智能制造生產管理與控制（初級） 課件 4.2.2 運動指令_第1頁
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文檔簡介

項目四

機器人上下料系統操作4.2.2運動指令4.2.2運動指令1．PTP運動指令

PTP指令表示機器人TCP末端將進行點到點的運動，各軸均以恒定軸速率運動，且所有軸均同時達到目的點。pos：pos表示目標點的位置，用于記錄機器人a1-a6各軸相對于零點當前的角度。dyn：dyn配置機器人運動的動態參數,包含點到點、線性運動和姿態變化運動參數ovl：ovl用于配置機器人運動逼近參數，參數分為相對逼近參數和絕對逼近參數。2．Lin運動指令

Lin指令是一種線性運動命令，表示機器人TCP末端以直線移動到目標位置。當直線運動的起點與目標點的姿態不同時，TCP從起點位置直線運動到目標位置的同時，姿態通過連續插補的方式從起點姿態過渡到目標點的姿態。Thanks!感謝聆聽

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