工業機器人系統應用工程師試卷六一、填空題（每道題1分）工業機器人一般具有多關節，數控機床一般（無關節）且均為直角坐標系統。數控加工中銑刀按銑刀形狀分有（盤銑刀）、圓柱銑刀、成形銑刀、（鼓形刀銑）。工業機器人數控加工工作站總控平臺安裝于電控柜中，包括了所有的（電源開關）、（中繼元件）及控制電主軸的（變頻器）。一些離線編程系統帶有仿真功能，可以在不接觸實際機器人機器工作環境的情況下，在三維軟件中提供一個和機器人進行交互作用的（虛擬）環境。化學去毛刺法是利用（化學能）進行加工的。工業機器人去毛刺工作站向徑向浮動工具的高速旋轉提供壓縮空氣動力的設備是（靜音無油空壓機）。除了通過手動示教，完成去毛刺工件的加工。還可以通過（離線編程），生成機器人加工代碼，將機器人代碼導入到機器人中，完成去毛刺加工。結構在目前的多軸工學機器人中是最簡單的，目前在轉配生產線上應用的數量最多的是（水平串聯）關節型自動裝配機器人。工業機器人自動裝配工作站中機器人控制柜通常放置于（裝配工作臺）中。工業機器人自動裝配鼠標工作站要通過對機器人A與機器人B進行（示教編程），來完成機器人軌跡運行，實現機器人自動裝配鼠標的任務。焊接時氣瓶不得“吃光用盡”，應留有（0.1～0.2MPa）余氣。工業機器人焊接工作站的焊接工作臺是焊接過程中用來（固定和夾緊）需焊接工件的專用工作臺。焊接指令中屬于弧焊參數的一種，定義焊接參數的是（Weld）指令。RobotArt軟件界面主要分為命令界面、（模型樹界面）、（控制界面）和繪圖界面。在RobotStudio軟件中可以實現的功能有CAD導入、自動（路徑生成）、自動分析（伸展能力）、碰撞檢測、在線作業、模擬仿真、應用功能包、二次開發。在RobotStudio離線編程軟件中，仿真功能選項卡，包含創建、（控制）、監控和記錄（仿真）所需的控件。在RobotStudio中創建工業機器人工作站一般包括機器人本體、機器人（系統）、（外圍設備）、第三方模型等。工業機器人工作站主要由機器人及其（控制系統）、（輔助設備）以及其它周邊設備所構成。工業移動式機器人，則安裝在（移動機構）上，可分為（有軌）和（無軌）兩種。使用一臺通用機器人，要在作業時能自動更換不同的末端操作器，就需要配置具有快速裝卸功能的（換接器）。根據真空產生的原理真空式吸盤又可以分為真空吸盤、（氣流負壓吸盤）和（擠氣負壓吸盤）。工業機器人集（精密化）、柔性化、（智能化）、軟件應用開發等先進制造技術于一體。23．智能化工業機器人有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、（力傳感器）、（負載傳感器）、（視覺傳感器）、聲覺傳感器等。24．焊接機器人它可分為（點焊）和（弧焊）兩類。25.在電氣控制中能夠實現某項控制功能的若干個電器組件的組合，稱為（控制回路）或二次回路。二、選擇題（每道題1分）1.在計算機統一控制下，由自動裝卸與輸送系統將若干臺數控機床或加工中心連接起來而構成的一種適合于多品種、中小批量生產的先進制造系統為（B）。A數控系統B柔性制造系統C智能制造系統D剛性制造系統2.使用DeviceNet總線的機器人每臺最多可下掛（C）塊I/O板。A10B16C20D243.RobotArt離線編程軟件中，三維球與附著圖素的脫離是通過單擊（C）來實現的。A鼠標左鍵B鼠標右鍵C空格鍵D回車鍵4.（C）能保證零件質量的一致性,不出廢品,并可提高工效3～4倍。A人工去毛刺B刷子去毛刺C機器人去毛刺D放電加工去毛刺5.工業機器人去毛刺工作站中的（C），用于調節氣壓的大小來控制徑向浮動所需力的大小。A徑向浮動工具B軸向浮動工具C精密減壓閥D空氣處理裝置6.在ABB機器人程序編輯中一般如焊接、涂膠等應用對路徑要求高的場合使用（B）指令。A關節運動指令B線性運動指令C絕對位置運動指令D圓弧運動指令7.垂直串聯關節型自動裝配機器人所面向的往往是在（A）的任意位置和姿勢的作業。A三維空間B二維空間C四維空間D平面內8.ABBIRB120機器人的有效載荷是?（A）A3kgB4kgC5kgD6kg9.如果ABBIRC5示教器的“信息欄”中機器人顯示電機處于開啟狀態，則示教器的使能器處于（A）狀態。A第一檔按下B第二檔按下C第三檔按下D松開10.低合金結構鋼焊接時，最常出現的缺陷是（A）。A.裂紋B.氣孔C.未熔合D.未焊透11.RobotArt軟件中導入工具模型時，需要進行哪項操作，工具才會自動與第六軸法蘭盤鏈接？（C）A進行關聯B標記點的位置C創建附著點D校準TCP位置12.第一次正確安裝RobotStudio軟件的使用期是（C）。A3天B29天C30天D無限制13.在RobotStudio離線編程軟件中，導入外圍設備幾何模型是選擇（C）功能選項。A仿真BRAPIDC基本D建模14.在RobotStudio中想要實現將工件模型放到工作臺上，可以在工件模型上單擊鼠標右鍵，選擇（C）功能。A設定位置B復制方向C放置D鏡像15.當代機器人大軍中最主要的機器人為（A）。A工業機器人B軍用機器人C服務機器人D特種機器人16.對于真空吸盤夾具，下面（A）吸盤可以在高溫下操作。A橡膠制成的B硅橡膠制成的C聚氨酯制成的D聚乙烯制成的17.下面（C）機器人可以用作焊接機器人。ＡABBIRB52ＢABBIRB6620LXＣABBIRB1410DABBIRB36018.在離線編程中，生成發動機缸蓋的去毛刺軌跡，使用的是哪種生成軌跡類型？（C）A一個面的一個環B沿著一個面的一條邊C一個面的外環D曲線特征 19.通常所說的焊接機器人主要指的是（B）。1）點焊機器人；2）弧焊機器人；3）等離子焊接機器人；4）激光焊機器人A1）2）B1）2）4）C1）3）D1）2）3）4）20.弧焊機器人多采用哪些氣體保護焊？（D）（1）CO2（2）MIG（3）MAG（4）TIGA（1）（2）B（1）（2）（3）C（1）（3）D（1）（2）（3）（4）三、判斷題（每道題1分）1.切削用量包括進給量、背吃刀量和工件轉速。（×）2.在工業機器人數控加工工作站中，當機器人處于手動模式時，安全防護系統的三色報警燈的黃燈會出現閃爍，示意操作人員應注意安全。（√）3.RobotArt離線編程軟件可以生成所有軌跡，不需要在別的軟件中生成導入。（×）4.大多數工業機器人有3-6個運動自由度，其中腕部通常有1-3個運動自由度。（√）5.工業機器人重復定位精度是指機器人末端執行器實際到達位置與目標位置之間的差異。（×）6.在ABB機器人中一般的只通過新建程序模塊來構建機器人的程序，而系統模塊多用于系統方面的控制。（√）7.水平串聯關節型自動裝配機器人，其結構在目前的多軸工學機器人中是最復雜的。（×）8.工業機器人自動裝配工作站的氣源處理元件的減壓閥調節壓力時應逐步均勻地調至所需壓力值，不應一步調節到位。（√）9.ABBIRC5示教器默認手持姿勢是采用右手端握，左手操作的方式完成。（×）10.元器件表面粘污或氧化嚴重時,可以用刮刀或砂紙去除污物或氧化層。（√）11.焊接工藝中細滴過渡工藝采用較粗的焊絲，焊接電流較大，電弧電壓也較高。（√）12.在RobotStudio工作站中移動機器人，安裝在機器人上的工具有隨著移動。（√）13.機器人的自由度數目就是機器人所具有獨立坐標軸運動的數目。（√）14.機器人的自由度數目就是機器人本體上所具有的主動軸數目。（√）15.工業機器人中控制計算機負責控制各個關節驅動器，使各桿按一定的速度、加速度、和位置要求進行運動。（×）四、問答題（每道題5分）1.簡述水平串聯關節型自動裝配機器人的特點和應用領域。答：水平串聯關節型自動裝配機器人是一種精密型裝配機器人，具有速度快、精度高、柔性好等特點，可應用于電子、機械和輕工業等有關產品的自動裝配、搬運、調試等工作，適合于工廠柔性自動化生產的需求。2.是否制造系統的自動化程度越高越好？答：不是，（1）自動化程度越高，其成本越高，投入與收益不成正比；（2）誤差相對小，相似度高；（3）自動化程度越高越會維護不便，效率不高。3.簡述在RobotStudio離線編程軟件中創建機器人系統的方式。答：（1）從布局，根據布局創建系統。（2）新建系統，用于新建系統并加入工作站。（3）已有系統，添加現有系統到工作站。4.簡述工業機器人的主要性能參數。答：工業機器人的主要性能參數有自由度、定位和重復定位精度、工作范圍、最大工作速度和承載能力。五、編程題（10分）編輯使機器人能夠完成從P1點運動到P8點的焊接示教過程，示教的焊接軌跡如圖所示，由兩條直線和兩段圓弧組成。答：MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；MoveJOffs（p1，0，0，200），v500，fine，tool0；ArcLStartp1，v1000，seam1，weld1，fine，tool0；ArcLp2，v1000，seam1，weld1，z10，tool0；ArcLp3，v1000，seam1，weld1，z10，tool0；ArcCp4，p5，v1000，seam1，weld1，z10，tool0；ArcLp6，v1000，seam1，weld1，z10，tool0；ArcLp7，v1000，seam1，weld1，z10，tool0；ArcCEndp8，p1，v1000，seam1，weld1，z10，tool0；MoveJOffs（p1，0，0，200），v500，fine，tool0；MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；六、綜合題（10分）如圖所示是機器人抓取物料放入料井的軌跡路線，按照路線編輯程序，使機器人能后正確抓取物料然后準確放入料井，再回到初始位置，要求考慮要周全，程序完整。（機器人抓爪輸出信號DO9）答：MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；MoveJOffs（p10，0，0，100），v500，fine，tool0；M