裝訂線裝訂線PAGE2第1頁，共3頁保定學院《機器人操作系統》2022-2023學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的通信加密通常使用（）技術。A.SSLB.SSHC.AESD.RSA2、在ROS中，如何處理節點的異常退出？（）A.添加錯誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機制C.兩者皆有D.以上都不是3、在機器人操作系統中，用于啟動多個節點的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是4、在ROS中，如何記錄和回放數據？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode5、以下哪個不是ROS中的機器人驅動類型？（）A.電機驅動B.液壓驅動C.氣動驅動D.電磁驅動6、ROS中的參數（Parameter）通常用于（）A.配置節點的運行參數B.存儲傳感器數據C.進行消息傳遞D.以上都不是7、在ROS中，如何進行分布式計算？（）A.使用多個節點協同工作B.使用多臺計算機運行ROS系統C.兩者皆有D.以上都不是8、在ROS中，用于查看話題發布內容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub9、以下哪個不是ROS中的仿真環境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV10、以下哪個是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是11、機器人操作系統中的參數可以通過哪種方式進行動態更新？（）A.參數服務器APIB.動態重配置服務器（DynamicReconfigureServer）C.命令行參數D.以上都不是12、以下哪個是ROS中的常用調試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是13、ROS中的動作服務器（ActionServer）需要實現以下哪些回調函數？（）A.goal回調函數B.cancel回調函數C.feedback回調函數D.以上都是14、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人語音識別信息的消息類型？（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是15、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人視覺識別信息的消息類型？（）A.vision_msgs/Detection2DB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是16、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人運動規劃信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是17、以下哪個不是ROS中的運動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller18、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件19、機器人操作系統中的消息傳遞機制通常采用哪種方式？（）A.共享內存B.消息隊列C.管道D.網絡通信20、以下哪個是機器人操作系統中用于處理激光雷達數據的消息類型？（）A.sensor_msgs/LaserScanB.geometry_msgs/TwistC.std_msgs/Float32D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的消防機器人中的功能集成。2、（本題10分）ROS中的可視化工具（如RViz）有哪些主要功能？3、（本題10分）解釋ROS中的機器人系統可靠性評估指標。4、（本題10分）簡述ROS中的系統安全性評估和驗證方法。三、設計題（本大題