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文檔簡介

答辯人：陳健指導老師：趙立華多功能機械手的參數優化及虛擬設計機械手選型機械手運動學分析機械手的軌跡規劃最優機構參數的求解虛擬設計和仿真驗證論文總結CONTENTS機械手選型四自由度搬運機械手4R機械手機構簡圖機械手工作空間機械手運動學分析機械手的正運動學分析

機械手的逆運動學分析機械手的軌跡規劃

關節空間軌跡規劃的具體步驟機械手作業描述最優機構參數的求解以機械手“最短行程”為目標函數四個位置點D值與l4變化曲線圖各個時間點的D值折線圖

結果分析虛擬設計和仿真驗證基于ADAMS的虛擬設計及仿真添加標題添加標題仿真曲線分析優化前后各個關節力矩曲線對比論文總結

運動分析奠基礎求解各關節角度

最短行程為函數

合理范圍作約束

求得最優機構數

虛擬仿真驗正誤

百密一疏有不足

還請老師多照顧感謝聆聽

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