2023年12月20日機械行業工業機器人深度報告:成長與周期共振，加速工業機器人投資要點?

工業機器人是自動化產線的核心環節之一。工業機器人現已被廣泛應用于碼垛、沖壓、焊接、切割、噴涂、上下料等工業場景中，極大提高生產效率、安全性以及智能化水平。2022年我國機器人市場規模174億美元，工業機器人市場規模為87億美元，占50%，其中大型多關節和協作機器人增長明顯加快。?

復盤日本發展，我國工業機器人行業處在中速發展階段。日本能取代美國，成為工業機器人領域領導者的原因主要有四點：（1）經濟快速發展的同時，勞動力出現了短缺；（2）下游應用推動；（3）政策大力扶持；（4）出口驅動；復盤日本，我國工業機器人行業處在日本工業機器人行業

95S-05階段，進入中速發展時期。?

驅動力角度來看，

“成長+周期”雙輪驅動助力行業發展。1、周期角度：通用制造業目前處于庫存周期底部階段，靜待復蘇之風；2、成長角度：勞動力短缺疊加勞動力成本增長、投資回收期縮短推動密度的提升、汽車與電子進口替代加速增長、下游領域光伏鋰電的橫向拓寬以及《機器人+》要求到2025年工業機器人密度較2020年實現翻倍。?

我國工業機器人需求量全球最大，2025年中國市場有望達850億。2022

年，我國工業機器人銷量達

30.3萬臺，占全球工業機器人安裝量的54.8%，2013-2022

年我國工業機器人年銷量復合增速達29.41%。隨著上游核心零部件國產化率持續提升，產業鏈上下游有望協同發展，打開互惠共贏局面。據頭豹研究院預測，到2025年中國工業機器人本體行業市場規模將達840.4億元，20-25年年復合增長率為14.5%，根據測算工業機器人銷量復合增速在20%左右。?

外資壟斷高端市場，+集中度提升為長期趨勢。“四大家族”全球市占率超50%，高端市場地位穩定。復盤外資企業，我們認為核心運控技術決定潛力，業務協同延伸決定體量：“四大家族”中

ABB、FANUC、安川電機都是先研究運動控制技術，再從不同的側重點進入機器人業務。中國已初步具備全產業鏈替代的實力，龍頭企業有望產業鏈上下游協同發展中快速搶占市場。精密減速機等核心零部件的突破有望促進全產業鏈降本，提高產品競爭力，同時下游鋰電光伏高景氣度加速進程。?

建議關注：綠的諧波（中國“哈默納克”，國內諧波減速器絕對龍頭）、埃斯頓（最像發那科的國產機器人龍頭，掌握核心運動控制技術）和匯川技術（國內工控龍頭，工業機器人行業大展拳腳）?

風險提示：制造業景氣度不及預期、行業競爭加劇的風險、產業政策及行業技術變化、核心零部件價格波動的風險。2?一、工業機器人概述?

1.1

工業機器人：智能制造的核心環節?

1.2

產業鏈：我國是擁有完整工業機器人產業鏈國家?

1.3

發展趨勢：智能化及柔性化是工業機器人發展趨勢?

1.4

行業階段：處于日本95S-05時期，進入中速發展時期目錄31.1工業機器人：自動化產線的核心環節之一，工業生產性能優越?

工業機器人是一種能自動定位控制、可重復編程的、多功能的、多自由度的操作機。工業機器人可以通過編程和指導自動工作，擁有多個關節和自由度，具備視覺、力覺、位移檢測等感知功能，能夠對環境和工作對象進行自主判斷和決策，是代替人工在各種嚴酷的、無聊的、有害的環境中進行體力勞動的自動化機器。?

工業機器人在工業生產中具備優越性。廠房是由工業機器人和完成工作任務所需的外圍及外圍輔助設備組成的一個獨立的自動化生產單元，最大限度地減少人的參與，提高生產效率。圖表：工業機器人結構圖表：工業機器人價值體現37.6%優點提高勞動生產率16.1%較強的通用性提高產品穩定性實現柔性制造-21.2%-25.6%-30.8%加快產品更新周期生產效率能源利用率運營成本

產品研制周期

產品不良率資料：埃夫特招股說明書，億歐，前瞻產業研究院，華福證券研究院41.1工業機器人：機器人產業核心部分，主要應用于搬運和焊接領域?

工業機器人占機器人產業大部分份額。根據中國電子學會發布的《中國機器人產業發展報告（2022年）》，2022年我國機器人市場規模約174億美元，其中工業機器人市場規模約為87億美元，占

50.0%；服務機器人市場規模約

65億美元，占

37.4%，特種機器人市場規模約為

22億元，占總市場規模的

12.6%。?

工業機器人主要運用在搬運和焊接領域，為多關節機器人和SCARA機器人。工作原理決定適合搬運材料、零件或操持工具，用以完成各種作業。工業機器人現已被廣泛應用于碼垛、沖壓、分揀、焊接、切割、噴涂、上下料等工業場景中在運工業機器人存量中，搬運和上下料仍為主要應用領域。圖表：工業機器人分類與國產化情況搬運（44.4%）、焊接（18.5%）

、裝配（12.0%）

、潔凈（6.2%）、分揀（2.1%）、加工（1.4%）工業機器人53%多關節（60%）、SCARA機器人（40%）機器人家用服務機器人醫療機器人服務機器人36%公共服務機器人特種機器人救援機器人軍用機器人11%資料：中國電子學會，36氪，艾瑞咨詢，華福證券研究院51.2產業鏈：我國已擁有工業機器人完整產業鏈?我國已形成完整的工業機器人產業鏈。上游核心零部件又可以分為減速機、伺服電機以及控制器等，代表公司有綠地諧波、埃斯頓、中大力德等；中游包括本體制造商包括機器人、新松機器人、埃斯頓、拓斯達、埃夫特等，系統集成商則將機器人本體與具體使用場景相結合，包括克來機電、華昌達、賽騰股份等，具備從上游核心零部件到中游本體制造再到下游系統集成與應用全產業鏈自主生產與配套能力。圖表：工業機器人產業鏈圖表：全球產業鏈布局日本：全產業鏈布局?各企業各司其職，分別定位于不同的產業鏈環節?

產業競爭優勢體現在完備的配套產業體系與關鍵零部件方面較強的技術優勢?

在原材料、核心零部件（控制系統、減速機等）、本體和系統集成方面，處于全球領先的地位歐洲：裝機優勢?

機器人生產和用戶所需要的系統設計制造全部由機器人制造廠商自己完成?

機器人本體制造技術較為領先?

德國引進工業機器人雖然稍晚于日本，但其發展狀況與日本類似?

以庫卡為代表的工業機器人企業占據世界領先地位美國：技術為主?側重于系統集成，機器人本體制造較為一般?基本不生產普通工業機器人，企業需要的機器人通常通過進口，再自行設計制造配套的外圍設備?

以智能化為主要方向，不斷加大對新材料與新技術的研發力度，明確提出以發展工業機器人提振制造業中國：，全產業鏈布局?

政策大力扶持下，從零部件到本體到集成，多點開花、階梯追趕，壁壘較小的系統集成環節在中國市場已實現對外資的反超，占據主要市場份額?

國際對比來看，中國機器人產業模式初期更接近美國，目前正向日本模式發展——產業鏈分工模式，前提是真正突破機器人本體核心部件的技術成本占比：30%+20%+15%=70%產品增速：協作與≥20kg多關節機器人增速最大下游增速：鋰電、光伏成為國產切入重點下游資料：36氪研究院，華福證券研究院61.3發展趨勢：智能化及柔性化是工業機器人發展趨勢??趨勢一：智能化——工業互聯網應用與智能工廠解決方案或成未來重點。隨著工業機器人應用領域的不斷擴大，目前依賴于數學描述和優化算法的“智能”已經不能滿足日益復雜的環境和功能需求。因此，機器人關聯、多目標協作、資源調度與共享逐漸成為業界的研究重點。趨勢二：柔性化——引用場景擴充對機器人各方面提出更高要求。工業機器人目前已能夠代替人類從事簡單的生產線操作和裝配，但尚無法很好地實現一些復雜且精密的操作。伴隨著人工智能技術進步與行業實際應用的發展，將逐漸向更復雜、更苛刻的應用場景演進，這也對機器人的體積、重量、靈活度等提出了更高的要求。?可能性：未來機器人與人合作工作成為可能，協作機器人與人形機器人將會逐漸運用在工業生產中。圖表：協作機器人與工業機器人對比圖表：協作機器人市場規模增速明顯市場規模

YOY圖表：特斯拉人形機器人工業機器人協作機器人不能主動對周圍環境變化做出反應252015105100%80%60%40%20%0%安全性性能感知周圍環境高精度、高速度、大負載、

靈活性、易用性、人機協工作范圍大作多品種，少批量生產及常更換機器人使用工序與位置應用場景焊接、打磨、噴涂等0員工需求需要長期專業的工程師普通工程師2016

2017

2018

2019

2020

2021資料：埃夫特招股說明書，協作機器人新觀察，高工機器人產業研究所（GGII），IT之家，華福證券研究院71.4他山之石：目前我國工業機器人發展階段和日本95S-05時期相似日本發展階段1967-1970

搖籃期1970-1980

普及期1980-2000

規模應用2000-2008

平穩增長2009-

出口在發展國家政策與汽車高景氣經濟行業正常發展原因?勞動力短缺?汽車產業帶動???出口需求驅動日本政府正式把1980年定為產業機器人的普及期，開始在各個領域內推廣使用機器人;

1986年，日本的機器人保有量次到10萬臺。1967年從美國unimaton公司引進機器人及其技術；1986年試制出第一臺川崎機器人日本經濟進入快速增長階段，而且技術路線國家，工業機器人需求量快速增長，出口拉動其產業發展。表現年產量由1350臺增到1980年的19843臺，CAGR=30.8%日本國內市場趨于飽和，開始謀求出口;中國發展階段2000-2009

萌芽期2010-2012

發展期2013-2017

高速發展2018-2019

震蕩調整2020-

高質量替代原因表現國外廠商進入中國市場

?

下游3C+汽車國家政策與下游高景氣?補貼退坡+下游低迷

?

技術突破++政策??本土企業爆發式增長，和外資巨頭同臺競技，國產化率提升。國產零部件、本體、集成均取得了長足的進步，國產化率持續提高；低端產能出清國內企業從中低端產品不斷向上國產加速替代，逐漸出清劣質產能外資巨頭布局中國市場，國內做集成和代理；年銷量僅數千臺外資格局確立，內資集成發展壯大，開始向中上游拓展?復盤日本工業機器人行業：我國目前處于“規模應用”

階段，行業中速增長；參照日本工業機器人行業發展，我國老齡化率與工業機器人密度與日本過去95S-05時期一致，同時整體產業鏈快速協同發展，行業在2025年密度達到500臺/萬人后，預計走向“平穩增長”

階段。圖表：日本占全球工業機器人出貨40%以上圖表：中國老齡化率為日本95s水平中國

日本圖表：中國機器人密度為日本00年代水平日本出貨量全球出貨量占比4003503002502001501005035%30%25%20%15%10%5%(萬臺）5056%54%52%50%48%46%44%42%322（2021年）280403020100246（2020年）0%02015201620172018201920201970

1975

1980

1985

1990

2000

2005

2010資料：，產業信息網，Wind，智能控制技術專業教學資源網，光彩雜志，前瞻產業研究院，智研咨詢，國際金屬加工網，《日本工業機器人崛起之路》，華福證券研究院8目錄?二、工業機器人分析模型：“成長+周期”模型?

2.1

成長：人口結構+經濟性，疊加下游與政策推動，助力工業機器人快速發展?

2.2

周期：處于周期底部，前瞻指標預示未來高景氣?

2.3

市場空間與測算：預計2025年銷量突破42.2萬臺，GAGR=20.3%92.1成長角度：勞動力短缺疊加勞動力成本增長，機器替人經濟性顯現?我國的制造業勞動力短缺的問題逐漸顯露，老齡化程度不斷加深，適齡勞動人口占比不斷下降。從制造業從業人員的絕對數來看，2013

年開始我國制造業的從業人數開始減少，從峰值的

5258

萬下降為

3738

萬，減少

1520萬人。而不斷攀登的老齡人口比例是未來勞動人口短缺的一個先行指標。2022

年，我國老齡人口比例達到

14.9%，且這一數據將隨著時間推移繼續上升。持續上漲的老齡化比例與長期較低的人口增長率意味著國內勞動力短缺的問題將會進一步加劇。?部分崗位用工短缺問題將日益凸顯，機器人換人由“可選”逐步切換為“必選”。根據國家統計局每年的抽樣調查結果顯示，我國

20-29、30-39、40-49、50-59

歲的人口數量隨著社會的發展，適合制造業工作的20-40歲年齡區間的占比在不斷下降；另一方面，適合制造業工作年齡區間的人更傾向于不選擇“體力勞動”需求較大的制造業工作，就業市場的供需不匹配導致工業機器人逐漸成為“必選”項。圖表：制造業就業人數逐年下降圖表：適合制造業工作年齡區間人口占比下降中國:城鎮非私營單位就業人員數:制造業中國:GDP:不變價:同比中國:人口結構:占總人口比例:65歲及以上20-29人口占比40-49人口占比30-39人口占比50-59人口占比6,0005,0004,0003,0002,0001,000016%14%12%10%8%20%18%16%14%12%10%8%6%4%6%4%2%2%0%0%資料：Wind，華福證券研究院102.1成長角度：勞動力短缺疊加勞動力成本增長，機器替人經濟性顯現?制造業平均工資在不斷的上升，工業機器人為目前最佳方案。工業機器人不但可以在惡劣環境下進行高精度、快速、重復的工作，另一方面隨著科技的不斷進步，起工作效率也在不斷的提升，“機器換人”的效用逐漸顯現。在國內勞動力供給出現短缺的情況下，制造業同時還面臨著教育水平的提升，新生勞動力普遍認為制造業錢少事多且累，不愿意進入制造業。這導致制造業平均工資水平不斷提升。橫向比較制造業城鎮非私營單位就業人員工資年均復合增速在傳統的勞動密集型行業中屬較高水平，近十年工資復合增速為8.9%。隨著勞動年齡人口的逐漸減少，國內制造業職工平均工資也快速提升，2022

年制造業城鎮私營單位就業人員平均工資達到67352元（制造業非私營平均工資975287元），近十年復合增速為8.88%，在所有行業中處于較高水平。?圖表：制造業平均工資快速上漲圖表：制造業工資近十年復合增速達10.23%住宿和餐飲業居民服務和其他服務業房地產業(元）中國:城鎮非私營單位就業人員平均工資:制造業中國:城鎮私營單位就業人員平均工資:制造業120,000金融業租賃和商務服務業水利、環境和公共設施管理業采礦業100,00080,00060,00040,00020,0000建筑業交通運輸、倉儲和郵政業文化、體育和娛樂業電力、煤氣及水的生產和供應業制造業科學研究和技術服務業批發和零售業教育公共管理和社會組織衛生和社會工作農、林、牧、漁業信息傳輸、軟件和信息技術服務業4.00%5.00%6.00%7.00%8.00%9.00%10.00%

11.00%資料：Wind，華福證券研究院112.1成長角度：投資回收期縮短推動機器人密度的提升?行業的成長性來自于我國工業機器人的密度潛在增長空間。?經濟性逐漸顯現。制造業工資上升疊加工業機器人降價趨勢，工業機器人的長期成長驅動因素本身的經濟性越來越明顯。圖表：2021年中國制造業機器人密度為322臺/萬人圖表：工業機器人投資回收期測算丹麥瑞士斯洛文尼亞美國中國臺灣中國香港瑞典234240249274276304201720182019202020212022市場規模（億元）市場銷量（萬臺）工業機器人均價（萬元/臺）機器人價格變動（%）人力成本32813.8338.915.4355.214426.715.6478.424.8541.930.323.7722.01-7%25.3715%528587%27.358%19.29-29%6394610%17.88-7%321322中國德國日本新加坡韓國449914927510%5791010%170340.610%397399人力成本變動（%）每臺機器人替代個人數量總人力成本（元）電費（元）6701111110001000

12004499125200492752520052858252005791025200639462520070340.6252000200400600800圖表：中國制造業機器人密度逐年提升投資回收期每臺機器人替代個人數量總人力成本（元）電費（元）12.0129.1429.1728.3624.9823.962400300200100032289982252009855025200105716252001158202520012789225200140681.225200246投資回收期每臺機器人替代個人數量總人力成本（元）電費（元）3.6733.0033.1533.0231.8831.553170.614010871134973252002.17147825252001.79158574252001.90173730252001.84191838252001.16211021.8252000.96513610

11

14投資回收期2011

2012

2013

2014

2015

2016

2017

2018

2019

2020

202112資料：IFR，工業機器人公眾號，智研咨詢，頭豹研究院，埃夫特招股說明書，庫比克智能裝備，小魚號，華福證券研究院2.1成長角度：下游應用領域橫向拓寬，汽車、電子行業存在大量替代空間?工業機器人下游應用領域橫向拓寬，傳統汽車領域占比不斷縮小，長尾市場未來將有更大的增長空間。工業機器人技術剛起步時面向的是大規模生產的汽車行業，例如第一臺工業機器人

Unimate

被安裝在通用汽車的產線上，從2016、2018、2022

年的截面數據來看，機器人橫向拓寬下游應用領域的發展趨勢也比較明確：隨著機器人技術進步以及隨之而來的經濟性提升，不斷在食品飲料行業、鋰電行業、家電行業、光伏行業等長尾市場拓展，雖然新市場占比仍然較小，但未來增速預計會高于電子汽車等傳統成熟行業，隨著下游行業應用場景的進一步豐富，這些長尾市場未來將有更大的增長空間。圖表：2016-2018-2022年中國下游市場3C汽車零部件5.20%18%鋰電池24.70%20.70%汽車汽車整車金屬制品食品飲料光伏33%36.80%汽車2%8%3C電子電器機械和器材制造業金屬制造行業其他5.60%6.50%金屬加工塑料及化學制品食品煙草飲料其他家用電器汽車電子醫療用品倉儲物流化學制品半導體14.30%15.20%11%13.30%12.00%23.30%28%8.60%其他資料：MIR，前瞻產業研究院，研究院，搜狐網，華福證券研究院132.1成長角度：下游應用領域橫向拓寬，汽車、電子行業存在大量替代空間??新能源汽車、鋰電、光伏、醫療、半導體等新興行業需求旺盛，拉動市場，一般工業開始復蘇。根據MIR

2022年的數據顯示，下游工業機器人出貨量同比增長超過30%的行業有汽車電子、鋰電池、半導體以及汽車零部件，超過20%的行業有汽車整車、醫療用品、光伏以及倉儲物流行業，多個長尾行業需求超預期，機器替人趨勢明顯。汽車(整車及零部件)、3C

電子制造規模大/附加值高，自動化程度最高，是工業機器人最大的兩個下游，且過去兩大市場國產化率處于低位，替代空間大。???汽車行業:外資主導，國產從焊裝開始突破。整車制造四大工藝:

沖壓、焊裝、涂裝、總裝，總體上外資集成商占據主導；國內集成商基于本土化服務優勢，從焊裝環節突破，正逐步進行替代。3C

電子:國內集成商與外資同臺競爭。3C

電子機器人需求非常多樣化,以技術難度相對較低的小型機器人為主，國內集成商基于本土優勢、價格優勢和外資品牌同臺競爭，目前市場份額不輸外資品牌。其他長尾市場：本土集成商占據主導。食品飲料、醫療、物流等長尾行業市場機器人需求同樣多樣化，定制化程度高，國內集成商具備優勢。圖表：2022年工業機器人下游行業出貨情況（同比增速）圖表：各行業國產化率情況（2017）國產外資電氣電子設備和器材制造28.40%71.60%89.40%汽車制造業

10.60%金屬加工業塑料與化工制品業食品制造業51.80%73.50%48.20%26.50%40.80%59.20%非金屬礦物制品業86.40%13.60%0%20%40%60%80%14100%資料：MIR，埃夫特招股說明書，華福證券研究院2.1成長角度：3C和新能源汽車的景氣復蘇帶來工業機器人的增量需求??電子行業為工業機器人最大下游行業，新機發布有望引發產業鏈景氣度上行。隨著科技的不斷進步與生活的智能化，人們對于手機、電腦、智能穿戴等電子設備的需求量也在不斷的上升；另一方面我國作為世界電子產品的代工廠，全球大部分的電子產品均由中國生產與制造。國內智能手機出貨量自

2016

年到達頂峰后，就一直呈下滑趨勢。但2023年中秋國慶假期前夕，、蘋果雙雙發布新機，手機市場整體呈現消費復蘇趨勢。折疊屏和、蘋果新機型的出現，有望在未來為智能手機行業帶來需求拐點。整體汽車行業存量巨大，新能源汽車為汽車行業添加動力。我國汽車產量從金融危機之后一直處于全球領先位置，從2005年的570萬輛到2017年的2901萬輛，之后汽車產量維持2600萬輛高產量，汽車行業巨大的市場以及需求給工業機器人很大的空間。另外，2013

年我國新能源汽車銷量僅為1.8

萬輛，到了

2022年，我國新能源車銷量高達

688.7

萬臺，較2021年同比+93.40%，市場占有率提升至

25.6%，另據國家統計局，截至

2023

年9月，我國新能源汽車保有量達到

1821萬輛，呈高速增長態勢。圖表：智能手機產量圖表：中國汽車產量與增速圖表：中國新能源汽車產量與增速(萬）中國:產量:智能手機:當月值中國:產量:智能手機:當月同比(百萬）350中國:產量:汽車:當月值中國:產量:汽車:當月同比中國:產量:新能源汽車:當月值中國:產量:新能源汽車:當月同比(萬臺）9018,00030%20%10%0%200%150%100%50%300%250%200%150%100%50%16,00014,00012,00010,0008,0006,0004,0002,000030025020015010050807060504030201000%-10%-20%-30%0%-50%-100%-50%-100%0資料：國家統計局，Wind，新浪汽車，華福證券研究院152.1成長角度：《機器人+》要求到2025年工業機器人密度較20年翻倍??政策推動中國到2025年基本實現工業化，邁入制造強國行列。工信部等十七部門關于印發“機器人+”應用行動實施方案，目標到

2025

年，制造業機器人密度較

2020

年實現翻番，服務機器人、特種機器人行業應用深度和廣度顯著提升，機器人促進經濟社會高質量發展的能力明顯增強。圖表：工業機器人部分政策部分匯總時間政策性質頒發部門相關內容《機器人產業發展規工信部、、財政部重點發展弧焊機器人、真空（潔凈）機器人、全自主編程智能工業機器人、人機協作機器人、雙臂2016.032017.112019.10支持類劃（2016-2020）》機器人、重載AGV等六種標志性工業機器人產品。《國務院關于深化“互聯網＋先進制造業”發展工業互圍繞數控機床、工業機器人、大型動力裝備等關鍵領域，實現智能控制、智能傳感、工業級芯片與網絡通信模塊的集成創新。支持類支持類國務院聯網的指導意見》《制造業設計能力提升專項行動計劃(2019-2022年)》工信部、教育部、商務部重點突破系統開發平臺和伺服機構設計，多功能工業機器人、服務機器人、特種機器人設計等。《新一代人工智能發展規劃》提出研制智能工業機器人、智能服務機器人，實現大規模應用并進入國際市場:攻克智能機器人核心2020.102021.122023.01支持類支持類支持類國務院零部件、專用傳感器，完善智能機器人硬件接口標準軟件接口協議標準以及安全使用標準。《“十四五"智能制造發展規劃》工信部、、教育部加快系統創新，增強融合發展新動能，加強關鍵核心技術攻關并加速智能制造裝備和系統推廣應用。2025年，規模以上制造業企業基本普及數字化,到2035年，規模以上制造業企業全面普及數字化。制造業工業機器人密度2025年較2020年實現翻倍；聚焦10大應用重點領域，突破100種以上機器人創新應用技術及解決方案，推廣200個以上具有較高技術水平、創新應用模式和顯著應用成效的機器人典型應用場景，打造一批“機器人+”應用標桿企業，建設一批應用體驗中心和試驗驗證中心。《“機器人+”應用行動實施方案》工業和信息化部等17部門資料：政府官網，前瞻產業研究院，研究院，華福證券研究院162.1成長角度：《機器人+》要求到2025年工業機器人密度較20年翻倍?各地政府對工業機器人進行積極扶持：??安徽省對企業購置的工業機器人進行一定財政補貼。上海今年3月份強調力爭到2025年打造10家行業一流的機器人頭部品牌，1000億元機器人關聯產業規模。圖表：工業機器人部分地方政策部分匯總省份時間政策頒發部門相關內容《上海市智能機器人標桿企業與應用場景推薦目錄》上海市北京2023.03上海經信委力爭到2025年打造10家行業一流的機器人頭部品牌，1000億元機器人關聯產業規模《北京市“十四五”時期高精尖產業發展規劃》智能機器人領域聚焦構建醫療健康機器人、特種機器人、協作機器人、自主移動機器人四大整機加關鍵零部件的“4+1”發展格局，構建具有北京特色的機器人產業生態。2021.12北京市政府《廣東省制造業高質量發展“十四五”規劃》廣州省人民政

廣東要打造世界先進水平的先進制造業基地和全球重要的制造業創新聚集地、制造業高水平開放合廣東省江蘇省2021.082021.08府作先行地和國際流的制造業發展環境高地。《江蘇省“十四五“制造業高質量發展規劃》以智能化、安全化、特色化為方向，大力發展智能裝配、重載物流、智能協作等工業機器人，消防江蘇省工信廳

應急、智能巡檢等特種機器人和手術診療、康復養護等服務機器人，進一步提升高性能減速器、高精度伺服驅動系統、先進控制器、新型智能傳感器等核心零部件自主可控水平。《安徽省機器人產業發展規劃

(2018—2027

年)》與《支持機器人產業發展若干政策》到2027年，我省機器人產業（全產業鏈）主營業務收入突破1800億元，智能工業機器人和服務機器人達到國際先進水平，在汽車、家電、電子等領域形成機器人應用國際標準和規范。獲得國家智安徽省人民政府安徽省浙江省2018.072017.08能制造試點示范項目企業獎補

200

萬元；經省認定的智能工廠、數字化車間，獎補

100

萬元、50萬元；對通過國家信息化和工業化融合管理體系標準評定的企業獎補

50

萬元；對年度購置

10

臺及以上工業機器人企業，補貼

20%（最高

100

萬元）。在役工業機器人擁有量達到10萬臺，制造業機器人密度達到120臺/萬人以上，培育專業特色明顯、輻射帶動力強的機器人應用工程服務公司300家以上，機器人產業銷售收入突破1500億元，建設若干產值50億元以上的機器人產業園或特色小鎮，機器人整機與關鍵零部件協調發展。《浙江省“機器人+”

浙江省人民政行動計劃》府資料：政府官網，前瞻產業研究院，華福證券研究院172.2周期角度：通用制造業目前被動去庫存周期末尾，有望迎來主動補庫階段?制造業周期演變：??1）主動去庫存：經濟下行時期，需求疲弱，企業預期需求進一步萎縮，壓降產能與庫存水平，主動去庫存；2）被動去庫存：經濟觸底回升時，需求低位反彈，企業未及時增產，被動去庫存，存貨水平到達底部，需求復蘇得到確認后再進入補庫階段；??3）主動補庫存：經濟上行時期，需求增長，企業預期需求繼續增長，主動補庫存預防供不應求；4）被動補庫存：經濟由增長轉向承壓時，需求高位回落，企業還未及時減產，被動補庫存，存貨水平達到峰值；?當前所處周期階段：結合周期規律（庫存、利潤）與外部條件（PMI），我們認為當期我國經濟處于被動去庫存區間的尾聲，隨著2023年7月起，中國本輪庫存增速水平見底回升，下一步或將進入主動補庫存階段。圖表：制造業投資傳導機制圖表：本輪庫存增速水平見底回升中國:工業企業:產成品存貨:同比中國:工業企業:利潤總額:累計同比200%30%25%20%15%10%5%150%100%50%0%0%-5%-50%資料：Wind，華福證券研究院繪制182.2周期角度：通用制造業景氣度逐漸回暖，工業機器人產量增速有望回升?中長期貸款余額角度：中小企業信貸指數，經濟周期的縮影，未來周期制造業PMI角度：制造業景氣度指標，突破50枯榮線，邊際改善表明我國制造業邊際向上的趨勢?向上趨勢明顯圖表：企業中長期貸款余額同比逐步回升圖表：PMI景氣度突破50枯榮線25%23%21%19%17%15%13%11%9%55535149474543413937357%5%?日本訂單角度：國內需求指標，日本機械對中國的出口價值在不斷上升?工業機器人產量角度：國內需求指標，今年年末產量增速有望觸底回升圖表：日本機械對中國的出口價值圖表：工業機器人產量增速有望回升日本:出口金額:中國:機械:當月同比金屬切削機床產量:當月同比YOY中國:產量:工業機器人:當月值100%80%50,00040,00030,00020,00010,0000120%100%80%60%40%20%0%-20%-40%60%40%20%0%-20%-40%-60%-80%-100%資料：Wind，華福證券研究院192.3市場空間：全球最大應用市場，工業機器人本體預計20-25年復合增速達14.5%我國工業機器人處于成長階段?

2022年我國工業機器人產量達44.3萬臺，同比+21%?

2022年我國工業機器人銷量達30.3萬臺，同比+15.96%?

中國工業機器人市場快速發展，10年間市場銷量擴增10倍?

應用領域覆蓋國民經濟52個行業大類、143個行業中類，通用屬性?

我國工業機器人使用密度不斷提升，2021年達322臺/萬人導入期成長期成熟期衰退期?

我國是全球最大的工業機器人應用市場，占全球裝機量占比不斷提升，銷量不斷創新高。?行業處于成長期階段，頭豹研究院預測到2025年工業機器人本體市場空間將達到840.4億元。圖表：中國工業機器人銷量占全球安裝量比例不斷提升圖表：中國工業機器人本體市場預計25年達到840億元，CAGR14.5%900中國市場工業機器人銷量（萬臺）銷量同比占全球市場比例353025201510570%60%50%40%30%20%10%0%8007006005004003002001000840.4722625.5541.9478.4426.72020338.92018355.22019328-10%-20%200.12016020112012201320142015201620172018201920202021202220172021E

2022E

2023E

2024E

2025E資料：頭豹研究院，IFR，智研咨詢，高工機器人，政府官網，騰訊新聞，Wind，華福證券研究院202.3銷量測算：預計2020-2025年工業機器人銷量復合增速20.3%?預測2025年工業機器人銷量達到42.2萬臺，2020~2025年銷量復合增速達到20.3%。（未加國產機器人出口情況）圖表：工業機器人市場銷量預測（不包含出口）銷量：工業工業機器人市場銷量測算假設新增銷量與密度提升值的比例關系密度：工業機密度提升值銷量替換需求（千臺）新增需求（千臺）年份機器人本體（千臺）器人YOY

1）工業機器人當年需求=替換需求+新增需求；2）工業機器人的折舊期約為

5-8年，t

年需面臨（t-5）年約

30%的機器人更新替換的需求，（占比市場30%左右的國產機器人耐用性較差，假設這部分機器人到使用年限就必須更新替換），

t年需面臨（t-8）年約

70%的機器人更新替換的需求（進口機器人）。201120122013201420152016201720182019202020212022E2023E2024E2025E10112323130.00%60.87%54.05%21.05%26.09%58.62%11.59%-9.09%11.43%58.97%14.72%6.47%143736221520373230.675.476384044485751696.96.962.180.1126.9120.8103.21040.02%0.02%0.03%0.03%0.03%0.07%0.05%0.02%0.02%0.02%0.02%7187

3）新增需求與機器人密度的提升值之間存在一定比例關系，經我們計算得到，每增加

1臺機器人銷售，工業機器人密度上升0.02%左右，20、21年由于疫情系數走高，預計2023-2025年該系數與疫情前系數保持相同水平，即0.02%；（替換機器人不影響）108140170.6246322360400444492138154140156248284.5302.9363.4422.211.133.236.85281.394.5102.9143.4182.2166.71904）參考《“機器人+”應用行動實施方案》規劃，到2025

年工業機器人密度提升到492臺/萬人（為2020年的2倍）；20019.97%16.18%220240資料：智研咨詢，IFR，華福證券研究院測算21目錄?三、產業鏈分析與投資建議?

3.1

產業鏈分析：上游為核心，協同發展加速行業發展?3.2

復盤與展望：復盤四大家族，推薦運控技術龍頭+本體制造模式，長期看好零部件突破223.1產業鏈分析：上游核心零部件為行業發展關鍵?工業機器人的核心零部件包括控制器、伺服系統、減速器，決定了工業機器人的精度、穩定性、負荷能力等重要性能指標。核心零部件是產業鏈中壁壘最高的環節，占機器人成本的

70%。控制器是工業機器人的“大腦”，一般占總成本的

15%左右；伺服系統是工業機器人的“動力源”，一般占總成本的

20%左右。減速器是工業機器人的“關節”，

減速器一般占總成本的

35%左右。核心零部件國產化程度低在一定程度導致其生產成本占比高。以減速器為例，減速器國產化率較低，該市場主要依賴于進口。中國工業機器人制造企業在采購減速器時，由于采購數量較少，難以產生規模效應，面臨國際供應商議價權過高問題，相同型號用減速器，中國企業采購價格是國際知名企業的兩倍。?圖表：三大核心零部件占總成本70%圖表：工業機器人產業鏈毛利與毛利率情況大類小類國產率外資企業國產企業率15%控制器25%13%四大家族埃斯頓、匯川技術松下、安川、三菱、臺達等35%減速機伺服電機控制器本體結構其他伺服系統35%47%15%10%埃斯頓、匯川技術核心零部件15%上海機電、中大力德、雙環傳動RV減速器納博特斯克諧波減速器綠的諧波、中大力德哈默納克四大家族-15%本體系統集成15%36%30%-埃斯頓、埃夫特博眾精工、克萊機電、拓斯達、博實股份20%資料：頭豹研究院，埃夫特招股說明書，智研咨詢，華福證券研究院233.1產業鏈分析：上游核心零部件為行業發展關鍵?在工業機器人產業鏈各環節毛利率呈微笑曲線，上游核心零部件技術壁壘最高，因此毛利率較高，且上游市場參與者相對較少，議價能力高，對中游企業利潤產生擠壓。中游企業僅將零部件組裝集成為機器人本體，主要涉及機械結構及外觀部分，技術附加值相對較低，因此毛利率較低，且該領域市場參與者較多，存在較大議價空間。下游系統集成商類似于輕資產行業，成本較低毛利率相對中游較高。產業鏈上下游協同發展，打開互惠共贏局面。隨著中國減速器技術不斷突破，國產減速器逐漸放量，與其中游的整機廠進行協同后，雙方毛利也將會跟隨國外的趨勢得到一個提升。工業機器人產業鏈聯系較為緊密，且傳導作用明顯，中國實現核心零部件國產化后，中游機器人本體的成本將大幅下降，產品競爭力可有效提升，本體成本的降低將帶動系統集成解決方案價格的降低，從而縮短應用端工業自動化生產設備改造投資回收期，使得工業機器人在制造業的滲透率提升，需求也相應增加。?圖表：工業機器人產業鏈毛利潤呈現前高后低圖表：產業鏈協同發展機制資料：頭豹研究院，華福證券研究院243.1上游：減速機為精度與性能核心，未來有望打破日本壟斷?

減速器是工業機器人中最關鍵的功能部件一直有工業機器人的“關節”之稱，是機器人產業鏈至關重更的應用環節。減速器是連接動力源和執行機構之間的中間裝置，通常它把電動機、內燃機等高速運轉的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，并傳遞更大的轉矩。例如，使用一個減速比為

50:1

的減速器就能輕松將額定扭矩為

0.1Nm

的電機扭矩提升到

5Nm，使其能夠承受更高的負載，并且適當減小輸出轉速，提高控制分辨率和閉環精度。?

目前應用于機器人領域的減速器主要有兩種：RV

減速器和諧波減速器，應用場景不同，互為補充。RV

減速器：傳動比范圍大、精度較穩定、疲勞強度較高，且具有更高的剛性和扭矩承載力，一般用于機器人機座、大臂、肩部等重負載的位置。諧波減速器：單極傳動比大、體積小、質量小、運動精度高并能在密閉空間和介質輻射的工況下正常工作，使其應用在機器人小臂、腕部、手部等部位具有較大優勢。平均一臺多關節機器人需要3.5臺諧波減速機;坐標機器人平均需要1臺諧波減速機;SCARA機器人和并聯機器人則分別需要3臺和1臺諧波減速機;其他類型機器人平均需要0.5臺諧波減速機。圖表：諧波減速器與RV減速器對比圖表：工業機器人使用減速器情況諧波減速器RV減速器產品性能

體積小、重量小、傳動比高、精密度高

大體積、高負載能力和高剛度能在密閉空間和介質輻射的工況下正常工傳動比范圍大、精度較為穩定、疲勞強優點缺點作度較高，剛性和扭矩承載能力更高負載輕，容許力矩負載在

1,500N·m

以

重量重、外形尺寸較大，無法向輕便、內，向重負載部位拓展的可能受限靈活的輕負載領域發展一般應用于多關節機器人中機座、大臂、肩部等重負載的位置應用場景

主要應用于機器人小臂、腕部或手部。3C、半導體、食品、注塑、模具、醫療終端領域

等行業中通常使用由諧波減逸器組成的30kg

負載以下的機器人。汽車、運輸、港口碼頭等行業中通

常使用配有

RV

減速器的重負載機器人。價格1000-5000

元/臺5000-8000

元/臺資料：億歐，智研咨詢，綠的諧波招股說明書，前瞻產業研究院，華福證券研究院253.1上游：減速機為精度與性能核心，未來有望打破日本壟斷?

目前

RV減速器和諧波減速器市場基本由日系廠商壟斷.以納博特斯克、住友、哈默納科、新寶為代表，占據了全球機器人減速器市場的大部分份額，其中納博特斯克與哈默納科分別在

RV減速器領域和諧波減速器領域處于壟斷地位。諧波減速器以綠的諧波為代表的國產企業經過技術突破已經實現產品性能對標國外龍頭，預期后續進程將不斷加速。?

核心邏輯：供不應求；1、市場空間大：在下游需求和政策扶持的帶動作用下，中國已經是并將繼續保持全球第一大機器人市場的地位；2、弱周期屬性：齒厚細，精度要求高，使用周期短，類似消耗品；3、技術壁壘：減速器是純機械部件，主要在于高精度數控機床等設備的投入和熱處理、精密加工等工藝，需要長時間技術積累4、：從供給端看，由于高技術含量、重資產投入和較長的驗證期，中國的技術突破，給了中國企業趕超的機遇；圖表：國內諧波減速器核心邏輯圖表：2021年國內減速器競爭格局（左-諧波減速器-，右-RV減速器）Nab4%12%哈默納克綠的諧波來福10%環動2%3%3%住友5%36%珠海飛馬中大力德南通振康智同4%4%6%7%新寶同川5%大族53%8%福德秦川25%其他14%其他資料：MIR，GGII，研究院，華經產業研究院，華福證券研究院繪制263.1上游：控制器：已實現部分，高端仍有差距?控制器是機器人的大腦，主要負責發布和傳遞動作指令，核心技術集中于軟件算法，機器人控制器對機器人的性能起著決定性的影響。其主要任務是對機器人的運動規劃，以實現機器人的操作空間坐標和關節空間坐標的相互轉換，完成高速伺服插補運算、伺服運動控制。?機器人控制器和本體綁定效應強，單純做控制器難以突圍。控制器主要有

PLC

控制、PC-Based

控制和專用控制，控制器由于其“神經中樞”的地位和門檻相對較低，成熟機器人廠商一般自行開發，以保證穩定性和維護技術體系。因此控制器和本體綁定效應強，市場份額基本跟機器人本體一致。國際上有

KEBA、倍福、貝加萊這樣提供控制器底層平臺的強勢廠商，國產單純做控制器的企業難以突圍。?歐美廠商、日韓廠商技術領先明顯。海外公司憑借著在機器人核心技術領域的深厚積淀，牢牢把控著中國工業機器人控制器市場的大部分份額，日廠商發那科市場份額16%。國內企業控制器尚未形成市場競爭力，工業機器人控制器國產率不足20%，但在發展過程中仍然涌現出一批具有代表性的企業。圖表：工業機器人控制器分類特點圖表：控制器銷售量圖表：控制器競爭格局分類應用領域可以用于圓周運動或直線運動的控制，廣泛應用于各種機械、機床、機器人和電梯等行業PLC控制器系統簡單，體積小，可靠性離，但不支持復雜算法發那科庫卡16%產量（萬套）增速18%30252015105200%150%100%50%ABB涵蓋從簡單到復雜的各種運用，具有應用靈活、穩定性高、定制性強、價格便宜、提作和維護方便的特點嵌入式控制器在織機械、激光、切制、點膠機等設備制造行業有廣泛的應用2%3%安川電機14%

愛普生史陶比爾OTC5%6%系統通用性強、可拓展性強，能夠滿足復雜運動的算法要求、抗干擾能力強可供用戶根據不同的需求PC-Based控制卡主要應用于電子、半導體、工業機器人、包裝等領域那智不二越川崎重工柯馬12%6%形態可以是插卡式，也可以是嵌入式，或者是獨立運行模式，其與何眼驅動系統的鏈接是采用各類工業總線形式半導體加工、激光加工設備、PC8鉆統設備、機器人、數控機床木工機域、印劇機械、電子加工沒備和自動化生產線網絡式控制器7%11%00%其他2012

2013

2014

2015

2016

2017

2018

2019

2020資料：固高科技招股書，雷賽智能招股說明書，智研咨詢，Ofweek，華福證券研究院273.1上游：伺服系統：日系技術全球領先，中國處于追趕狀態???伺服系統是指可以精準輸出運動狀態的驅動系統，主要由驅動器、伺服電機和編碼器組成。編碼器通常內嵌于伺服電機之中，伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種補助馬達間接變速裝置，伺服電機是工業自動化系統中重要的零部件之一。從結構占比來看，驅動器、電機、編碼器與其他零部件占伺服系統價值量占比分別為42%、35%、11%和12%。編碼器對電機密度起決定性作用，國產核心技術亟待突圍。編碼器是伺服電機最重要的核心零部件，對伺服電機的定位精度、速度穩定性、功率損耗和安全性方面都有重要影響。不過，目前國內編碼器產品與國際龍頭企業仍有較大差距。軟件上看，編碼器與控制器間的通信數據量大，需要依靠通信協議打包后進行通信。編碼器通信協議上歐系廠家具有先發優勢，形成了較強的專利壁壘。日系技術全球領先，中國處于追趕狀態。高端伺服電機主要運用于精密工業儀器、機器人以及軍工等領域，對設備的精密度要求高，基本被德國日本等海外龍頭企業所壟斷；我國伺服電機行業龍頭則主要出于第二層級，盡管近年來隨著我國在該領域的不斷投入，行業技術水平不斷提升。目前國產伺服系統與國際先進水平在動力輸出功率方面大體相同，沒有明顯差距，差距主要體現在響應速度、大小和穩定性等方面。圖表：主流編碼器工業通信協議以德日為主導圖表：伺服系統競爭格局情況圖表：國內外伺服電機性能差距縮小協議名稱國家發布日期主導企業協議層次成為標準高端中端發那科、安川、三菱、西門子西門子等共14家公司與5個研究機構1993年德國工業標準，1996年歐洲標準，1996年國際標準，2006年中國推薦標準安川SGM7G-13A禾川X6-MG130AFROFIBUS-DP關鍵性能

衡量標準匯川

SV660德國物理層、數據鏈路層、應用層1987額定轉矩

越大越好8.348.283倍過載23bit8.283倍過載23bitBeckhoff等，包括部分中國企業物理層、數據鏈路層、網絡層、運輸層、應用層EtherCAT德國2007年

IEC標準，2014

年中國推薦標準200319941978松下、匯川、博世力、臺灣臺達負載特性

越大越好

2.8倍過載IXXAT等，歐洲企業為主CANopen德國網絡層、運輸層、應用層1998

年德國工業標準編碼器分物理層、數據鏈路層、網絡層、運輸層、應用層江特電機、江蘇雷利、雷賽智能、昊志機電越大越好24bit多摩川協議日本辨率多摩川多摩川企業標淮低端資料：禾川科技招股說明書，埃斯頓招股說明書，前瞻產業研究院，華福證券研究院283.1中游：進程加速，重塑國內競爭格局?

“四大家族”全球市占率超

50%，國內市場中內資占比在30%基數上逐漸提升增長，圖表：2019中國核心工業機器人廠商格局1.41%“四大家族”仍占據絕大部分高端市場。發那科上海ABB庫卡3.47%2.13%2.79%?國內市場中內資占比維持30%上下：集中于中低端產品，產品有一3.51%4.04%定的使用習慣；國內對機器人性能和穩定性要求越來越高；高端領域性價比不高。安川17.63%愛普生雅馬哈那智4.42%?

十年前，中國是待開發的市場，外資巨頭占據絕對優勢地位；十年后的現在，中國已經成為全球最重要的機器人市場，全球機器人產業鏈加速向大陸轉移，國產品牌逐漸崛起。5.36%6.69%16.07%三菱川崎新時達電氣埃斯頓匯川國內龍頭份額提升原因：技術積累與并購，下游新領域市場不斷開拓，國內9.64%11.76%?客戶對國產設備容忍度提升（自主可控）11.08%埃夫特邀博圖表：國內工業機器人格局圖表：2022Q1-3中國核心工業機器人廠商格局1.99%2.90%3.10%2.61%國產

外資發那科安川3.68%100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%庫卡4.03%18.34%愛普生上海ABB埃斯頓匯川5.63%7.18%11.87%雅馬哈川崎10.77%那智37.00%31.30%29.00%32.80%35.00%27.90%埃夫特三菱24.20%8.56%9.08%10.26%2017201820192020202120222023E新時達電氣邀博資料：

MIR，研究院，傳感器專家網，華福證券研究院293.1下游：系統集成商競爭激烈，暫未形成規模效應??系統集成商為終端客戶提供應用解決方案，負責工業機器人應用二次開發和周邊自動化配套設備的集成，目前以本土企業占據主導，主要應用汽車、電子行業。與零部件和本體環節相比，系統集成缺點明顯：???壁壘相對較低，競爭激烈，與上下游議價能力較弱

→毛利率低由于系統的非標性（產線非標性、人員非標），不同行業之間橫向拓展困難，企業發展存在一定的瓶頸，無法形成規模效應

→規模小回款慢、墊資多：系統集成的付款通常采用“361”或“3331”的方式，系統集成商通常需要墊資

→現金流壓力大?

具體表現：以200kg載重的移動機器人平臺為例，2018年單機價格接近15萬。僅兩年時間，單價價格下降到10萬左右，項目非標性強、橫向拓展困難，企業競爭激烈。圖表：中國系統集成本土企業占據主導圖表：系統集成市場空間圖表：移動機器人圖例1%1%2%(億元）2,0001,8001,6001,4001,2001,000800中國大陸歐美中國港澳臺日本60040096%20002016201720182019202020212022E30資料：Ofweek，研究院，電子制造全智道，華福證券研究院3.2復盤外資：核心運控技術決定潛力，業務協同延伸決定體量?運動控制是工業機器人的核心技術。?從業務模式上看：以運動控制技術為核心，做出差異化是在機器人領域取得成功的關鍵。發那科研發和制造數控系統，ABB、安川電機研發電機、伺服運動控制技術，再從不同的側重點進入機器人業務。?基于核心技術做業務延伸和協同，決定機器人企業的規模和體量。?從協同效應上看：ABB

和安川電機的運動控制技術都比較單一，只有

FANUC

通過數控系統，將其連接在一起，產生了

1+1

遠大于

2的協同作用。圖表：四大家族業務模式與發展歷史圖表：四大家族產品結構公司初始業務機床數控核心優勢業務模式收購與合作舉措產業鏈布局以數控為基礎，工業自動化、機器人、機床三大業務協同數控系統全球壟斷性市場份額全球設立子公司與當地下游合作開發發那科

系統、電機收購貝加萊（工業自動化電機、電

最早研發電機，力和自動

運動控制和自動以系統集成帶動本體發

集成供應商）與

GE工業ABB展系統（配單成套、核心元器件、關鍵電源）化化結合較好伺服電機和變頻器等運控產品龍頭與ABB技術合作，

與美國布魯克斯合作，收購西門子安川電

運動控制、以伺服和控制器為基礎開發工業機器人機電機KUKAAG和

SwisslogHoldingAG

合并，進軍醫療保健與物流市場本體材料及工藝創新以汽車產業集成推動業務發展庫卡焊接設備資料：View，各公司官網，未來變量，全國能源信息平臺，華福證券研究院整理313.2復盤發那科：數控系統龍頭，工業自動化、機床、機器人三大業務協同圖表：發那科盈利能力與海外布局?發那科的成功：收入端持續高增長以及持續的高盈利能力1）核心技術過硬：自研

NC

系統和

CNC數控系統等核心產品，產品種類豐富。2）成本控制優秀：全產業鏈布局提升公司獲利能力，成本管控水平領先；發那科ABB庫卡安川電機60%50%40%30%20%10%3）研發持續投入：產品持續創新，公司平均每年研發投入占比總營收的

5%左右，產品不斷創新；4）積極布局海外業務：在全世界建立

266

個服務網點，為

107

個國家和地區全力提供技術支持；圖表：發那科產品（左-工業機器人，右-協作機器人）20152016發那科20172018安川電機20192020ABB20212022庫卡40%30%20%10%0%2013

2014

2015

2016

2017

2018

2019

2020

2021

2022-10%資料：Wind，發那科公司官網，華福證券研究院323.2展望：掌握核心運控技術的本體龍頭，長期看好核心零部件突破圖表：國內工業機器人公司毛利率匯總?核心模式：產業鏈上游零部件+本體布局。通過前文，我們知道運動控制是工業機器人的核心技術，因此掌握運動控制技術的機器人廠商會有明顯優勢。從毛利率角度來看：埃斯頓和匯川由于掌握上游控制技術（控制器、伺服），運動控制技術自主可控，盈利能力遙遙領先。另外根據核心運控技術往下游不斷延伸，更好的拓展新興市場，適應時代發展。埃夫特-U機器人ST工智拓斯達新時達埃斯頓瑞松科技匯川技術江蘇北人50.00%40.00%30.00%20.00%10.00%0.00%?本文看好：系統集成龍頭/運控技術龍頭+本體制造的商業模式，長期看好核心零部件突破。20182019202020212022圖表：中國工業機器人企業商業模式分析圖表：行業公司核心零部件自主能力匯總伺服系統企業模式控制系統代表企業發展路徑減速公司控制系統固高科技器伺服驅動伺服電機外購零部件中大力德、雙環傳動、綠的諧波；哈默納克、納博特克斯技術壁壘高，主要從相關技術延伸減速機庫卡發那科ABB外購外購外購外購自有技術自有技術自有技術自有技術外購伺服系統松下、山洋自有技術自有技術自有技術自有技術自有技術自有技術快克股份（焊接）、珞石科技（多

技術壁壘不高，價值不大，整機制造關節）、邀博智能（協作）為發展路徑開始階段自動化集成企業深耕多年后布局克來機電（汽車電子）、華昌達（汽車焊裝）、賽騰股份（3C）埃斯頓（伺服、控制器、本體、系安川電機系統集成收購TRIO，埃斯頓外購外購自有技術外購自有技術中零部件+本體+（系

統集成）、新時達/匯川（伺服、基于核心運控技術往下游統集成）本體）、發那科（伺服、控制器、

不斷延伸新松機器人中本體）等中機器人（本體、物流領域基礎）、拓斯達（本體、化工/3C領域）、博實股份（本體、化工領域）新時達埃夫特外購外購自有技術自產外購外購少量自產自有技術依靠深厚的系統集成經驗向上游布局本體+集成資料：埃夫特招股說明書，《產業專利分析報告(第

60冊)-關節機器人》、《中國機器人產業分析報告(2018

)》，Wind，華福證券研究院33目錄?四、投資建議344.1綠的諧波：中國“哈默納克”，國內諧波減速器絕對龍頭???公司專業從事精密傳動，產品主要為各類諧波減速器，輔以精密零部件，機電一體化執行器為公司現著力開拓的新方向。率先突破諧波減速器技術難點，在實現量產、突破壟斷等方面均為國內前列，是