EPSONRC+仿真器培訓深圳市長榮科機電設備有限公司愛普生培訓資料：EPSON-RC+模擬器培訓全文共20頁，當前為第1頁。一.創建模擬器二.仿真器窗口布局三.

載入治具內容愛普生培訓資料：EPSON-RC+模擬器培訓全文共20頁，當前為第2頁。1.打開RC+軟件,點擊連接圖標,選擇”Virtual”,點擊連接,等到上方連接狀態顯示:已連接.(如若沒有此項,點擊增加—選擇創建虛擬控制器)一.創建仿真器愛普生培訓資料：EPSON-RC+模擬器培訓全文共20頁，當前為第3頁。2.點擊設置→,選擇控制器→機器人→增加一.創建仿真器愛普生培訓資料：EPSON-RC+模擬器培訓全文共20頁，當前為第4頁。3.創建設置機器人型號,下面以LS3-401S為例,如圖設置一個名稱設置一個序列號(隨意)選擇型號點擊確定,等到控制器重啟完畢一.創建仿真器愛普生培訓資料：EPSON-RC+模擬器培訓全文共20頁，當前為第5頁。1.返回EPSONRC+7.0主窗口,點擊模擬器顯示下圖窗口二.仿真器窗口布局愛普生培訓資料：EPSON-RC+模擬器培訓全文共20頁，當前為第6頁。布局方形添加一個方形對象。布局球形添加一個球形對象。布局圓柱形添加一個圓柱形對象。布局平面添加一個地板/墻面對象。CAD添加一個CAD對象。點擊這個按鈕時會出現一個對話框，可從文件中加載CAD數據。

手添加一個手對象。點擊這個按鈕時會出現一個對話框，可從文件中加載CAD數據。

(1).工具欄仿真器的操作模式。其在<模擬模式>和<回放模式>之間切換。二.仿真器窗口布局愛普生培訓資料：EPSON-RC+模擬器培訓全文共20頁，當前為第7頁。重置碰撞重置碰撞檢測狀態。點擊這個按鈕的同時機器人不會干擾任何布局控件，紅色顯示變為正常。模擬器設置顯示[模擬器設置]對話框。截屏將當前3維顯示保存為圖像文件。出現一個對話框，可指定文件名和格式，然后再進行保存。輸出視頻在回放模式下播放模擬結果（日志文件），并保存到影片文件中。出現一個對話框，可指定文件名和格式，然后保存。經過時間顯示程序的執行時間，就如同您是在用一個真正的控制器運行同一個程序。程序啟動時，經過時間計數器是在程序完成時從0到停止開始計數的。它在程序暫停時暫停計數，繼續執行時恢復。清除經過時間重置經過時間。清除末端夾具路徑清除機器人顯示的夾具末端路徑。二.仿真器窗口布局愛普生培訓資料：EPSON-RC+模擬器培訓全文共20頁，當前為第8頁。(2).布局對象布局控件窗格中顯示了樹形格式的機器人控件和布局控件。可以對應設置坐標系、工具坐標、安全盒、平面設置、托盤、點位。二.仿真器窗口布局愛普生培訓資料：EPSON-RC+模擬器培訓全文共20頁，當前為第9頁。可更改機器人型號機器人擺放的位置機器人擺放的角度(3).屬性面板在“屬性網格”窗格中，您可以查看和更改“布局控件”窗格中的機器人控件和布局控件的設置。機器人名稱,可修改檢測有無碰撞檢測有無自碰撞二.仿真器窗口布局愛普生培訓資料：EPSON-RC+模擬器培訓全文共20頁，當前為第10頁。布局控件:所有對象都有公共屬性，其他則用于特定對象。以盒子控件為例:名稱,可修改位置,控件擺放的位置一半的尺寸,指定離中心的長度。旋轉,對象角度（Z軸定心）顏色可見的顯示標簽檢測有無碰撞二.仿真器窗口布局愛普生培訓資料：EPSON-RC+模擬器培訓全文共20頁，當前為第11頁。(4).3維顯示在3維顯示器中，您可以從各個視角檢查機器人的方向和運動。添加布局控件添加布局控件時，同時在[布局控件]中選中機器人控件，它將被添加為獨立對象。→→→添加布局控件時，同時在[布局控件]中選中對象的控件，它將被添加為所選對象的分組對象。二.仿真器窗口布局愛普生培訓資料：EPSON-RC+模擬器培訓全文共20頁，當前為第12頁。更改機器人/布局控件的位置若要顯示指示移動方向的向導，按下<Shift>鍵并點擊該對象（箱子等）。若要移動此對象，拖動與該軸相對應的網格。旋轉機器人/布局控件點擊機器人基座或箱子同時按下<Ctrl>鍵顯示指示旋轉方向的向導。若要旋轉該對象，將向導拖動到您想要旋轉該對象的方向相對應的位置。二.仿真器窗口布局愛普生培訓資料：EPSON-RC+模擬器培訓全文共20頁，當前為第13頁。移動機器人的關節若要移動機器人關節，按下<Ctrl>鍵并拖動機器人關節。選擇的關節顯示為藍色。如果機器人移動到動作范圍之外的某個點，則關節會返回到以前那個點上。檢查碰撞當機器人和布局控件之間檢測到碰撞，相碰撞的機器人關節和布局控件則以紅色顯示。(此時將機械手移動至非碰撞區域,點擊工具欄上方的重置圖標

)二.仿真器窗口布局愛普生培訓資料：EPSON-RC+模擬器培訓全文共20頁，當前為第14頁。(5).2維布局在[2維布局]面板中，您可以指定并檢查機器人控件和布局控件的位置。更改機器人和布局控件的位置拖動對象（機器人、箱子等）來更改其位置。若要在Z方向移動一個對象，使用<D>和<U>鍵。拖動更改對象的大小，同時拖動旋轉某個對象。如果您在移動一個箱子，其會顯示在右側的圖中：縮放布局若要縮放2維布局，使用鼠標滾輪進行滾動。移動顯示區域若要移動2維布局顯示區域，拖動2維布局，同時按下<Shift>鍵。旋轉顯示屏若要旋轉2維布局顯示區域，右鍵單擊2維布局，并使用選項-[順時針旋轉][逆時針旋轉]。二.仿真器窗口布局愛普生培訓資料：EPSON-RC+模擬器培訓全文共20頁，當前為第15頁。二.仿真器窗口布局(6).錄制/回放在回放模式下，可以記錄并產生模擬結果。此外，還可以將模擬結果存儲在影片文件中。按鈕變成紅色時,它將模擬結果存入指定的日志文件中。每次執行該程序時，日志文件會被新的信息覆蓋。按鈕變成灰色時,它不保存模擬結果。默認情況下，它不保存模擬結果。播放停止倒帶返回下一步回放日志列表(指定要記錄和播放的記錄文件)創建一個新的日志文件顯示日志文件的采樣間隔二.仿真器窗口布局愛普生培訓資料：EPSON-RC+模擬器培訓全文共20頁，當前為第16頁。三.載入治具在仿真器中,可以載入事先設計好的治具,方便模擬時更直觀先選中布局控件中,機器人一欄,點擊工具欄中的“Hand”圖標，出現下圖路徑找到放置治具的文件夾文件類型切換到“.stp”格式選中并打開愛普