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北斗定位小型智能車第三部分：整車性能檢測方法

1范圍

本文件規定了北斗小型智能車的整車性能及北斗導航單元檢測方法。

本文件適用于在固定區域或交通道路上行駛，無駕駛艙非載人，具備自動駕駛功能，最高設計速

度不大于45km/h，長度不大于3.5m；寬度不大于1.5m；高度不大于2.0m，至少安裝有支持北斗全球導

航定位系統，具備環衛、配送、安防、零售等功能的小型智能車，其他小型智能車也可參照使用。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文

件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本文件。

GB11554-2008機動車和掛車用后霧燈配光性能

GB11564-2008機動車回復反射器

GB15235-2007汽車及掛車倒車燈配光性能

GB1589-2016汽車、掛車及汽車列車外廓尺寸、軸荷及質量限制

GB18384-2020電動汽車安全要求

GB19152-2016發射對稱近光和/或遠光的機動車前照燈

GB34660-2017道路車輛電磁兼容性要求和試驗方法

GB7258-2017機動車運行安全技術條件

GB/T36986-2018汽車制動性能動態檢測方法

GB/T4208-2017外殼防護等級(IP代碼)

BD420010-2015北斗/全球衛星導航系統（GNSS）導航設備通用規范

BD420011-2015北斗/全球衛星導航系統（GNSS）定位設備通用規范

3術語和定義、縮略語

3.1術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

3.2縮略語

下列縮略語適用于本文件。

GNSS——globalnavigationsatellitesystem,全球衛星導航系統；

HDOP——horizontaldilutionofprecision,水平分量精度因子；

PDOP——positiondilutionofprecison,三維位置精度因子。

4檢測環境條件

檢測環境應當滿足如下條件：

a)天氣良好且光照正常，水平能見度應當不低于500m；

b)環境溫度：0℃-45℃；

c)相對濕度（RH）應當不大于95％（用戶有特殊要求的除外）；

d)檢測行駛性能時，風速應當不大于3m/s。

5整車要求檢測

1

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5.1外廓尺寸測量

外廓尺寸測量要求見附錄A。

5.2重量及載重測量

小型智能車放置在地面稱重儀上，測量在空載和滿載情況下的車輛重量以及重心位置。

5.3車體外觀檢測

車輛外部凸出物及外部零件、鏡面反光檢測采用手感和直觀檢測法檢測。

5.4圖形和文字標識檢測

安全標志及最大設計車速標識等檢測采用目測檢測法檢測。

5.5溫度、濕度檢測

（1）將小型智能車放置在50℃檢測溫度的測試室中，待其溫度達到設定值并穩定后，在該環境條

件下，放置不少于4h，檢查試驗車是否正常工作。

（2）將小型智能車放置在-10℃檢測溫度的測試室中，待其溫度達到設定溫度并穩定后，在該溫

度下，放置不少于4h，檢查試驗車是否正常工作。

（3）將小型智能車放置在95%相對濕度的測試室中，待其濕度達到設定值并穩定后，在該環境條

件下，放置不少于48h，檢查試驗車是否正常工作。

5.6最高車速檢測

檢測場景至少包含一條長直路段，開闊無遮擋。小型智能車在滿載狀態下，以無人駕駛模式直線

行駛，檢測以最高車速通過50m測量區段的時間。試驗車在進入測量區段前應當達到最高車速，檢測往

返各進行兩次，取平均值。

倒車最高車速采用相同方法檢測，檢測以最高車速通過20m測量區段的時間。

5.7側傾檢測

將小型智能車置于側傾試驗臺上，輪胎處于直線行駛狀態，車輛的縱向對稱平面與試驗臺面轉動

中心線平行。實施駐車制動，安裝防側滑擋塊及防側翻安全設備。啟動試驗臺，使車輛隨試驗臺以適

當的速度向左傾斜32°時停止，監測右側所有輪胎是否脫離試驗臺面，試驗重復進行三次。

5.8駐車制動檢測

檢測場景為長直上坡路段，坡度20%，輪胎與路面間的附著系數不小于0.7，開闊無遮擋。小型智

能車在空載和滿載狀態下，以正、反兩個方向自動駛入上坡路段，并駐車停穩后觀察5min，然后下發

指令繼續通過坡道。觀察駐車時被測車輛是否發生明顯的溜車、打滑、側移等情況，觀察試驗車是否

能順利啟停、并保持在原車道內駛離坡道。

5.9行車制動檢測

測試路面應為平坦、硬實、清潔、干燥的混凝土或瀝青路面，且輪胎與地面間的附著系數大于等于

0.7，路面縱向坡度應小于1%，路拱坡度應小于2%，測試路面長度應不小于50m。小型智能車沿道路中

線行駛，行駛至規定的速度時，緊急制動停車。記錄制動初速度及從制動信號發出起至停止時，小型

智能車駛過的距離，檢測往返各進行兩次，測試結果經修正后取平均值。

5.10最小轉彎半徑檢測

根據需要，選擇車身上離轉向中心最遠點、最近點和車輪胎面中心上方安裝行駛軌跡顯示裝置，

小型智能車以不大于10km/h的車速行駛，轉向盤轉到極限位置并保持不變，穩定后起動軌進顯示裝置,

車輛行駛一周,使各測點分別在地面上顯示出封閉的運動軌跡，然后將車開出測量區城。用鋼卷尺測量

各測點在地面上形成的軌跡圓直徑，應在相互垂直的兩個方向測量，測量時應向左向右移動，讀取最

大值；取兩個方向的測量值的算術平均值作為試驗結果。

小型智能車向左轉和向右轉各測量一次記錄試驗結果。

2

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5.11爬坡能力檢測

檢測應在平坦、硬實、清潔、干燥且輪胎與地面間的附著系數大于等于0.7，試驗坡度應接近20%的

瀝青路面上進行。坡道長不小于25m，坡前應有8-10m平直路段。

從坡底向上劃出5m作為輔助行駛區。測試區間長10m，在起點、5m和10m處設置計時裝置。

5.12外擺值測量

小型智能車外擺值按照GB1589-2016描述的方法測量。

5.13涉水通行檢測

小型智能車在120mm深的水池種，在無人駕駛模式下以設計時速的百分之八十勻速行駛至少500m。

若水池的長度小于500m，可重復進行多次，累計涉水長度達到500m。觀察試驗車是否可穩定安全通過

涉水池且駛出時仍保持在原車道內。涉水通行結束后，對小型智能車進行絕緣電阻測量，測量方法按

照5.16進行。

5.14防塵防水檢測

防塵試驗應在防塵箱中進行。密試驗箱內的粉末循環泵可用能使滑石粉懸浮的其他方法代替。滑

石粉應用金屬方孔篩濾過。金屬絲直徑50，篩孔尺寸為75。滑石粉用量為每立方米試驗箱容積

2kg，使用次數不得超過20次。

試驗后,觀察滑石粉沉積量及沉積地點?,?如果同其他灰塵一?樣?,不足以影響設備的正常操作或安全，

即認為試驗合格。除非有關產品標準明確規定了特例,在可能沿爬電距離導致電痕化處不允許有灰塵沉

積。

防水試驗應在試驗箱中進行，采用符合GB/T4208-2017中IPX4規定的噴水設備，對小型智能車進

行噴淋灑水，持續進行10min。

按規定方法試驗后小型智能車不能喪失其正常行駛功能，各電器部件功能正常，箱體內無水跡。

5.15電磁兼容性

整車電磁兼容的測試方法應當按照GB34660-2017第5.4條車輛對電磁輻射的抗擾試驗進行。

5.16絕緣電阻檢測

絕緣電阻測量方法按照GB18384-2020第6.2.1條整車絕緣電阻測試進行。

6部件要求檢測

6.1照明與光信號裝置檢測

6.1.1安裝位置

按《北斗定位小型智能車第一部分：技術要求》的5.1.2章節檢驗燈具的位置,應滿足每種燈的特

殊規定。

6.1.2幾何可見度

6.1.2.1按《北斗定位小型智能車第一部分：技術要求》附錄B進行檢驗,應滿足每種燈的特殊

規定,對于信號裝置,允許有±3°的偏差。

6.1.2.2目視檢驗車輛燈具的配備、安裝數量、光色、布局及類別應滿足GB7258-2017的每種燈

的特殊規定。

6.1.2.3前位燈、后位燈、制動燈、轉向信號燈和危險警告信號的配光性能按GB17510-2008進行。

6.1.2.4倒車燈的配光性能按GB15235-2007進行。

6.1.2.5非三角形后回復反射器按GB11564-2008進行。

6.1.2.6近光燈配光性能按GB19152-2016進行。

6.2輪胎檢測

3

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輪胎速度級別、規格、花紋、局部磨損、破裂等采用目測檢測法檢測；輪胎氣壓采用胎壓計進行

測量。

6.3車輪檢測

車輪螺栓、螺母裝飾罩，輪轂罩蓋等突出物采用目測檢測法檢測；輪胎螺母和半軸螺母采用扭力

扳手檢測。

6.4北斗導航單元檢測

6.4.1測試環境條件

除另行規定外，所有測試應在以下條件下進行：

a）溫度：15℃～35℃；

b）相對濕度：20％～80％。

如果實際測試條件不能滿足上述環境要求，測試結果中應標明測試時真實的環境溫度和相對濕度。

6.4.2標準測試信號和測試設備

在測試中根據需要使用實際的導航衛星信號或模擬測試信號。模擬器產生的信號必須具有與衛星

信號相同的特性，在正常動態星座下，能產生幾何位置良好（HDOP≤4或PDOP≤6）的衛星信號。

所有測試用儀器、設備應有足夠的測量范圍、分辨力、準確度和穩定度，其性能應滿足被測性能

指標的要求；測試所用儀器設備應經過計量部門檢定或校準，符合性能指標要求，并在檢定或校準有

效期內。

6.4.3定位精度

在GNSS接收機檢定場中測試，測試條件靜態、開闊空間保證可以接收到衛星信號（衛星數≥4），

天線安裝在檢定場的已知點位上，點位三維絕對精度優于0.01m，連續測試24h以上，將獲取的定位數

據與標準點坐標進行比較，參照附錄B計算定位精度。

6.4.4測速精度

在HDOP≤4或PDOP≤6時，用GNSS模擬器模擬衛星導航信號和用戶運動軌跡，輸出射頻仿真信號。

被測北斗導航單元接收射頻仿真信號，按1Hz的更新率輸出速度數據，以模擬器仿真的速度作為標準，

統計速度誤差。

依次用模擬器仿真不同動態的用戶運動軌跡，每條軌跡的仿真時間不小于5min，各條軌跡的最大

速度、最大加速度取值見表1。

表1測速精度測試用戶運動軌跡參數

序號最大速度m/s最大加速度m/s2

141

282

312.53.2

對上述用戶運動軌跡，分別計算其測速精度。

6.4.5首次定位時間

6.4.5.1冷啟動首次定位時間

用模擬器進行測試，信號電平為-127dBm，設置模擬器仿真速度不高于2m/s的直線運動用戶軌跡。

使被測北斗導航單元在下述任一種狀態下開機，以獲得冷啟動狀態：

a）為被測導航模塊初始化一個距實際測試位置不少于1000km但不超過10000km的偽位置，或刪除

當前歷書數據；

b）7天以上不加電（設備中無存儲星歷和歷書）。

以1Hz的位置更新率連續記錄輸出的定位數據，找出首次連續10次輸出穩定的定位數據的時刻，計

算從開機到上述10個輸出時刻中第1個時刻的時間間隔。

4

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6.4.5.2熱啟動首次定位時間

用模擬器進行測試，信號電平為-127dBm，設置模擬器仿真速度不高于20m/s的直線運動用戶軌跡。

在被測北斗導航單元正常定位狀態下，短時斷電60s后，被測北斗導航單元重新開機，以1Hz的位置更

新率連續記錄輸出的定位數據，找出首次連續10次輸出穩定的定位數據的時刻，計算從開機到上述10

個輸出時刻中第1個時刻的時間間隔。

6.4.6靈敏度

6.4.6.1捕獲靈敏度

用模擬器進行測試，設置模擬器仿真速度不高于2m/s的直線運動用戶軌跡。每次設置模擬器輸出

的各顆衛星的每一通道信號電平從導航模塊不能捕獲信號的狀態開始，以1dB步進增加，若被測北斗導

航單元技術文件聲明的捕獲靈敏度量值低于-140dBm要求的限值，可以從比其聲明的靈敏度量值低2dB

的電平值開始。

在模擬器輸出信號的每個電平值下，被測北斗導航單元在冷啟動狀態下開機，若其能夠在300s內

捕獲導航信號，并以1Hz的更新率連續10次輸出穩定的定位數據，記錄該電平值。

6.4.6.2跟蹤靈敏度

用模擬器進行測試，設置模擬器仿真速度不高于20m/s的直線運動用戶軌跡。在北斗導航單元正常

定位的情況下，設置模擬器輸出的各顆衛星的各通道信號電平以1dB步進降低。在模擬器輸出信號的各

電平值下，測試北斗導航單元能否在300s內連續10次輸出穩定的定位數據，找出能夠使導航模塊滿足

該定位要求的最低電平值。

6.4.7位置更新率

用模擬器進行測試，設置模擬器仿真速度為2.5m/s±0.5m/s的直線運動用戶軌跡，在10min內，

每隔1s檢查北斗導航單元的位置數據輸出，觀察每次位置數據的更新時刻。

7檢驗規則

7.1出廠檢驗

每輛小型智能車都需經制造廠質檢部門檢驗，檢驗項目見表2，檢驗項目需全部判定合格，并附上

質量合格證方可出廠。

7.2型式檢驗

7.2.1型式檢驗

在下列任意一種情況時，應進行型式檢驗：

a)新產品定型時；

b)停產一年以上，恢復生產時；

c)產品的設計、結構、材料、工藝有重大改變，可能影響產品性能時；

d)出廠檢測結果與上次合格性檢驗結果相比有較大差距時；

e)國家質量監督機構提出進行型式檢驗要求時。

7.2.2檢驗項目

小型智能車檢驗項目應按表2中的規定。

5

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表2檢驗項目分類

出廠檢

項序項目名稱型式檢驗

驗

1外廓尺寸√√

2

重量及載重√√

3

車體外觀檢測√√

4

圖形和文字標識檢測√√

5

溫度、濕度檢測-√

6

最高車速檢測-√

7

側傾檢測-√

8

駐車制動檢測-√

整車要求檢測項目

9

行車制動檢測-√

10

最小轉彎半徑檢測-√

11

爬坡能力檢測-√

12

外擺值測量-√

13

涉水通行檢測-√

14

防塵防水檢測-√

15

電磁兼容性檢測-√

16

絕緣電阻檢測-√

17

照明與光信號裝置檢測√√

18

輪胎檢測√√

部件要求檢測

19

車輪檢測√√

20

北斗導航單元檢測-√

注：“√”表示應當進行的檢驗項目，“-”表示不進行的檢驗項目。

7.2.3評定規則

6

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檢驗項目中若有一項不合格項目，應當經調整、修正后，對與修正內容相關聯的全部項目進行檢

測，若仍不合格，則該產品不合格。

7

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A

A

附錄A

（資料性）

外廓尺寸測量規定

A.1測量條件

A.1.1測量場地應為有水平堅硬覆蓋層的支承表面。

A.1.2車輛轉向車輪應以直線前進狀態置于測量場地上。

A.1.3車輛處于整車整備質量狀態。

A.1.4車輛輪胎氣壓應符合車輛制造商技術要求。

A.1.5車輛的可拆卸傳感器應拆下。

A.1.6車輛集電裝置處于非工作狀態。

A.1.7不包括車輛號牌,但包括牌照板。

A.2一般規定

A.2.1車輛支承平面（簡稱X平面）

測量車輛尺寸參數時，用于支承車輪的平坦、堅實的水平面。

A.2.2車輪中心平面

車輪中心平面為與車輪輪輞的兩側內邊緣等距的平面。

A.2.3車輛縱向對稱平面（簡稱Y平面）

線段AB的垂直平分平面。A和B兩點為通過同一軸上兩端車輪軸線的X平面的垂面同車輪中心平面

的交線Δ與X平面的交點(見圖C.1)。

圖A.1車輛縱向對稱平面

A.3測量車輛長度

A.3.1車輛長度

過車輛前后最外端點且垂直于Y和X平面的兩平面間的距離。

A.3.2不在測量范圍的裝置

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A.3.2.1不具備載貨功能，,且超出車輛前或后端不大于50mm、邊和角的圓角半徑不小于5mm的以下

裝置不在車輛長度測量范圍:

——外部標識,包括注冊商品商標、生產企業名稱、商品產地、車型名稱及型號、電機型號及反

映車輛特征的其他標識；

——燈光和光信號裝置；

——防撞膠塊及類似裝置；

——鎖止裝置、鉸鏈、手柄、控制器、開關。

A.3.2.2以下裝置不在車輛長度測量范圍：

——車輛感知和定位裝置。

A.4測量車輛寬度

A.4.1車輛寬度

分別過車輛兩側固定突出部位最外側點且平行于Y平面的兩平面之間的距離。

A.4.2不在測量范圍的裝置

A.4.2.1不具備載貨功能，且單側超出車輛側面不大于50mm、邊和角的圓角半徑不小于5mm的以下

裝置不在車輛寬度測量范圍:

——外部標識,包括注冊商品商標、生產企業名稱、商品產地、車型名稱及型號、電機型號及反

映車輛特征的其他標識；

——燈光和光信號裝置；

——防撞膠塊及類似裝置；

——位于輪胎接地點正上方的輪胎壁的變形部分；

——局部的流水槽；

——防飛濺系統的柔性突出部分。

A.4.2.2以下裝置不在車輛寬度測量范圍：

——車輛感知和定位裝置。

A.5測量車輛高度

A.5.1車輛高度

車輛最高點至X平面的距離。

A.5.2不在測量范圍的裝置

天線的軟質部分。

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B

B

附錄B

（資料性）

定位精度的數據處理方法

B.1概述

靜態定位精度和動態定位精度測試，可以按本附錄給出的方法進行數據處理。

B.2基于統計分布假設的數據處理方法

數據處理步驟如下：

a)在得到的全部實時定位數據中剔除平面精度因子HDOP＞4或位置精度因子PDOP＞6的測量數

據。

b)在下述處理過程中，應選用適當的統計判斷準則（如3σ準則）剔除粗大誤差數據。

c)將導航模塊輸出的大地坐標系（BLH）定位數據轉換為站心坐標系（ENU）定位數據。

d)按公式（B.1）～公式（B.3）計算各歷元輸出的定位數據在站心坐標系下各方向（ENU方向，

即東北天方向）的定位誤差：

（）

EiEiE0i··························································B.1

NiNiN0i··························································（B.2）

UiUiU0i··························································（B.3）

式中：

、、、——第次實時定位數據的、、方向和水平方向的定位誤差

EiNiUiHiiENU

（i＝1,2～n），單位為米（m）；

、、——第次實時定位數據的、、方向分量，單位為米（）；

EiNiUiiENUm

、、——第次實時定位的標準點坐標、、方向分量，單位為米（）。

E0iN0iU0iiENUm

a）按公式（B.4）～公式（B.7）計算站心坐標系下各方向的定位偏差（bias）：

n

Ei

i1

··························································（B.4）

En

n

Ni

i1

··························································（B.5）

Nn

n

Ui

i1

··························································（B.6）

Un

22（）

HNE··························································B.7

式中：

、、——定位偏差的、、方向分量，單位為米（）；

ENUENUm

10

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——水平定位距離偏差，單位為米（）。

Hm

b）按公式（B.8）～公式（B.11）計算定位誤差的標準差(standarddeviation)：

1n

2（）

E(EiE)·········································B.8

n1i1

1n

2（）

N(NiN)··········································B.9

n1i1

1n

2（）

U(UiU)··········································B.10

n1i1

22（）

HNE··········································B.11

式中：

、、——定位誤差的標準差在、、方向的分量，單位為米（）；

ENUENUm

H——定位誤差的標準差在水平方向的分量，單位為米（m）。

c）計算置信概率為2σ的定位精密度（precision）：

對于水平方向，在各軸向隨機誤差接近正態分布、且誤差橢圓軸比約為1的假設下，可取置

信因子k2(k2.448/21.73的安全的近似值，k2時水平誤差落在半徑為

2H的圓內的概率在95.4%~98.2%之間，具體值取決于誤差橢圓的軸比，2H值通常作為

水平誤差大小的95%界限），按公式（B.12）計算：

UHkH2H································（B.12）

對于垂直方向，取置信因子k2（k1.96的安全近似值），按公式（B.13）計算：

UUkU2U···································（B.13）

式中：

——置信概率的水平定位精密度，單位為米（）；

UH95%m

——置信概率的垂直定位精密度，單位為米（）。

UU95%m

d）分別報告偏差（bias）和精密度（precision）：

三個方向的定位偏差：（、、）。

NEUNEU

水平定位精密度：UH2H。

垂直定位精密度：。

UU2U

e）計算定位精度（accuracy）：

水平定位精度按公式（B.14）計算：

11

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（）

MHHUH·····························································B.14

垂直定位精度按公式（B.15）計算：

（）

MUUUU·······························································B.15

12

ICS

CCS點擊此處添加CCS號

團體標準

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北斗定位小型智能車第三部分：整車性能

檢測方法

TheSmallAutonomousVehicleWithBeidouPart3:VehiclePerformanceTesting

Method

征求意見稿

在提交反饋意見時，請將您知道的相關專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發布XXXX-XX-XX實施

中國汽車工業協會??發布

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北斗定位小型智能車第三部分：整車性能檢測方法

1范圍

本文件規定了北斗小型智能車的整車性能及北斗導航單元檢測方法。

本文件適用于在固定區域或交通道路上行駛，無駕駛艙非載人，具備自動駕駛功能，最高設計速

度不大于45km/h，長度不大于3.5m；寬度不大于1.5m；高度不大于2.0m，至少安裝有支持北斗全球導

航定位系統，具備環衛、配送、安防、零售等功能的小型智能車，其他小型智能車也可參照使用。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文

件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適

用于本文件。

GB11554-2008機動車和掛車用后霧燈配光性能

GB11564-2008機動車回復反射器

GB15235-2007汽車及掛車倒車燈配光性能

GB1589-2016汽車、掛車及汽車列車外廓尺寸、軸荷及質量限制

GB18384-2020電動汽車安全要求

GB19152-2016發射對稱近光和/或遠光的機動車前照燈

GB34660-2017道路車輛電磁兼容性要求和試驗方法

GB7258-2017機動車運行安全技術