工業機器人基礎知識考核試題一、選擇題1.要將兩塊鋼板永久性固定在一起，可進行（）處理。[單選題]*A、焊接√B、涂膠C、碼垛D、裝配2.急停開關是一種（）開關。[單選題]*A、旋轉按鈕式√B、自動式C、轉換開關D、以上都對3.是（）安全標志圖標。[單選題]*A、機器人移動√B、機器人制動C、擰松螺栓有傾翻風險4.機器人仿真軌跡路徑中的（）點，根據需要可設定在機械原點處。[單選題]*A.軌跡起始接近點B.軌跡結束離開點C.安全位置√D.軌跡任意點5.機器人的（）是機器人末端的最大速度。[單選題]*A.工作速度B.運動速度C.最大工作速度√D.最佳工作速度6.使用示教盒操作機器人時，按下使能鍵，哪種模式下無法獲得使能?（）[單選題]*A.自動√B.手動C.示教D.增量7.關于機器人操作，下列說法錯誤的是（）。[單選題]*A、不要佩戴手套操作示教盒B、工作結束時，應將機器人置于零位位置或安全位置C、操作人員只要保持在機器人工作范圍外，可不佩戴防具√D、操作人員必須經過培訓上崗8.工作范圍是指機器人（）或手腕中心所能到達的點的集合。[單選題]*A、機械手B、手臂末端√C、手臂D、行走部分9.假若工業機器人的夾具有重約1.5KG，那么需要在有效載荷的重量參數設置為（）。[單選題]*A、1.5√B、2C、3D、410.機器人的定義中，突出強調的是（）。[單選題]*A．具有人的形象B．像人一樣思維C．模仿人的功能√D．感知能力很強11.使用示教盒操作機器人時，按下使能鍵，哪種模式下無法獲得使能?（）[單選題]*A、手動B、自動√C、增量D、示教12.使用“增量”模式“小”在線性運動下的精度為（）。[單選題]*A、0.05cmB、5mmC、1mmD、0.05mm√13.ABB機器人在“基坐標”系下操縱桿左右運動控制Y軸運動方向，上下運動控制X軸運動方向，旋轉運動控制（）運動方向，其中箭頭方向指向各軸運動的正方向;[單選題]*A、Y軸B、X軸C、Z軸√D、都可以14.選擇單軸運動”軸4-6”模式后，進入“手動操縱”選項卡，可以觀察到操縱桿左右運動控制（），上下運動控制軸5，旋轉運動控制軸6，其中箭頭方向指向各軸運動的正方向.[單選題]*A、軸4√B、軸5C、軸6D、都可以15.如果對使用操縱桿按位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練，還可以使用（）模式來控制機器人運動。[單選題]*A、基坐標B、增量√C、工具坐標D、工件坐標16.在完成斜面裝配工藝之前，我們未來方便手動操作和寫程序，通常要新建斜面（）.[單選題]*A、基坐標B、大地坐標C、工具坐標D、工件坐標√17.ABB機器人系統一共有（）種程序數據，針對不同的應用，可以針對性的將該應用的相關數據封裝在專用的程序數據中供模塊與程序調用，這種靈活性給機器人的應用范圍和編程帶來無限可能。[單選題]*A、76√B、67C、6D、718.示教器上可編程按鍵有（）個。[單選題]*A、4√B、3C、2D、119.在空間中定義一個原點A，將機器人的基座中心點對準原點A，然后使用右手法則以原點A構建出的坐標系，我們稱之為機器人的（）[單選題]*A、基坐標√B、工具坐標C、工件坐標D、大地坐標系20.選擇單軸運動”軸1-3”模式后，進入“手動操縱”選項卡，可以觀察到操縱桿左右運動控制軸1，上下運動控制（），旋轉運動控制軸3，其中箭頭方向指向各軸運動的正方向。[單選題]*A、軸1B、軸2√C、軸3D、都可以21.示教器電纜線的作用是什么?（）[單選題]*A、將控制柜與機器人的外圍設備連接起來，用于與外界進行IO信號通信;B、將控制柜連入電網，再通過控制柜為整個機器人系統供電;C、將控制柜與示教器連接起來，為示教器供電的同時，完成信號與數據傳輸;√D、將控制柜與機器人本體連接起來，時實監控機器人本體上的電機運動狀態（轉數計數器）;22.以下不屬于工業機器人的硬件組成的是（）。[單選題]*A、機器人本體B、控制器（柜）C、示教器D、氣動夾具√23.控制面板中（）選項可以進行碰撞監控的設置。[單選題]*A．配置B．診斷C．監控√D．I\O24.在ABB機器人系統各類重新啟動中，重啟并將機器人系統恢復到出廠狀態是（）。[單選題]*A、P-啟動（重置RAPID）B、關閉主計算機C、I-啟動（重置系統）√D、都不對25.ABB機器人在“基坐標”系下操縱桿左右運動控制（）運動方向，上下運動控制X軸運動方向，旋轉運動控制Z軸運動方向，其中箭頭方向指向各軸運動的正方向;[單選題]*A、Y軸√B、X軸C、Z軸D、都可以26.無論機器人系統處于什么狀態，只要按下示教器或控制柜上的（），就可以使機器人系統緊急停止下來。[單選題]*A、電源開關B、急停開關√C、使能器按鈕D、制動閘釋放按鈕27.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關節角的位置控制系統的設定值。[單選題]*A、運動學正問題B、運動學逆問題√C、動力學正問題D、動力學逆問題28.位姿是由（）兩部分構成。[單選題]*A、位置和速度B、位置和運行狀態C、位置和姿態√D、速度和姿態29.通常對機器人進行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的位置（）,以提高工作效率。[單選題]*A、相同√B、不同C、無所謂D、分離越大越好30.對于有規律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（）獲得中間點的坐標。[單選題]*A、優化算法B、平滑算法C、預測算法D、插補算法√31.使用示教盒操作機器人時，按下使能鍵，哪種模式下可以獲得使能?（）[多選題]*A、手動√B、自動C、增量√D、示教√32.世界上工業機器人四大家族不包括（）[多選題]*A、三菱√B、華中數控√C、廣州數控√D、ABB33.以下屬于國產機器人的是（）。[多選題]*A、ABBB、華中數控√C、廣州數控√D、KUKA34.手動操縱條件下，ABB工業機器人運動模式的選擇可以使用（）方式實現。[多選題]*A、常規操作√B、快捷菜單操作√C、快捷按鈕操作√D、外界干預35.軸4/6運動模式下，操縱桿運動可以將（）軸控制。[多選題]*A、1軸B、6軸√C、5軸√D、4軸√36.工業機器人的硬件組成主要包含（）。[多選題]*A、機器人本體√B、控制器（柜）√C、示教器√D、編程仿真PC√37.下面屬于工業機器人子系統的是（）。[多選題]*A、導航系統B、機械結構系統√C、控制系統√D、驅動系統√38.下面屬于在工業機器人上有應用的是（）[多選題]*A、語音識別B、RIFD√C、視覺√D、焊接√39.ABBIRB120機器人本體基座上包含（）。[多選題]*A、集成氣源接口√B、集成信號接口√C、動力電纜接口√D、示教器接口40.以下在ABB示教盒上使用“快速設置菜單”可以設置的是（）。[多選題]*A、工具坐標B、運行模式√C、增量√D、速度√41.氣管接頭一般分為（）。[多選題]*A、炭纖維接頭B、金屬接頭√C、塑料接頭√D、玻璃纖維42.機器人是集（）人工智能等多學科先進技術于一體的自動化裝備。[多選題]*A、機械√B、電子√C、控制√D、傳感√43.工業機器人有哪幾類型（）。[多選題]*A、直角坐標機器人√B、SCARA型機器人√C、DELTA機器人√D、串聯機器人√44.Delta機器人是典型的空間三自由度并聯機構，整體結構精密、緊湊，驅動部分均布于固定平臺，這些特點使它具有如下特性:（）[多選題]*A、承載能力強√B、剛度大√C、自重負荷比小、動態性能好√D、并行三自由度機械臂結構，重復定位精度高√45.串聯機器人，擁有五個或六個旋轉軸，類似于人類的手臂。應用領域有裝貨、卸貨、、表面處理、測試、測量、包裝、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造（）等。[多選題]*A、焊接√B、噴漆√C、裝配√D、鑄造√46.機器人本體與控制柜之間需要連接的電纜為（）。[多選題]*A、動力電纜√B、SMB電纜√C、示教器電纜D、控制柜電源線47.示教器上包含了鏈接電纜、觸摸屏、急停開關、觸摸屏用筆（）。[多選題]*A、手動操縱搖桿√B、USB端口√C、使能器按鈕√D、示教器復位按鈕√48.可以通過示教器畫面上的狀態欄進行ABB機器人常用信息及事件日志的查看（）。[多選題]*A、機器人的狀態（手動、全速手動和自動）。√B、機器人的系統信息。√C、機器人的電機狀態。√D、機器人的程序運行狀態。√49.ABB機器人控制柜上一般有以下（）按鈕或者開關。[多選題]*A、電源總開關√B、急停按鈕√C、電機通電/復位√D、機器人狀態√50.手動操縱的快捷按鈕，快捷菜單其中包含（）等。[多選題]*A、機器人/外軸的切換√B、線性運動/重定位運動的切換√C、關節運動軸1-3/軸4-6的切換√D、增量開/關√51.ABB機器人六個關節軸都有一個機械原點的位置。在以下的情況，需要對機械原點的位置進行轉數計數器更新操作（）。[多選題]*A、更換伺服電機轉數計數器電池后。√B、當轉數計數器發生故障，修復后。√C、轉數計數器與測量板之間斷開過以后。√D、斷電后，機器人關節軸發生了位移。√E、當系統報警提示“10036轉數計數器未更新”時。√52.以下屬于機器人數字量輸入的是（）。[多選題]*A、按鈕開關√B、轉換開關√C、接近開關√D、光電傳感器√53.以下屬于機器人數字量輸出的是（）[多選題]*A、指示燈√B、KM√C、KA√D、YV√54.IRC5控制柜的電源開關旋轉到平行于桌面時（off），系統處于開機狀態。[判斷題]*對錯√55.按日常維護規程，ABBIRC5示教器在使用之前，應該查看機器人系統的時間是否為本地時區時間。[判斷題]*對√錯56.機器人在其工作范圍內運動不可能遇到奇點。[判斷題]*對錯√57.機器人在大范圍的運動時，使用MoveJ指令更容易遇到機械奇點。[判斷題]*對錯√58.機器人在出廠時有默認的有效載荷參數，有些情況下是可以直接使用的。[判斷題]*對√錯59.所有的IRC5示教器都可以使用快捷按鈕操作方式選擇機器人的運動模式。[判斷題]*對√錯B1.機械手亦可稱之為機器人[判斷題]*對錯√2.直角坐標型機器人又稱為笛卡爾坐標型機器人[判斷題]*對√錯3.按照機器人的用途可以分為：5公斤，10公斤，20公斤等類型。[判斷題]*對√錯4.無論什么情況下按下使能鍵都可以給機器人上電。[判斷題]*對錯√5.工業機器人又叫工業機械臂是一種可編程的多功能操作機，可以實現物品的搬運、碼垛、焊接、涂裝、裝配等作業。[判斷題]*對錯√6.機器人的動作速度和手動操縱桿的動作幅度控制機器人動作的速度成正比。[判斷題]*對√錯7.機器人線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上的工具中心點在三維空間內做姿態變化的運動。[判斷題]*對錯√8.工業機器人的單軸運動是單獨操作工業機器人各關節軸進行運動的方式。[單選題]*?當機器人更換工具后，需要重新設定工具坐標系。（錯）對√錯9.一般，弧焊機器人就使用弧焊槍作為工具，其工具中心點位置為焊槍尖兒。[判斷題]*對√錯10.?11.當機器人更換工具后，需要重新設定工具坐標系。[判斷題]*對錯√11.機器人位姿是機器人空間位置和姿態的合成。[判斷題]*對√錯12.機器人專指焊接機器人。[判斷題]*對錯√13.在安裝好以后首次使用工業機器人操作時，務必以低速進行然后，逐漸地加快速度，并確認是否有異常[判斷題]*對√錯14.編程操作中一般以三點確定一條直線原則。[判斷題]*對錯√15.機器人示教點的移動速度指的是從當前示教點移動到下一示教點的速度。[判斷題]*對√錯16.當機器人發生故障需要進入安全圍欄進行維修時，需要在安全圍欄外配備安全監督人員以便在機器人異常運轉時能夠迅速按下急停按鈕。[判斷題]*對√錯17.FANUC中常用RESET鍵來消除錯誤報警。[判斷題]*對√錯18.未經正式培訓的人員，不能隨意打開控制柜和其他部件，以免造成損壞。[判斷題]*對√錯19.FANUC機器人示教與編程時經常使用直角坐標系來進行基本移動。[判斷題]*對√錯20.示教器的顯示屏上，WELDENBL顯示弧焊被允許。[判斷題]*對√錯21.在新建程序時，程序名可以是123SBU命名。[判斷題]*對錯√22.FANUC弧焊機器人三大坐標系中均可只改變工具姿態而不改變工具尖端（TCP點）的位置.[判斷題]*對√錯23.示教器不用時要放在工作臺上。[判斷題]*對√錯24.示教器的屏幕要經常用酒精擦洗。[判斷題]*對√錯25.示教時，要將示教器的掛帶套在左手上。[判斷題]*對√錯26.V100表示機器人運行速度100mm/min。[判斷題]*對錯√27.指令call是調用程序的指令。[判斷題]*對√錯28.指令Label是標簽指令。[判斷題]*對√錯29.FANUC在調試機器人時，如果機器人處于下圖狀態(處于J4軸和J6軸同軸)，會發生報警：MOTN-023或者MOTN-063，在此情況下，機器人只能在關節坐標系下移動。[判斷題]*對√錯30.二、單項選擇題（每題1分，共20分）[單選題]*對√31.萬一發生火災，要是用（）滅火器對機器人進行滅火。[單選題]*二氧化碳√泡沫干粉32.機器人在（）模式下使能器無效。[單選題]*自動模式√手動模式調試模式33.在（）可以找到機器人序列號。[單選題]*控制柜銘牌示教器√本體34.精確回到工作點用（）Zone。[單選題]*z0z1fine√35.5使用以下（）zone，能使機器人路徑運行更圓滑。[單選題]z0z50z100√36.以下能方便使機器人回到原點的語句是（）。[單選題]*MOVEABSJ√MOVEJMOVEL37.MOVEL是（）指令。[單選題]*運動指令√邏輯指令控制指令38.ABB機器人通常選用以下（）方法定義工件坐標系。[單選題]*3點法√4點法6點法39.機器人速度的單位是（）。[單選題]*cm/minmm/sec√in/min40.一個主程序中，最多可以有（）main。[單選題]*1√2341.在（）窗口可以看到機器人故障信息。[單選題]*程序數據事件日志√控制面板42.被稱為機器人系統中樞的是（）。[單選題]*控制柜√電機示教器43.ABB工業機器人單軸運動利用（）來實現。[單選題]*示教器按鍵示教器操縱桿√44.一般地默認工具中心點（ToolCenterPoint）位于工業機器人（）[單選題]*工具尖端點法蘭盤中心√工具中心點45.工件坐標是相對于（）設定的偏移坐標系。[單選題]*A.工具坐標B.基座標C.大地坐標√46.工件坐標的方向符合（）定則[單選題]*螺旋左手右手√47.以下哪個選項不屬于KUKA機器人的運動指令？（）[單選題]*LINPTPMoveL√48.18.以下哪個選項代表聯機表格中的軌跡逼近功能[單選題]*CIRCCONT√Frames49.用來表征機器人重復定位其手部到達同一目標位置的能力的參數是（）[單選題]*重復定位精度√速度工作范圍50.一般機器人中，決定姿態的機構是（）[單選題]*基座手臂√手腕C1.為去掉沖壓工件表面的毛刺，應進行（）處理。[單選題]A、焊接B、涂膠C、打磨拋光√D、裝配2.控制柜緊急停止保護機制的英文簡寫是（）。[單選題]A、GSB、ASC、SSD、ES√3.急停開關不在（）[單選題]A、機器人本體上√B、示教器C、控制柜D、產線PLC控制柜4.當機器人本體發生火災時，應該使用（）滅火器滅火。[單選題]A、二氧化碳√B、沙土C、泡沫D、純凈水5.在ABB機器人系統各類重新啟動中，使用當前的設置重新啟動當前系統是（）。[單選題]A、熱啟動（重啟）√B、關機（關閉主計算機）C、I-啟動（重置系統）D、都不對6.對ABB機器人系統的下例操作中，（）操作后需要關閉電源開關。[單選題]A、（關機）關閉主計算機√B、I-啟動（重置系統）C、P-啟動（重置RAPID）D、以上都對7.線性運動模式下，操縱桿上下運動將控制（）。[單選題]A、X軸√B、Y軸C、Z軸8.軸1-3運動模式下，操縱桿左右運動將控制（）。[單選題]A、1軸√B、2軸C、3軸D、4軸9.如果ABBIRC5示教器的“信息欄”中機器人顯示電機處于開啟狀態，則示教器的使能器處于（）狀態。[單選題]A、第一檔按下√B、第二檔按下C、松開D、電源按鍵按下10.下列不屬于ABBIRC5示教器的組件是（）。[單選題]A、U盤√B、連接電纜C、操縱桿D、示教器觸摸筆11.ABB機器人在哪個窗口可以改變操作時的工具（）[單選題]A．程序編輯器B．其它窗口C．輸入輸出D．手動操作√12.load.mass表示的是機器人的工具重心的數據偏移，單位是（）。[單選題]A．cmB．umC．mD．mm√13.假若工業機器人的夾具有重約1KG，那么需要在有效載荷的重量參數設置為（）。[單選題]A、1√B、2C、3D、414.用示教編程器手動運動機器人時，機器人的最高速度限制為?（）。[單選題]A．50mm/sB．250mm/s√C．500mm/sD．750mm/s15.控制面板中（）選項可以進行系統參數的設置。[單選題]A．配置√B．診斷C．監控表D．I\O16.工業機器人系統由哪3大部分組成的（）。[單選題]A、機械部分B、傳感部分C、控制部分D、以上都是√17.以下控制柜的安全保護機制中只屬于在自動模式下有效的是（）。[單選題]A、GSB、AS√C、SSD、ES18.機器人操縱區域有工作人員、操縱器傷害了工作人員或損傷了機器設備時，請立（）。[單選題]A、尋找電源開關并拉閘斷電B、按下緊急停止按鈕（開關）√C、大聲呼救向同事示警D、撥打120并通知領導19.機器人的關機順序正確的是（）。①確定機器人已停止動作②在示教器的“重新啟動”菜單中選擇“關閉主計算機”③將控制柜上的電源開關撥到OFF檔④關閉外圍電源開關[單選題]A、①②④③B、①②③④√C、②①③④D、③①②④20.以下哪一個是代表重啟并將機器人系統恢復到出廠狀態（）。[單選題]A、重置RAPIDB、重啟C、重置系統√D、恢復到上次自動保存的狀態21.IO信號線的作用是什么?（）[單選題]A、將控制柜與機器人的外圍設備連接起來，用于與外界進行IO信號通信;√B、將控制柜連入電網，再通過控制柜為整個機器人系統供電;C、將控制柜與示教器連接起來，為示教器供電的同時，完成信號與數據傳輸;D、將控制柜與機器人本體連接起來，時實監控機器人本體上的電機運動狀態（轉數計數器）;22.將控制柜與機器人本體連接起來，為機器人本體上的電機提供動力是那一條常規連接纜線（）[單選題]A、動力線√B、電機控制信號線C、示教器電纜線D、控制柜電源電纜23.選擇單軸運動”軸1-3”模式后，進入“手動操縱”選項卡，可以觀察到操縱桿左右運動控制（），上下運動控制軸2，旋轉運動控制軸3，其中箭頭方向指向各軸運動的正方向。[單選題]A、軸1√B、軸2C、軸3D、都可以24.使用“增量”模式，在線性運動下的精度設置為0.9mm，應該采用什么模式（）。[單選題]A、用戶模式√B、小C、中D、大25.重定位模式下可以驗證（）是否建立正確。[單選題]A、基坐標B、大地坐標C、工具坐標√D、工件坐標26.機器人的手動操作類型有（）.[多選題]A、單軸運動√B、線性運動√C、重定位運動√D、自動運行27.軸1/3運動模式下，操縱桿運動可以將（）軸控制。[多選題]A、1軸√B、2軸√C、3軸√D、4軸28.工業機器人的特點有（）。[多選題]A、仿人功能√B、可編程√C、通用性√D、良好的環境交互性√29.以下屬于機器人應用的是（）。[多選題]A、涂膠√B、噴涂√C、焊接√D、碼垛√30.以下屬于操縱桿的使用技巧的是（）[多選題]A、操縱桿的操縱幅度與機器人的運動速度相關。√B、操縱幅度較小則機器人運動速度較慢。√C、操縱幅度較大則機器人運動速度較快。√D、初學者在操作的時候，盡量以小幅度操縱方式使機器人慢慢運動，以保證安全。√31.如果對使用操縱桿按位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練，還可以使用“增量”模式來控制機器人運動，屬于增量模式類型的是（）。[多選題]A、小√B、中√C、大√D、用戶√32.連接控制柜和機器人本體需要做哪些準備工作（）[多選題]A、人員防護√B、設備防護√C、工具準備√D、線纜準備√33.以下屬于工業機器人系統的主要技術參數的是（）[多選題]A、自由度√B、精度√C、工作范圍√D、速度√E、承載能力√34.以下屬于機器人在汽車行業常見的應用是（）。[多選題]A、涂膠√B、噴涂√C、焊