；（5）ED（結束位置電極頭距離）：接收到焊接完成信號時，焊槍就開啟指定量，k：電極頭距離條件編號（1~99）。4.點焊鉗按用途分類可以分為幾種，各有什么特點。點焊鉗按用途分類可以分為X型和C型，按照驅動方式可以分為氣動和伺服。氣動焊鉗通過焊鉗自帶氣缸,通過壓縮空氣帶動焊鉗運動。通過傳感器可以做出大開，小開，全閉合三個動作。造價較低,實用性高。伺服焊鉗通過焊鉗內部的伺服電機帶動焊鉗運轉。由人為設置的