智能網聯汽車自動駕駛功能仿真試驗方法及要求目次目次II前言 II引言 III112范引文件 13語定義 14驗求 25驗法 36體過求 7附錄A（范）仿試驗信評估 9附錄B（料）道使用尺寸 15附錄C（范）交信號別響應 16附錄D（范）道交通礎施障物別及應 35附錄E（范）行與非動識及應 74附錄F（范）周車輛駛態別響應 81附錄G（范）自緊急險 106附錄H（范）公站臺域景 116附錄I（范）最風險略 125附錄J（料）試場景數總表 127引言引言IIIIII當前，基于場景的“多支柱”測試評估方法包括仿真試驗、場地試驗和道路試驗等，已經成為驗證自動駕駛功能安全性的國內外共識。對此，我國已先后開展自動駕駛功能仿真試驗、場地試驗以及道路試驗標準制定工作，以指導汽GB/T41798-2022《智能網聯汽車自動駕駛功能場2022（含危險場景）的響應能力。本文件將與場地試驗、道路試驗等相關標準結合，共同構成滿足自動駕駛功能試驗需求的完整標準體系。PAGEPAGE100智能網聯汽車自動駕駛功能仿真試驗方法及要求范圍類、下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB5768（所有部分）道路交通標志和標線GB14886道路交通信號燈設置與安裝規范GB14887道路交通信號燈GB/T40429汽車駕駛自動化分級GB/T41798智能網聯汽車自動駕駛功能場地試驗方法及要求GB/TXXXX智能網聯汽車術語和定義GB/TXXXX道路車輛自動駕駛系統測試場景術語GB/T40429、GB/T41798、GB/TXXXX（智能網聯汽車術語和定義）和GB/TXXXX（道路車輛自動駕駛系統測試場景術語）界定的以及下列術語和定義適用于本文件。3.1仿真試驗simulationtest使用仿真試驗工具鏈，在虛擬場景中對自動駕駛系統開展試驗的方式。3.2仿真試驗工具鏈simulationtesttoolchain由仿真試驗工具和模型組成的設備總稱。3.3仿真試驗工具simulationtesttool用于自動駕駛系統仿真試驗的軟件和/或硬件設備。3.4模型model對系統、實體、現象或過程的描述或表示。3.5仿真模型simulationmodel在仿真環境中，輸入變量隨著時間變化的模型，例如交通環境模型、天氣環境模型等。3.6具體試驗場景concretetestscenario用明確的參數值形式化描述的試驗場景。3.7仿真試驗可信度simulationtestcredibility仿真試驗的結果可以被相信的程度。3.8相關性correlation用于定量表達模型和建模對象的相關程度。3.9穩定跟隨stablefollowing前后車輛速度差在±2km/h以內并保持3s以上的狀態。AA.3~A.55.2者尺寸可參見附錄4.3仿真試驗時，應記錄以下信息，以及分別記錄附錄C~附錄I中各試驗項目的試驗記錄信息：至少應按照以下流程開展仿真試驗，如圖1所示：5.2abAC~I，使用c)圖1仿真試驗流程圖注：本文件中的城市道路行駛區域指除城市快速路以外的主干路、次干路和支路。5.2.11表15.2I注：泛化更多的具體試驗場景參數時，參數設置可依據自然駕駛數據統計分析推導，或具備足夠經驗和專業知識的人員或團隊評審得出，并確保合格且專注的人類駕駛員能夠避免碰撞事故。場景不適用該自動駕駛系統，例如：具體試驗場景的試驗車輛初始速度大于自動駕駛系統在該場景的最高設計運行速度（Vmax）；114（D.6）129（F.3）133（F.7）35（F.9）注：達到具體試驗場景初始條件是指同時滿足以下條件：試驗車輛達到或維持試驗車輛初始速度；試驗車輛達到試驗車輛初始位置；試驗車輛滿足附加條件（如有，例如試驗車輛穩定跟隨目標車輛）。表1仿真試驗項目選擇表序號類型試驗項目行駛區域具體試驗場景要求高速公路/城市快速路城市道路公交站臺區域1附錄C交通信號識別及響應限速標志試驗試驗-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表C.21-6具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路的，應至少包含表C.27-202車道合并識別試驗試驗-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表C.41-13具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路C.414-22具體試驗場景。-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表C.61-6具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路的，應至少包含表C.6中7-17具體試驗場景。3彎道試驗試驗4S彎-試驗-應至少包含表C.8中1-15具體試驗場景。5彎道車道標線缺失試驗試驗-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表C.10中1-8具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路C.10中9-20具體試驗場景。6停車讓行標志標線-試驗-應至少包含表C.12中1-207路口機動車信號燈-試驗-應至少包含表C.14中1-208車道信號燈試驗--應至少包含表C.16中1-219附錄D道路交通基礎設施與障礙物識別及響應彎道存在靜止障礙物試驗試驗-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表D.21-10具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路D.211-23具體試驗場景。10隧道試驗試驗-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表D.41-8具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路的，應至少包含表D.49-19隧道入口內存在靜止車輛-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表D.61-8具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路的，應至少包含表D.6中9-20具體試驗場景。11試驗試驗12環形路口-試驗-應至少包含表D.8中1-18具體試驗場景。13駛入匝道試驗--應至少包含表D.10中1-1214由匝道駛入連續快速車流主路試驗(條件--應至少包含表D.12中1-15性)15施工車道試驗試驗-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表D.14中1-9具體試驗場景。序號類型試驗項目行駛區域具體試驗場景要求高速公路/城市快速路城市道路公交站臺區域對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路的，應至少包含表D.1410-21具體試驗場景。16靜止車輛占用部分車道試驗試驗-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表D.16中1-10對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路的，應至少包含表D.16中11-22具體試驗場景。17無信號燈路口右側存在直行車輛-試驗-應至少包含表D.18中1-2018無信號燈路口左側存在直行車輛-試驗-應至少包含表D.20中1-2019無信號燈路口對向存在直行車輛-試驗-應至少包含表D.22中1-2020存在直行自行車-試驗-應至少包含表D.24中1-1621存在直行摩托車-試驗-應至少包含表D.26中1-1622無信號燈路口掉頭遇對向車道直行車輛-試驗-應至少包含表D.28中1-2023丁字路口盲區匯入-試驗-應至少包含表D.30中1-1824附錄E行人與非機動車識別及響應行人通過人行橫道線-試驗-應至少包含表E.2中1-15具體試驗場景。行人沿道路行走-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表E.41-10具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路的，應至少包含表E.411-21具體試驗場景。25試驗試驗自行車同車道騎行試驗（僅城市快速路）-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表E.61-8具體試驗場景。對于行駛區域涉及城市快速路的，應至少包含表E.6中9-20具體試驗場景。26試驗27附錄F周邊車輛行駛狀態識別及響應摩托車同車道行駛試驗試驗-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表F.21-10具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路F.211-20具體試驗場景。28彎道前方車輛切入試驗試驗-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表F.41-10具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路F.411-22具體試驗場景。隧道中段前方車輛切入-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表F.61-12具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路的，應至少包含表F.613-20具體試驗場景。29試驗（條件性）試驗（條件性）前方車輛切入-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表F.81-8具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路的，應至少包含表F.8中9-20具體試驗場景。30試驗試驗31前方大型車輛切入試驗試驗-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表F.10中1-8具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路F.10中9-20具體試驗場景。32靜止車輛起步切入-試驗-應至少包含表F.12中1-20序號類型試驗項目行駛區域具體試驗場景要求高速公路/城市快速路城市道路公交站臺區域33空閑車道兩側車輛同時匯入試驗（條件性）試驗-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表F.14中1-6具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路F.14中7-18具體試驗場景。34前方車輛切出試驗試驗-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表F.16中1-8具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路的，應至少包含表F.16中9-20具體試驗場景。35前方車輛同時換道試驗（條件性）試驗-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表F.18中1-8具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路F.18中9-21具體試驗場景。36對向車輛借道行駛-試驗-應至少包含表F.20中1-2037目標車輛停-走試驗試驗-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表F.22中1-14對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路的，應至少包含表F.22中15-22具體試驗場景。38對向車輛掉頭-試驗-應至少包含表F.24中1-1839附錄G自動緊急避險行人橫穿道路-試驗-應至少包含表G.2中1-21具體試驗場景。40被遮擋行人橫穿道路試驗試驗-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表G.41-9具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路G.410-16具體試驗場景。41自行車橫穿道路-試驗-應至少包含表G.6中1-20具體試驗場景。42目標車輛切出后存在靜止車輛試驗試驗-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表G.81-13具體試驗場景。對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路的，應至少包含表G.814-23具體試驗場景。43前方車輛緊急制動試驗試驗-對于行駛區域涉及城市道路的，應至少包含表G.10中1-10對于行駛區域涉及高速公路或城市快速路的，應至少包含表G.1011-22具體試驗場景。44附錄H公交站臺區域場景普通公交站進站--試驗應至少包含表H.2中1-9具體試驗場景。45港灣式公交站進站--試驗應至少包含表H.4中1-9具體試驗場景。46普通站臺進站有靜止障礙物--試驗應至少包含表H.6中1-18具體試驗場景。47港灣式站臺出站左側有車輛--試驗應至少包含表H.8中1-19具體試驗場景。48附錄I最小風險策略最小風險策略試驗試驗--5.22標引序號說明：1——道路起點；2——試驗車輛初始位置；3——具體試驗場景終點；4——試驗車輛自動駕駛系統激活階段；5——具體試驗場景階段；6——試驗車輛達到或維持初始速度；7——18——2圖2具體試驗場景示意圖（以C.1為例）GB5768GB14886GB14887注1：能見度是指視力正常的人,在當時天氣條件下,能夠從天空背景中看到和辨認的目標物(黑色、大小適度)的最大水平距離;夜間是指中等強度的發光體能被看到和識別的最大水平距離。注2：企業可自行調整能見度取值，保證在不影響自動駕駛系統仿真試驗的范圍內。J135.4.3C~I16.2C~附錄I附錄A（規范性）仿真試驗可信度評估仿真試驗可信度評估框架與流程如圖A.1所示，由建模與仿真管理、分析、驗證與確認四個部分組成。圖A.1可信度評估框架與流程示意圖應建立仿真試驗工具鏈管理流程，對仿真試驗工具鏈的發布內容進行監控與記錄，至少包括：注：可通過記錄上述個人或團隊已接受充分培訓以履行其職責的方式說明。）通則注：不確定性指描述一個系統的時間演化不可以精確地預測，并且輸入某個特定系列的激勵不會始終產生相同的輸出結果。GB/T34590A.2圖A.2關鍵性評估矩陣示意圖注：專用場景是指用于驗證仿真模型且與本文件第5章不同的具體試驗場景。注：保真度指模型與建模對象的相似程度。應確認相關性閾值的要求，相關性閾值可通過關鍵性能指標(KPI)來表示。通則仿真試驗的可信度。注：可以根據關鍵性評估結果選擇執行相應的仿真試驗工具鏈驗證內容。代碼驗證與試驗執行相關，應證明模型沒有受到數字或邏輯缺陷干擾，應至少包含：注：代碼的健全性檢查是為了保證代碼的質量和穩定性，主要包括語法檢查、代碼質量檢查、性能檢查、安全檢查等。代碼的一致性檢查是為了確保代碼的規范性、可讀性以及可維護性，主要包括對于代碼中的命名規范、代碼布局、代碼風格、注釋等方面的檢查。敏感性分析應至少包含：注1：敏感性分析旨在量化模型輸入值的變化對模型輸出值的影響，基于此篩選出對仿真模型結果影響最大的參數。敏感性研究也可以確定當參數發生微小變化時，仿真模型是否符合閾值約束。注2：敏感性分析結果也將有助于定義需要特別注意其不確定性特征的輸入和參數，以便正確定義仿真結果的不確定性。通則仿真試驗工具鏈確認的目的是為了定量確定模型與仿真過程代表真實世界的準確程度。性能觀測量在建模與仿真分析時確定，應至少包括以下一種：（TTC）注：性能觀測量是用來比較仿真模型的輸出量與現實世界表現的觀測量。KPIKPI確認子系統模型，例如環境模型（路網、天氣條件、道路使用者交互等）、傳感器模型（毫米波雷達、激光雷達、攝像頭等）、車輛模型（轉向、制動、動力系統等）等；）；）；）仿真試驗工具鏈的確認范圍應包含仿真試驗可信度評估涉及的全部仿真試驗工具及其相關模型。注：一套仿真試驗工具鏈包含一套或多套仿真試驗工具，每套仿真試驗工具涉及多個模型。應提供過程記錄文件，包含：注1：文件中的部分內容可以通過索引歷史仿真試驗可信度評估記錄中的內容。注2：審核人員在此基礎上可以進行完整集成仿真試驗工具鏈的物理測試。（）（例如盡可能比較不同建模方法的輸出）；注1：根據模型結果的不確定性，自動駕駛系統制造商在通過仿真試驗進行自動駕駛系統驗證時，需要引入適當的安全邊界或測試結果有效范圍。注2：偶然不確定性指數據信息中的固有噪聲。注3：認知不確定性指由于對建模過程的知識缺乏所導致的不確定性。注：模型的不確定性通常是由A.5.7.1中的不確定性通過仿真試驗工具鏈傳遞后導致的。附錄B（）B.1。表B.1道路使用者尺寸推薦序號目標物類型示例推薦尺寸：長×寬×高（mm）1目標車輛M類M1類轎車4023×1798×1427M3類公交車長×2550×(H)其中，長度按照以下取值：特大型：（12000,18000]；大型：(9000,12000]；中型：(6000,9000]；小型：(4500,6000]N類N1類卡車6000×2550×4000N3類長廂式貨車12000×2300×(H)2行人成人235×500×1800兒童139×298×11543摩托車2025×670×16704自行車1890×500×1865注1：H可為任意合理正整數；注2：M1類為乘用車，M3、N1和N3為商用車。附錄C（規范性）交通信號識別及響應限速標志試驗場景應符合以下要求，示意圖如圖C.1所示。0.8C.1道路設施為試驗道路兩側設有最高限速/解除限速標志，限速標志完整且清晰，試驗初始（VUT）1（VUT）2（Type_TS）（HTS）、2（DSL2）按表C.1取值，限速標志限速值（V0Lim_SL）（DSL1_SL2）（W）按C.2試驗環境為試驗車輛（VUT）駛向限速標志。試驗車輛初始位置（D0VUT）按表C.1取值，（V0VUT）C.2標引序號說明：1——12——23——34——具體試驗場景起點；5——具體試驗場景終點；6——17——2圖C.1限速標志試驗場景示意圖如表C.1和表C.2所示，表C.1是本場景中保持常量的參數，表C.2是本場景中進行泛化的參數，應將表C.1的所有參數與表C.2任意一行參數進行組合，構成一個具體試驗場景。表C.1限速標志試驗場景一般參數列表序號參數名稱參數取值單位1初始道路最高限速120（高速/快速路）；60（城區）km/h2限速標志設置方式路側-3限速標志高度2.5m42號限速標志位置500m5試驗車輛初始位置300（高速/快速路）；200（城區）m表C.2限速標志試驗場景列表試驗場景編號試驗車輛初始速度km/h1km/h2km/h限速標志間距m車道寬度524060403003.535030402003.545030502003.556040解除限速3003.566080604003.576080604003.7587080604003.7597080804003.751070901004503.75117060803003.751280801004003.751380100解除限速8003.751480100808003.751590801004003.75169080604003.75179080904003.751810080604003.7519100801004003.7520120（乘用車）/100（商用車）100（乘用車）/80(商用車)120（乘用車）/100(商用車)8003.75應根據表C.1和表C.2組成的具體試驗場景進行仿真試驗，試驗步驟應符合以下要求。試驗初始時，試驗車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）沿車道中心線行駛。若試驗車輛（VUT）為乘用車，初始位置（D0VUT）在最左側車道；若試驗車輛（D0VUT）（VUT）12（VUT）2200m；（VUT）1s應記錄4.3和以下信息：（VUT）若限速標志值不超過試驗車輛（V）最大設計運行速度（Vmax，試驗車輛應符合第6當試驗車輛（VUT）外輪廓前沿中心越過限速標志所在垂面中心點時，速度不高于限速標志限速值（V0Lim_SL）；21（VUT）的行駛速度不低于當前限速標志限速值（V0Lim_SL）的0.75倍；200m（VUT）0.75（VUT）1s若限速標志值超過試驗車輛（V）最大設計運行速度（Vma，試驗車輛（V）應不低于當0.75車道合并識別試驗場景應符合以下要求，示意圖如圖C.2所示。32（D0TP）（LTP）（VLim）C.3（W）C.4置（）50m40m（NRM）C.3（D0TS）（Type_TS）（HTS）按表C.3試驗環境為試驗車輛（VUT）的左側相鄰車道有目標車輛（VT）快速通行。目標車輛類型（Type_VT）、試驗車輛初始位置（D0VUT）按表C.3取值，試驗車輛初始速度（V0VUT）、目標車輛初始速度（V0VT）、目標車輛與試驗車輛初始距離（D0VUT_VT）按表C.4取值。標引序號說明：1——1號車道；2——23——34——具體試驗場景起點；5——漸變段起點；6——漸變段終點；7——具體試驗場景終點。圖C.2車道合并識別試驗場景示意圖如表C.3和表C.4所示，表C.3是本場景中保持常量的參數，表C.4是本場景中進行泛化的參數，應將表C.3的所有參數與表C.4任意一行參數進行組合，構成一個具體試驗場景。表C.3車道合并識別試驗場景一般參數列表序號參數名稱參數取值單位1漸變段起點位置300m2最小漸變段長度85m3道路最高限速80（高速/快速路）；60（城區）km/h4導向箭頭設置次數3-5警告標志初始位置410m6警告標志設置方式路側-7警告標志高度2.5m8目標車輛類型M1類-9試驗車輛初始位置300（高速/快速路）；200（城區）m表C.4車道合并識別試驗場景列表試驗場景編號試驗車輛初始速度km/h目標車輛初始速度km/h目標車輛與試驗車輛初始距離m車道寬度m13030-83.523040-74.53.533050-141.53.544040-83.554050-583.564060-1083.574030423.585050-83.595060-483.5105070-883.5115040323.5126060-83.5136070-41.53.5146080-753.7515605025.53.75167070-83.75177080-513.75187060353.75198080-83.75208070303.7521100100-83.752210090223.75應根據表C.3和表C.4組成的具體試驗場景進行仿真試驗，試驗步驟應符合以下要求。試驗初始時，試驗車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）在最右側車道內沿車道中心線行駛，同時，試驗車輛（VUT）左側車道前方存在相對縱向距離為（VT）（V0VT）（VUT）（VT）（VUT）50m；（VUT）（VT）應記錄4.3和以下信息：（VUT）試驗車輛（VUT）外輪廓和目標車輛（VT）外輪廓的最小距離信息或判斷是否碰撞的其他試驗車輛（VUT）應符合第6章要求以及不與目標車輛（VT）發生碰撞。彎道彎道試驗場景應符合以下要求，示意圖如圖C.3所示。試驗道路為一條直道、彎道和直道組成的單向雙車道組合道路，彎道前直道長度至少為300m，彎道后直道長度至少為200m，道路表面附著系數0.8。初始道路最高限速（V0Lim）、彎道方向（FC）按表C.5取值，彎道曲率半徑（Rρ）、彎道長度（LC）、車道寬度（W）按表C.6取值。（HTS）C.5（VLim_SL）C.6試驗環境為試驗車輛（VUT）駛向前方彎道。試驗車輛初始位置（D0VUT）按表C.5取值，（V0VUT）C.6標引序號說明：1——12——23——具體試驗場景起點；4——彎道起點；5——彎道終點6——具體試驗場景終點。圖C.3彎道試驗場景示意圖如表C.5和表C.6所示，表C.5是本場景中保持常量的參數，表C.6是本場景中進行泛化的參數，應將表C.5的所有參數與表C.6任意一行參數進行組合，構成一個具體試驗場景。表C.5彎道試驗場景一般參數列表序號參數名稱參數取值單位1初始道路最高限速120（高速/快速路）；60（城區）km/h2彎道方向右轉彎-3限速標志高度2.5m4試驗車輛初始位置300（高速/快速路）；200（城區）m表C.6彎道試驗場景列表試驗場景編號試驗車輛初始速度km/h限速標志限速值km/h彎道曲率半徑m彎道長度m車道寬度m14020（30，65]803.524030（50，100]1503.535030（50，100]1503.545040（65，150]2003.556040（65，150]2003.566050（150，400]2503.576060（150，400]2503.7587060（150，400]3003.7597060（150，400]4003.75108060（150，400]3003.75118060（150，400]4003.75129080（200，700]4003.75139080（200，700]5003.751410080（200，700]4003.751510080（200，700]4003.7516120（乘用車）/100（商用車80（200，700]4003.7517120（乘用車）/100（商用車100（400，1000]5003.75應根據表C.5和表C.6組成的具體試驗場景進行仿真試驗，試驗步驟應符合以下要求。試驗初始時，試驗車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）在右側直道內（VUT）50m；（VUT）1s（VUT）0.75（VUT）0.5應記錄4.3和以下信息：試驗車輛應符合第6章及以下要求：（VUT）（VUT）s（VUT）0.75（VUT）0.5SS彎試驗場景應符合以下要求，示意圖如圖C.5所示。Sm，200m3.5m0.8（V0Lim）（FC）按表C.7S（Rρ）、S（LC）按表C.8取值。（HTS）C.7（VLim_SL）C.8（VUT）S（D0VUT）C.7（V0VUT）C.8標引序號說明：1——具體試驗場景起點；2——S彎道起點；3——S彎道終點4——具體試驗場景終點。圖C.4S彎試驗場景示意圖如表C.7和表C.8所示，表C.7是本場景中保持常量的參數，表C.8是本場景中進行泛化的參數，應將表C.7的所有參數與表C.8任意一行參數進行組合，構成一個具體試驗場景。表C.7S彎試驗場景一般參數列表序號參數名稱參數取值單位1初始道路最高限速60km/h2彎道方向先右轉彎，后左轉彎-3限速標志高度2.5m4試驗車輛初始位置200m表C.8S彎試驗場景列表試驗場景編號試驗車輛初始速度km/h限速標志限速值km/hS彎道曲率半徑mS彎道長度m13030（50，100]30023040（65，150]40033050（150，400]50044030（50，100]30054040（65，150]40064050（150，400]50074540（65，150]40084550（150，400]50094560（150，400]600105040（65，150]400115050（150，400]500125060（150，400]600136040（65，150]400146050（150，400]500156060（150，400]600應根據表C.7和表C.8組成的具體試驗場景進行仿真試驗，試驗步驟應符合以下要求。（VUT）（V0VUT）（D0VUT）SS（VUT）S50m；（VUT）1s應記錄4.3和以下信息：試驗車輛應符合第6章及以下要求：（VUT）（VUT）s（VUT）S0.75（VUT）S0.5彎道車道標線缺失試驗場景應符合以下要求，示意圖如圖C.5所示。300m附著系數0.8。道路最高限速（VLim）按表C.9取值，彎道曲率半徑（Rρ）、彎道長度（LC）、彎道方向（FC）、車道寬度為（W）按表C.10取值。（DLanelost）C.9（Type_lost）（Llost）C.10試驗環境為試驗車輛（VUT）駛向彎道車道線丟失路段。試驗車輛初始位置（D0VUT）按表C.9（nVUT）（V0VUT）C.10標引序號說明：1——12——23——34——具體試驗場景起點；5——彎道起點；6——具體試驗場景終點（彎道終點）。圖C.5彎道車道標線缺失試驗場景示意圖如表C.9和表C.10所示，表C.9是本場景中保持常量的參數，表C.10是本場景中進行泛化的參數，應將表C.9的所有參數與表C.10任意一行參數進行組合，構成一個具體試驗場景。表C.9彎道車道標線缺失試驗場景一般參數列表序號參數名稱參數取值單位1道路最高限速120（高速/快速路）；60（城區）km/h2車道標線丟失位置50m3試驗車輛初始位置300（高速/快速路）；200（城區）m表C.10彎道車道標線缺失試驗場景列表試驗場試驗車輛初始速度km/h試驗車輛所在車道編號丟失車道線情況車道線丟失長度m彎道曲率半徑m彎道長度m彎道方向車道寬度m1302左側車道線丟失45（50，100]150右轉彎3.52303左側車道線丟失40（50，100]150左轉彎3.53301右側車道線丟失40（50，100]150左轉彎3.54302雙側車道線丟失45（50，100]150右轉彎3.55603左側車道線丟失50（150，400]300右轉彎3.56602右側車道線丟失100（150，400]300右轉彎3.57601右側車道線丟失150（150，400]300左轉彎3.58602雙側車道線丟失100（150，400]300左轉彎3.59603左側車道線丟失150（200，700]400左轉彎3.7510602右側車道線丟失50（200，700]400右轉彎3.7511801右側車道線丟失150（200，700]400左轉彎3.7512802雙側車道線丟失100（200，700]400右轉彎3.75131002右側車道線丟失150（400，1000]500右轉彎3.75141001右側車道線丟失50（400，1000]500右轉彎3.75151002左側車道線丟失100（400，1000]500左轉彎3.75161002雙側車道線丟失150（400，1000]500左轉彎3.7517120（乘用車）/100（商用車）2右側車道線丟失150（700，1500]600左轉彎3.7518120（乘用車）/100（商用車）2左側車道線丟失150（700，1500]600右轉彎3.7519120（乘用車）/100（商用車）2右側車道線丟失100（700，1500]600左轉彎3.7520120（乘用車）/100（商用車）2雙側車道線丟失100（700，1500]600右轉彎3.75應根據表C.9和表C.10組成的具體試驗場景進行仿真試驗，試驗步驟應符合以下要求。試驗初始時，試驗車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）在試驗車輛所（nVUT）試驗車輛（VUT）駛過直道后跟隨道路彎道方向（FC）進行轉向，駛向彎道車道標線丟失（VUT）50m；（VUT）1s應記錄4.3和以下信息：（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）6（VUT）（VUT）s若試驗車輛（VUT）不具備彎道車道線丟失路段通行能力,試驗車輛（VUT）應在駛入車道線停車讓行標志標線試驗場景應符合以下要求，示意圖如圖C.6所示。試驗道路為丁字路口所有車道寬度均為3.5m，道路表面附著系數0.8。路口類型（Type_I）（RI）（Wn）N（N）N道總數（TLN）、第N道路夾角（θN）、中央綠化/隔離帶（CIB）、機非綠化/隔離帶（MIB）、道路最高限速（VLim）、試驗車輛同向車道數量（NVUT）按表C.11取值。2m4m2.5（D0PL）C.11（D0P）C.12道路設施為路口前設置停車讓行標志，停車讓行標志偏轉方向（FTS）、停車讓行標志高度（HTS）C.12試驗環境為試驗車輛（VUT）駛向帶有“停”字標志標線的丁字路口。試驗車輛初始位置（D0VUT）按表C.11取值，試驗車輛初始速度（V0VUT）按表C.12取值。標引序號說明：1——12——23——非機動車道；4——第一道路；5——第二道路；6——第三道路；7——路緣石延長線。圖C.6停車讓行標志標線試驗場景示意圖如表C.11和表C.12所示，表C.11是本場景中保持常量的參數，表C.12是本場景中進行泛化的參數，應將表C.11的所有參數與表C.12任意一行參數進行組合，構成一個具體試驗場景。表C.11停車讓行標志標線試驗場景一般參數列表序號參數名稱參數取值單位1路口類型丁字路口-2路口圓角半徑20m3非機動車道寬度3.5m4第N道路{一，二，三}5第N道路車道總數第一道路車道總數：4第二道路車道總數：4第三道路車道總數：4-6第N道路夾角第一道路夾角：0第二道路夾角：90第三道路夾角：270°7中央綠化/隔離帶無-8機非綠化/隔離帶無-9道路最高限速60km/h10試驗車輛同向車道數量2-11停車讓行線位置2m12試驗車輛初始位置200m表C.12停車讓行標志標線試驗場景列表試驗場景編號試驗車輛初始速度km/h“停”字標線位置m停車讓行標志偏轉方向°停車讓行標志高度m140201.5240202.53402451.54402452.55402.501.56402.502.57402.5451.58402.5452.5960201.51060202.511602451.512602452.513602.501.514602.502.515602.5451.516602.5452.51760201.518602452.519602.501.520602.5452.5應根據表C.11和表C.12組成的具體試驗場景進行仿真試驗，試驗步驟應符合以下要求。試驗初始時，試驗車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）在最左側車道2（VUT）50m；（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）m；（VUT）3（VUT）m；（VUT）5應記錄4.3和以下信息：（VUT）（VUT）（VUT）試驗車輛（VUT）應符合第6章及以下要求：試驗車輛（VUT）若試驗車輛（VUT）為乘用車，車輛最前端與停車讓行線最小距離不大于2m，3s；若試驗車輛（VUT）為商用車，車輛最前端與停車讓行線最小距離不大于4m，5s；（VUT）路口機動車信號燈試驗場景應符合以下要求，示意圖如圖C.7所示。試驗道路為十字交叉路口車道寬度為3.5m，道路表面附著系數0.8。路口類型（Type_I）（RI）（Wn）N（N）N道總數（TLN）、第N道路夾角（θN）、中央綠化/隔離帶（CIB）、機非綠化/隔離帶（MIB）、道路最高限速（VLim）、試驗車輛同向車道數量（NVUT）按表C.13取值。道路設施為出口路緣線切點處安裝路口信號燈，信號燈安裝方式（Type_ins）、交通信號燈牌高度（HTS）、信號燈綠燈時長（TG）、信號燈黃燈時長（TY）、信號燈紅燈時長（TR）按表C.13取值，信號燈組合類型（Type_com）、試驗車輛所在車道信號燈初始狀態（Type_sta）按表C.14取值。試驗環境為試驗車輛（VUT）駛向帶有路口信號燈的十字路口。試驗車輛初始位置（D0VUT）按表C.13（nVUT）（nVUT_out）（V0VUT）C.14標引序號說明：1——12——23——34——非機動車道；5——第一道路；6——第二道路；7——第三道路；8——第四道路；9——出口路緣線切點處。圖C.7路口機動車信號燈試驗場景示意圖如表C.13和表C.14所示，表C.13是本場景中保持常量的參數，表C.14是本場景中進行泛化的參數，應將表C.13的所有參數與表C.14任意一行參數進行組合，構成一個具體試驗場景。表C.13路口機動車信號燈試驗場景一般參數列表序號參數名稱參數取值單位1路口類型十字路口-2路口圓角半徑20m3非機動車道寬度3.5m4第N道路{一，二，三，四}-表C.13路口機動車信號燈試驗場景一般參數列表（續）序號參數名稱參數取值單位5第N道路車道總數第一道路車道總數：6第二道路車道總數：4第三道路車道總數：6第四道路車道總數：4-6第N道路夾角第一道路夾角：0第二道路夾角：90第三道路夾角：180第四道路夾角：270°7中央綠化/隔離帶無-8機非綠化/隔離帶無-9道路最高限速60km/h10試驗車輛同向車道數量3-11信號燈安裝方式懸臂式-12交通信號燈牌高度5.5m13信號燈綠燈時長30s14信號燈黃燈時長5s15信號燈紅燈時長90s16試驗車輛初始位置200m表C.14路口機動車信號燈試驗場景列表試驗場試驗車輛初始速度km/h試驗車輛所在車道編號試驗車輛目標道路編號信號燈組合類型試驗車輛所在車道信號燈初始狀態1401第四道路豎向左轉方向指示燈+中間機動車信號燈+右轉方向指示信號燈綠燈2401第四道路豎向左、直、右方向指示信號燈綠燈3402第三道路豎向左轉方向指示燈+中間機動車信號燈+右轉方向指示信號燈綠燈4402第三道路豎向左、直、右方向指示信號燈綠燈5403第二道路豎向左轉方向指示燈+中間機動車信號燈+右轉方向指示信號燈紅燈6403第二道路豎向左、直、右方向指示信號燈紅燈7501第四道路豎向左轉方向指示燈+中間機動車信號燈+右轉方向指示信號燈紅燈8501第四道路豎向左、直、右方向指示信號燈紅燈9502第三道路豎向左轉方向指示燈+中間機動車信號燈+右轉方向指示信號燈紅燈10502第三道路豎向左、直、右方向指示信號燈紅燈11503第二道路豎向左轉方向指示燈+中間機動車信號燈+右轉方向指示信號燈無12503第二道路豎向左、直、右方向指示信號燈無13601第四道路橫向左轉方向指示燈+中間機動車信號燈+右轉方向指示信號燈綠燈14601第四道路橫向左、直、右方向指示信號燈綠燈表C.14路口機動車信號燈試驗場景列表（續）試驗場景編號試驗車輛初始速度km/h試驗車輛所在車道編號試驗車輛目標道路編號信號燈組合類型試驗車輛所在車道信號燈初始狀態15602第三道路橫向左轉方向指示燈+中間機動車信號燈+右轉方向指示信號燈綠燈16602第三道路橫向左、直、右方向指示信號燈綠燈17603第二道路橫向左轉方向指示燈+中間機動車信號燈+右轉方向指示信號燈紅燈18603第二道路橫向左、直、右方向指示信號燈紅燈19602第三道路橫向左轉方向指示燈+中間機動車信號燈+右轉方向指示信號燈紅燈20602第三道路橫向左、直、右方向指示信號燈紅燈注：信號燈組合類型參照GB14886-20162和特殊組合3，共分為四種：a）豎向安裝：左邊一組為左轉方向指示燈，中間一組為機動車信號燈，右邊一組為右轉方向指示信號燈；b）橫向安裝：左邊一組為左轉方向指示燈，中間一組為機動車信號燈，右邊一組為右轉方向指示信號燈；c）豎向安裝：采用左、直、右三組方向指示信號燈；4）橫向安裝：采用左、直、右三組方向指示信號燈。應根據表C.13和表C.14組成的具體試驗場景進行仿真試驗，試驗步驟應符合以下要求。試驗初始時，試驗車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）在試驗車輛所（nVUT）試驗車輛（VUT）在本車道內駛向路口機動車信號燈，并按照試驗車輛目標道路編號（nVUT_out）駛入目標道路。（VUT）50m（Type_sta）按照“紅→綠→黃→紅”或“紅→所有燈熄滅→黃→紅”的信號燈燈色轉換順序執行。試驗車輛所在車道指示信號燈初始狀態（Type_sta）為下列三種狀態之一：（VUT）50m；（VUT）（VUT）s2345應記錄4.3和以下信息：（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）試驗車輛應符合第6章及以下要求。（VUT）（VUT）s（VUT）（VUT）2345（VUT）車道信號燈試驗場景應符合以下要求，示意圖如圖C.8所示。試驗道路為一條單向雙車道長直道路，車道寬度為3.75m，道路表面附著系數0.8（VLim）C.15道路設施：車道上方設置車道信號燈，車道信號燈初始位置（D0TL）、車道信號燈高度（HTS）按表C.15取值，車道信號燈狀態（Type_sta）按表C.16取值。（VUT）（D0VUT）C.15（nVUT）（V0VUT）C.16標引序號說明：1——12——23——具體試驗場景起點；4——具體試驗場景終點。圖C.8車道信號燈試驗場景示意圖如表C.15和表C.16所示，表C.15是本場景中保持常量的參數，表C.16是本場景中進行泛化的參數，應將表C.15的所有參數與表C.16任意一行參數進行組合，構成一個具體試驗場景。表C.15車道信號燈試驗場景一般參數列表序號參數名稱參數取值單位1道路最高限速120km/h2車道信號燈初始位置500m3車道信號燈高度6m4試驗車輛初始位置300m表C.16車道信號燈試驗場景列表試驗場景編號試驗車輛初始速度km/h試驗車輛所在車道編號車道信號燈狀態1號車道2號車道1402綠色箭頭綠色箭頭2402紅色叉號綠色箭頭3402綠色箭頭紅色叉號4602綠色箭頭綠色箭頭5602紅色叉號綠色箭頭6602綠色箭頭紅色叉號7701綠色箭頭綠色箭頭8701紅色叉號綠色箭頭9701綠色箭頭紅色叉號10802綠色箭頭綠色箭頭11802紅色叉號綠色箭頭12802綠色箭頭紅色叉號13901綠色箭頭綠色箭頭14901紅色叉號綠色箭頭15901綠色箭頭紅色叉號161001綠色箭頭紅色叉號171002紅色叉號綠色箭頭18110（乘用車）/100（商用車）1綠色箭頭綠色箭頭19110（乘用車）/100（商用車）1紅色叉號綠色箭頭20110（乘用車）/100（商用車）1綠色箭頭紅色叉號21120（乘用車）/100（商用車）2綠色箭頭紅色叉號應根據表C.15和表C.16組成的具體試驗場景進行仿真試驗，試驗步驟應符合以下要求。試驗初始時，試驗車輛（VUT）以初始速度（V0VTn），從初始位置（D0VUT）在試驗車輛所（nVUT）（VUT），12（VUT）m；（VUT）s在紅燈禁行試驗過程中，若試驗車輛（VUT）具備換道行駛功能，試驗車輛（VUT）在紅燈禁行試驗過程中，若試驗車輛（VUT）具備換道行駛功能，試驗車輛（VUT）20s應記錄4.3和以下信息：（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）6（VUT）1s（VUT）（VUT）20s（VUT）若試驗車輛（VUT）不具備識別車道信號燈功能，應在駛過車道信號燈前發出介入請求或執附錄D（規范性）道路交通基礎設施與障礙物識別及響應彎道存在靜止障礙物試驗場景應符合以下要求，示意圖如圖D.1所示。試驗道路為一條直道、彎道和直道組成的單向雙車道組合道路,彎道前直道長度至少為300m200m0.8（V0Lim）（FC）D.1（W）（Rρ）（LC）D.2（D0TC）D.1（DYTC_LC）D.2試驗環境為試驗車輛（VUT）和目標車輛（VT）在右側車道沿車道中心線同向行駛，試驗車輛（VUT）跟隨目標車輛，彎道內前方存在靜止交通錐，目標車輛（VT）出至左側相鄰道路。試驗車輛初始位置（D0VUT）、目標車輛類型（Type_VT）出動作持續時間（To-VT）按表D.1取值，目標車輛初始速度（V0VT）、目標車輛觸發距離（DX0trigger_VT）按表D.2取值。標引序號說明：1——12——23——具體試驗場景起點；4——彎道起點；5——彎道終點；6——具體試驗場景終點。圖D.1彎道存在靜止障礙物試驗場景示意圖如表D.1和表D.2所示，表D.1是指本場景中保持常量的參數，表D.2是指本場景中進行泛化的參數，應將表D.1的所有參數與表D.2任意一行參數組合，構成一個具體試驗場景。表D.1彎道存在靜止障礙物試驗場景一般參數列表序號參數名稱參數取值單位1初始道路最高限速80（高速/快速路）；60（城區）km/h2彎道方向右轉彎-3交通錐初始位置50m4試驗車輛初始位置300（高速/快速路）；200（城區）m5目標車輛類型M1類-6目標車輛切出動作持續時間3s表D.2彎道存在靜止障礙物試驗場景列表試驗場景目標車輛初始速度km/h目標車輛觸發距離m彎道曲率半徑m交通錐橫向偏置距離m彎道長度m車道寬度m13060（50，100]-0.81503.523060（50，100]-0.51503.533060（50，100]01503.545070（150，400]-0.53003.555070（150，400]-0.83003.565070（150，400]0.53003.575070（150，400]0.83003.586090（150，400]-0.83003.596090（150，400]-0.53003.5106090（150，400]03003.5116090（150，400]0.53003.75126090（150，400]0.83003.751380110（200，700]-0.84003.751480110（200，700]-0.54003.751580110（200，700]04003.751680110（200，700]0.54003.751780110（200，700]0.84003.751890120（400，1000]-0.55003.751990120（400，1000]05003.752090120（400，1000]0.55003.752190120（400，1000]0.85003.7522100150（700，1500]06003.7523100150（700，1500]0.56003.75應根據表D.1和表D.2組成的具體試驗場景進行仿真試驗，試驗步驟應符合以下要求。試驗初始時，試驗車輛（VUT）穩定跟隨目標車輛（VT），從初始位置（D0VUT），與目標車輛（VT）在右側車道內均沿車道中心線行駛，試驗車輛（VUT）和目標車輛（VT）同車當試驗車輛（VUT）跟隨目標車輛（VT）進入彎道后，且目標車輛（VT）與前方交通錐相對縱向距離達到目標車輛觸發距離（DXVT_TC）時，目標車輛（VT）開始以某一合理軌跡，按照切出動作持續時間（To-VT）和預設速度（V0VT）勻速切出至左側相鄰車道沿車道中心（VT）100m；（VUT）（VT）（VUT）（VUT）20s應記錄4.3和以下信息：試驗車輛（VUT）外輪廓與目標車輛（VT）外輪廓的最小距離信息或判斷是否碰撞的其他（VUT）（VUT）試驗車輛（VUT）應符合第6章及以下要求。（VUT）（VUT）（VT）（VUT）（VUT）（VUT）20s隧道隧道試驗場景應符合以下要求，示意圖如圖D.2所示。300m，隧道后至少為200車道寬度為3.75m，道路表面附著系數0.8。初始道路最高限速（V0Lim）、彎道方向（FC）、彎道曲率半徑（Rρ）按表D.3取值。100m100m（DTS_TE）（Type_TS）（HTS）D.3（VLim_SL）（LT）D.4試驗環境為隧道內無其他車輛、障礙物、煙霧。試驗車輛初始位置（D0VUT）照度（ET）D.3（V0VUT）D.4標引序號說明：1——12——23——具體試驗場景起點；4——隧道起點；5——隧道終點；6——具體試驗場景終點。圖D.2隧道試驗場景示意圖如表D.3和表D.4所示，表D.3是本場景中保持常量的參數，表D.4是本場景中進行泛化的參數，應將表D.3的所有參數與表D.4任意一行參數進行組合，構成一個具體試驗場景。表D.3隧道試驗場景一般參數列表序號參數名稱參數取值單位1初始道路最高限速120（高速/快速路）；60（城區）km/h2彎道方向左轉彎-3隧道內光源照度[0,500]Lux4限速標志距離100m5限速標志設置方式路側-6限速標志高度2.5m7試驗車輛初始位置300（高速/快速路）；200（城區）m8彎道曲率半徑1000m表D.4隧道試驗場景列表試驗場景編號試驗車輛初始速度km/h限速標志限速值km/h隧道長度m15040200250401000350404704504040055550100065550250760608508606040097060350107060650117060900128060200013806010001490808001590801000169080150017100806001810080100019120（乘用車）/100（商用車）801500應根據表D.3和表D.4組成的具體試驗場景進行仿真試驗，試驗步驟應符合以下要求。試驗初始時，試驗車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）沿車道中心線（VUT）50m；（VUT）1s（VUT）0.75（VUT）0.5應記錄4.3和以下信息：（VUT）（VUT）6（VUT）（VUT）s（VUT）0.75（VUT）0.5（VUT）（VUT）隧道入口內存在靜止車輛試驗場景應符合以下要求，示意圖如圖D.3所示。300m3.75m，0.8（V0Lim）D.5100m（LT）（DTS_TE）、限速標志高度（HTS）、限速標志設置方式（Type_TS）D.5（VLim_SL）D.6試驗環境為隧道內無煙霧，隧道入口內目標車輛（VT）占用試驗車輛（VUT）行駛車道靜止停放，在目標車輛（VT）車尾正后方放置三角警告牌。試驗車輛初始位置（D0VUT）標車輛類型（Type_VT）、目標車輛顏色（color）、三角警告牌初始位置（DXWS_VT）按表D.5（nVUT）（V0VUT）（VT）橫向偏置距離（DYVT_LC）（D0VT）、目標車輛角度（θVT）按表D.6取標引序號說明：1——12——23——3號車道；4——具體試驗場景起點；5——隧道起點；6——具體試驗場景終點。圖D.3隧道入口內存在靜止車輛試驗場景示意圖如表D.5和表D.6所示，表D.5是本場景中保持常量的參數，表D.6是本場景中進行泛化的參數，應將表D.5的所有參數與表D.6任意一行參數進行組合，構成一個具體試驗場景。表D.5隧道入口內存在靜止車輛試驗場景一般參數列表序號參數名稱參數取值單位1初始道路最高限速100（高速/快速路）；60（城區）km/h2隧道長度1000m3隧道內光源照度[0,500]lux4限速標志距離100m5限速標志設置方式路側-6限速標志高度2.5m7試驗車輛初始位置300（高速/快速路）；200（城區）m8目標車輛類型M1類-9目標車輛顏色黑色-10三角警告牌初始位置50m表D.6隧道入口內存在靜止車輛試驗場景列表試驗場景編號試驗車輛初始速度km/h限速標志限速值km/h目標車輛橫向偏置距離m目標車輛初始位置m目標車輛角度°試驗車輛所在車道編號15040-0.8501250401.81002350400154524504002030156040030-301660400.55-45176060030-301860600.55-451970600300110706015902118060-0.815011280601.820-9021390801.8154521490800.510451159080-1.815-902169080120-901179080-130452181008005011910080110012010080-110902應根據表D.5和表D.6組成的具體試驗場景進行仿真試驗，試驗步驟應符合以下要求。試驗初始時，試驗車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）在試驗車輛所在車道（nVUT）內沿車道中心線駛向隧道入口。同時，目標車輛（VT）在試驗車輛同車道（DYVT_LC，D0VT_T）（VUT）（VT）m；（VUT）（VT）（VUT）20s應記錄4.3和以下信息：試驗車輛（VUT）外輪廓與目標車輛（VT）外輪廓的最小距離信息或判斷是否碰撞的其他（VUT）（VUT）（VUT）6（VUT）（VT）（VUT）（VUT）（VUT）環形路口試驗場景應符合以下要求，示意圖如圖D.4所示。試驗道路為一個4個出入口的環形路口，每個出入口為雙向單車道，道路表面附著系數0.8。中心島半徑（RCI）、環島車道數量（Nround）、環島車道寬度（Wround）、第N道路（N）、第N（TLN）N（θN）（VLim）（nround_VT1）D.78（VUT）1（VT1）1在靜止目標車輛（VT2），外輪廓前沿中心距離停車讓行線1m。試驗車輛初始位置（D0VUT）、目標車輛類型（Type_VTn）、目標車輛初始速度（V0VT1）、目標車輛初始方位（F0VT1）按表D.7取值，試驗車輛初始速度（V0VUT）、試驗車輛目標道路編號（nVUT_out）、目標車輛目標道路編號（nVT1_out）按表D.8取值。標引序號說明：1——12——23——第一道路；4——第二道路；5——第三道路；6——第四道路。圖D.4環形路口試驗場景示意圖如表D.7和表D.8所示，表D.7是本場景中保持常量的參數，表D.8是本場景中進行泛化的參數，應將表D.7的所有參數與表D.8任意一行參數進行組合，構成一個具體試驗場景。表D.7環形路口試驗場景一般參數列表序號參數名稱參數取值單位1中心島半徑20m2環島車道數量2-3環島車道寬度4.45m4第N道路{一，二，三，四}-5第N道路車道總數第一道路車道總數：2第二道路車道總數：2第三道路車道總數：2第四道路車道總數：2-6第N道路夾角第一道路夾角：0第二道路夾角：90第三道路夾角：180第四道路夾角：270°7道路最高限速50km/h表D.7環形路口試驗場景一般參數列表（續）序號參數名稱參數取值單位8目標車輛（VT1）所在環島上車道編號1-9試驗車輛初始位置200m10目標車輛類型M1類-11目標車輛（VT1）初始速度20km/h12目標車輛（VT1）初始方位45°表D.8環形路口試驗場景列表試驗場景編號試驗車輛初始速度km/h試驗車輛目標道路編號目標車輛（VT1）130第二道路第二道路230第三道路第三道路330第四道路第四道路430第二道路第四道路530第三道路第二道路630第四道路第三道路740第二道路第二道路840第三道路第三道路940第四道路第四道路1040第二道路第四道路1140第三道路第二道路1240第四道路第三道路1350第二道路第二道路1450第三道路第三道路1550第四道路第四道路1650第二道路第四道路1750第三道路第二道路1850第四道路第三道路應根據表D.7和表D.8組成的具體試驗場景進行仿真試驗，試驗步驟應符合以下要求。試驗初始時，試驗車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）在試驗車輛所（nVUT）當試驗車輛（VUT）到達環形路口第一道路入口時，在第一道路入口上游存在以20（VT1）（VUT）（VUT）50m；（VUT）（VUT）（VT1/VT2）（VUT）1s應記錄4.3和以下信息：（VT1/VT2）（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）6（VUT）（VT1/VT2）（VUT）（VUT）1s（VUT）（VUT）（VUT）駛入匝道試驗場景應符合以下要求，示意圖如圖D.5所示。300300m1000m3.5m90m200m（VLim）（Nramp）（θramp）（LMP_RS）D.920km/h）（VLim_ramp）D.10試驗環境為試驗車輛初始位置（D0VUT）按表D.9取值，試驗車輛初始速度（V0VUT）按表D.10取值。標引序號說明：1——1號車道；2——23——34——具體試驗場景起點；5——出口匝道起點；6——具體試驗場景終點。圖D.5駛入匝道試驗場景示意圖如表D.9和表D.10所示，表D.9是本場景中保持常量的參數，表D.10是本場景中進行泛化的參數，應將表D.9的所有參數與表D.10任意一行參數進行組合，構成一個具體試驗場景。表D.9駛入匝道試驗場景一般參數列表序號參數名稱參數取值單位1道路最高限速120km/h2匝道車道數量1-3匝道夾角12°4出口匝道減速段長度125m5試驗車輛初始位置300m表D.10駛入匝道試驗場景列表試驗場景編號試驗車輛初始速度km/h出口匝道起點限速值km/h160602706038060490605100606110（乘用車）/100（商用車）607120（乘用車）/100（商用車）608808099080101008011110（乘用車）/100（商用車）8012120（乘用車）/100（商用車）80應根據表D.9和表D.10組成的具體試驗場景進行仿真試驗，試驗步驟應符合以下要求。試驗初始時，試驗車輛（VUT）以初始速度（V0VUT），從初始位置（D0VUT）在主路最右側（VUT）100（VUT）20s（VUT）15km/h應記錄4.3和以下信息：（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）（VUT）6（VUT）（VUT）s（VUT）15km/h（VUT）（VUT）由匝道駛入連續快速車流主路試驗場景應符合以下要求，示意圖如圖D.6所示。700m500m200m3.75m3.5m，道路表面附著系數0.8。入口匝道加速段長度（LAP_RE）、入口匝道漸變段長度（LTP_RE）、主路入口前可探測區域長度（Lramp_dr）、匝道夾角（θramp）、入口匝道限速（VLim_ramp）按表D.11取值，主路最右側車道限速（VLim_RL）按表D.12取值。試驗環境為目標車輛（VTn）在主路最右側車道勻速行駛。試驗車輛初始位置（D0VUT）、（Type_VTn）、目標車輛（VT1）（D0VT1）（Nf_VT）后方目標車數量（Nb_VT）按表D.11取值，目標車輛（VT1）初始速度（V0VT1）、目標車輛間（DVTm_VTn）D.12標引序號說明：1——12——23——34——具體試驗場景起點；5——入口標線起點；6——合流點； 7——具體試驗場景終點。圖D.6由匝道駛入連續快速車流主路試驗場景示意圖如表D.11和表D.12所示，表D.11是本場景中保持常量的參數，表D.12是本場景中進行泛化的參數，應將表D.11的所有參數與表D.12任意一行參數進行組合，構成一個具體試驗場景。表D.11由匝道駛入連續快速車流主路試驗場景一般參數列表序號參數名稱參數取值單位1入口匝道加速段長度100m2入口匝道漸變段長度50m3主路入口前可探測區域長度75m4匝道夾角12°5入口匝道限速60km/h6試驗車輛初始位置200m7目標車輛類型M1類-8目標車輛（VT1）初始位置D0VT1=V0VT1T0m9前方目標車數量3-10后方目標車數量2-表D.12由匝道駛入連續快速車流主路試驗場景列表試驗場景編號主路最右側車道限速km/h目標車輛（VT1）初始速度km/h目標車輛間車距m16010202601520360202046010255601525660202576025308805050980555510806060118065651280707013100909014100959515100100100預