陀螺羅經(jīng)的誤差主講Ray導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制目錄知識(shí)回顧1雙轉(zhuǎn)子擺式羅經(jīng)的沖擊誤差2舒拉（Schuler）原理3艦船搖擺對(duì)陀螺球的指向的影響4雙轉(zhuǎn)子陀螺球消除搖擺誤差的原理5知識(shí)回顧自由陀螺儀的視運(yùn)動(dòng)PNABCDEFGH東西東西東西東西東西東西西東東西地球自轉(zhuǎn)w知識(shí)回顧位于北緯的視運(yùn)動(dòng)A1A2aqX子水水子赤道PSPNwe知識(shí)回顧為什么會(huì)有視運(yùn)動(dòng)現(xiàn)象子午面水平面赤道PSPNweSNZ0YYwew1w2EA知識(shí)回顧陀螺羅經(jīng)要使自由陀螺儀主軸在地球上能指示固定的地理方向，舊必須設(shè)法抵消因地球自轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的視運(yùn)動(dòng)的影響，使主軸能夠找北，并穩(wěn)定在子午面內(nèi)。三大系列羅經(jīng)（1）安許茨系列（重心下移直接控制法）（2）斯伯利系列（液體連通器直接控制法）（3）阿瑪-勃朗系列（電磁擺和水平力矩器間接控制法）知識(shí)回顧1下重式羅經(jīng)的重力控制力矩(安許茨羅經(jīng)）OHGa知識(shí)回顧安許茨羅經(jīng)PNA1A2東西地球自轉(zhuǎn)we西東XXHHZZ0Z0ZOOmgmgGGq知識(shí)回顧2液體連通器羅經(jīng)重力力矩(斯伯利羅經(jīng)）HXRXR知識(shí)回顧斯伯利羅經(jīng)PNXXHHOZZOqNSSN3電磁擺控制力矩(阿瑪-勃朗羅經(jīng)）電磁控制式羅經(jīng)是利用電磁擺和水平力矩器、垂直力矩所組成的電磁控制裝置將羅經(jīng)主軸引向其穩(wěn)定位置。雙轉(zhuǎn)子擺式羅經(jīng)的沖擊誤差一、沖擊誤差的定義：船舶在機(jī)動(dòng)航行過程中，由于慣性對(duì)陀螺羅經(jīng)的影響而引起的誤差。二、沖擊誤差的分類：第一類沖擊誤差（BI）：慣性力作用于控制設(shè)備上第二類沖擊誤差（BII）：慣性力作用于阻尼設(shè)備上雙轉(zhuǎn)子擺式羅經(jīng)的沖擊誤差GONSJ-J-J（BⅠ

）（BⅡ

）第一類沖擊誤差：b

ac21設(shè)船北緯、加速、北航（V2>V1）主軸由穩(wěn)定位置1向2進(jìn)動(dòng)：b:沖擊過頭，有BI

c:沖擊正好，無BⅠ

BIBI在加速終了后經(jīng)過約3/4個(gè)TD（約1~2小時(shí)）自動(dòng)消失。BI

rv1

rv2?rv第一類誤差的消除

當(dāng)羅經(jīng)的等幅擺動(dòng)周期等于一擺長(zhǎng)為地球半徑的數(shù)學(xué)擺的擺動(dòng)周期時(shí)，不產(chǎn)生第一類沖擊誤差。非周期過度的擺式羅經(jīng)第一類誤差的消除第二類沖擊誤差：（BII）GONSJ-J（BⅡ

）第二類沖擊誤差慣性力作用于阻尼設(shè)備上而產(chǎn)生的力矩總是使主軸離開新的穩(wěn)定位置,則BII與BI符號(hào)相反.且最大值發(fā)生在機(jī)動(dòng)后1/4個(gè)TD。

rv1

rv2BIIr1r2MM’第二類沖擊誤差的消除1高于和等于設(shè)計(jì)緯度時(shí)，BI與BII符號(hào)相同，B=BI+BII，可關(guān)閉阻尼器，減小總的沖擊誤差。2低于設(shè)計(jì)緯度時(shí)，

BI與BII符號(hào)相反，B=BI－BII，不關(guān)閉阻尼器，減小總的沖擊誤差。NSGO阻尼開關(guān)舒拉（Schuler）原理艦船搖擺對(duì)陀螺球的指向的影響

船舶搖擺時(shí)所產(chǎn)生的慣性力作用于羅經(jīng)的控制設(shè)備上而引起的羅經(jīng)的示度誤差艦船搖擺對(duì)陀螺球的指向的影響與羅經(jīng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)、羅經(jīng)的安裝位置、船舶的搖擺姿態(tài)、地理緯度和船舶的搖擺方向等參數(shù)有關(guān)。雙轉(zhuǎn)子陀螺球消除