PAGE第1頁共3頁考試學期16-17-1開課部門電氣工程學院考試班級機器人1431考試形式閉卷題號一二三四五六七八九……總分得分本試卷共2頁，請核對試卷頁數，班級、姓名等信息寫在左側，否則試卷無效。一、填空題（請將適當的詞語填入劃線處。每空1分。滿分40分）1.安川機器人安全警示標志分為危險、注意、強制和禁止。2.在工作區域內，操作人員必須戴好安全帽，并隨身攜帶示教器。3.在機器人動作范圍內示教時，保持從正面觀看機器人。示教編程器用完后須放回原處。4.更換電池時必須在電控箱和本體通電的狀態下進行。配線完成后要做一次操作檢查。5.MOTOMAN由機器人本體、控制柜、示教器和電纜構成。；6.機器人與DX100之間有兩根電纜，1BC是指信號電纜,2BC是指電源電纜。7.控制柜的進線電壓為三相交流200V。CPU單元由控制器電源基板與基板架、控制基板、機器人I/F基板和傳感器基板組成。8.CPS單元提供的直流電壓24V2：提供給I/O用，24V3：提供給控制器用。9.伺服單元由整流器及PWM放大器構成。10.基本軸控制基板主要用于控制機器人六個軸的控制基板，通過外擴軸控制基板，還可以再控制3個軸的伺服電機。11.伺服接通信號的輸入使用安全雙回路是指伺服接通控制需兩個輸入信號同時接通或切斷。當僅有一個信號接通則會報警。12.可對參數、時間、密碼變更進行管理的安全模式是管理模式，進行各種動作文件的編輯的安全模式是操作模式。13.按住示教器【主菜單】不放，同時接通DX100電源，啟動維護保養模式模式。修改通用輸出信號的狀態只能在示教模式下模式下才可以進行。14.按照【主菜單】→【機器人】→【電源通斷位置】的操作順序，可以查看電源關閉/接通時的電源通斷位置顯示，發生警報“4107絕對值容許范圍異常”時，可通過該畫面確認異常軸的誤差的誤差大小。；15.發生硬件重故障報警時，伺服電源被切斷，機器人立刻停止。處理重故障報警的方法是：關閉主電源，待排除警報發生原因后重新接通電源。16.拆下編碼器插頭前，請務必先安裝電池。否則，將導致原點位置丟失。17.RV減速機應用在大中型機器人上或者小型機器人的大軸上。18.在焊接過程中發生撞槍，可能是由于工件組裝發生偏差或焊槍的TCP不準確。19.在示教編程器中出現“存儲器電池已耗盡”信息時，應盡快更換機器人I/F基板電池。機器人本體保養、檢修作業結束后，對機器人進行一次復位操作后關閉電源。20.焊機水箱冷卻液為純凈水加50毫升工業酒精類型。二、選擇題：（請將適當的詞語填入。每小題1分。滿分15分）1.必須是以下（D）人員才能維護與保養機器人。A、安裝人員B、操作人員C、安全管理員D、維修人員2.按下急停鍵后以下最符合的說明是（B）。A、切斷控制柜電源B、切斷伺服控制電源C、切斷焊機電源D、切斷PLC柜電源3.有關維護時注意事項，下列說法錯誤的是（C）。A、要有足夠的空間來維護機器人、DX100和其它外圍設備B、要在能看得見機器人的位置操作機器人C、為阻止其他非工作人員操作機器人，在機器人周圍應設置安全圍欄D、DX100接線前，請認真閱讀配線圖，按照配線圖連接4.在示教器上出現三把鑰匙時屬于（D）模式。A、安裝模式B、操作模式C、編程模式D、管理模式5.電柜內接地排維護在斷電（C）后進行。A、不需要暫停B、3分鐘C、5分鐘D、10分鐘6.在DX100控制柜中，電源通過（D）接入。A、三相濾波器B、三相雜音過濾器C、編碼器D、斷路器7.機器人系統的神經中樞是（B）。A、機器人本體B、DX100控制柜C、示教編程器D、CPU單元8.門急停按鈕信號連接到（B）。A、通用I/O單元B、機械安全單元C、基本軸控制基板D、MXT9.超程（OT、EXOT）輸入回路是連接到（B）。A、通用I/O單元B、機械安全單元C、基本軸控制基板D、MXT10.執行以下操作不需要完成系統備份操作的是（C）。A、更換電池B、更換電機C、更換風扇D、更換CPU控制基板11.變更監視項目是在（C）模式中完成。A、操作模式B、編輯模式C、管理模式D、都可以12.設備如長時間不使用，需要將機器人運動到（D），并用防護裝置罩住各設備。A、程序原點B、作業原點C、指定位置D、初始位置13.機器人減速機使用壽命一般在（D）左右。A、1年B、5年C、8年D、10年14.對機器人進行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設備發出的啟動信號（A）。A、無效B、有效C、延時后有效D、延時后無效15.在焊接過程中，機器人系統發生撞槍故障，不可能發生的故障是（D）。A、工件組裝發生偏差B、焊槍的TCP不準確C、原點發生偏移D、控制電壓不符合三、判斷題（每題1分，滿分20分）（錯）1.機器人報廢時可以對機器人及DX100進行技術改造。（對）2.無論何時都必須在作業區外進行示教工作。（對）3.運行中，不允許觸摸電纜等設備。（錯）4.作業區附近有較大的電器噪音源時不會影響程序的正確運行。（對）5.DX100控制柜應安裝在安全圍欄之外。（錯）6.控制柜的信號電纜要遠離主電源電路的原因是防止短路。（錯）7.控制柜的一次側電源電壓為三相380伏電壓。（對）8.機器人和DX100供電電纜維護按照先2BC后1BC的順序進行維護。（對）9.DX100控制柜內置PLC的主要作用是進行輸入/輸出控制。（對）10.伺服接通信號的輸入使用安全雙回路。（錯）11.備份COMS里記憶的機器人的狀態量和變量數據的電池在電源接通單元上。（錯）12.在“編輯模式”中可以完成參數、時間和密碼的變更。（錯）13.系統備份允許在操作模式下進行。（錯）14.在再現操作中可以修改通用輸出信號的狀態。（對）15.重故障出現時，無法使用報警畫面上的【復位】功能信號進行報警復位。（對）16.錯誤是警告操作人員在使用示教編程器等設備時，由于操作等的方法錯誤，不要進入下一步操作。（對）17.焊接機器人加油完畢后，請立即密封各側加油孔，盡快開展工作。（對）18.使用中不得隨意翻閱或修改程序及參數。（對）19.定期進行粉塵清潔，保持機器人和電控箱周圍清潔。（錯）20.減速機在使用壽命到期后出現損壞情況，可以單獨更換部分損壞器件。四、簡答題（滿分25分）1.簡述電控箱保養注意事項。（5分）（1）檢查散熱以及通風是否良好，風扇是否正常運轉；（2）檢查控制柜門有無縫隙、門的邊緣部的密封墊有無破損；（3）檢查、清掃DX100控制柜內部污垢；（4）檢查內部的電源接頭、主電源接頭以及護地線是否牢固班級：姓名：班級：姓名：學號（ID號）：（1）按住示教器【主菜單】不放，同時接通DX100的電源，啟動維護保養模式；（2）插入U盤，設備中選擇【USB：示教編程器】；（3）選擇主菜單的【外部存儲】→【安裝】；（4）選擇【CMOS安裝】；（5）選擇【是】3.簡述DX100冷卻風扇日常維護步驟。（5分）（1）在控制柜內的風扇和背面導管式風扇接通電源時，通過目視及用手感觸排風口和吸風口的風量，確認其轉動是否正常；（2）在顯示“YPS單元內的風扇停止，請更換風扇”故障信息時，及時判斷故障點更換風扇；（3）冷卻風扇異常8小時后，會報警“柜內冷卻風扇異常”信息，盡快檢查更換CPU單元上的冷卻風扇4.當示教器發