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址：香港九龍觀塘偉業街108號絲寶國際大廈10樓1008-09室 址2015730。在我們的網頁上可以得到更多關于公司和產品的發函至：深圳市高新技術產業園南區園深港產學研基地西座二樓W211室關于控制器基本功能使用，請參見隨產品配套的《GTN系列運動控制器編程手冊之基本功能》關于更復雜的控制器功能，請參見隨產品配套的《GTN系列運動控制器編程手冊之高級功能》相關手冊及控制器適用文檔列表見于光盤的相關手冊及控制器適用文檔列表見于光盤的manual 一、指令列 二、重點說 三、例 四、指令詳細說 表 啟動SmartHome讀取設置到控制器的SmartHome獲取SmartHome二、編碼器轉動一圈產生的Z相信號（也稱為C相信號SmartHome是運動控制器的“Home/Index回原點”和“自動回原點”的優化和擴展。SmartHome仍然夠實現回原點，簡化了用戶程序。此外，SmartHome汲取了工控界較為常見的回原點方式，集成到控制用到高速硬件捕獲功能，適用于對回原點精度要求不高或者不易于安裝Home開關的場合）

1動高速硬件捕獲，當觸發Home開關后，電機會以較低的速度運動到捕獲的位置處（即Home開關。

2限位+HomeIndex，捕獲到編碼器的Index信號后，電機會以較低的速度運動到捕獲的位置處（編碼器Index位置。

3限位+Index在設定的搜索范圍內尋找Index，捕獲到編碼器的Index信號后，電機運動到Index處的位置停止。

4限位+Home+Index

圖 碼器的Index信號后，電機運動到Index處的位置停止。

圖 號后，電機再以較小的速度運動到Index處的位置停止。圖 原點”和“負限位+Home回原點”；每一種回原點方式，都可以通過設置偏移量使得最終電機停止的位置離分異常情況都可以通過查看回原點狀態來進行辨識。此外，SmartHome功能支持各軸單獨回原點，互不三、intmain(intargc,char*{shortsRtn;//設置SmartHome回原點參數{while(tHomeSts.runreturn}四、指令 啟動SmartHome5core=1，取值范圍：[1,8]。設置SmartHome回原點的參數，該參數為一結構體，詳細參數定義及說明請參照結構THomePrm：{short //shortmoveDir; //設置啟動搜索原點時的運動方向：-負方向，-正方向shortindexDir; //設置搜索Index的運動方向：-負方向，-正方向shortedge; //設置捕獲沿：-下降沿，-上升沿shorttriggerIndex;//用于設置觸發器：取值-1和[1,8]，-1表示使用的觸發器short //保留（不需要設置double //搜索Home速度（double //搜索Index速度（double //回原點運動的加速度（double //回原點運動的減速度（shortsmoothTime;回原點運動的平滑時間：取值[0,1)，具體含義與GTS系列shortpad2[3];//保留（不需要設置longhomeOffset;//longsearchHomeDistance;//Home最大搜索距離，表示不限制搜索距離longsearchIndexDistance;//Index最大搜索距離，0表示不限制搜索距離longescapeStep;//采用“限位回原點”方式時，反方向離開限位的脫離步長longpad3[2];//保留（不需要設置）} 指令 5,指令 5,{short //是正在進行回原點，—已停止運動，-short //short //short //保留（無具體含義long 捕獲到Home或Indexlong //需要運動到的目標位置（原點位置或者原點位置+偏移量} (15)：重新回到限位 (2)：執行SmartHome回原點的軸未使能 (6)：模式錯誤（例，軸已經啟動SmartHome， 擴展功能-Smart (15)：重新回到限位 (1)：