龍睿智能相機邏輯控制

邏輯控制工具主要是對上位機傳輸的數據進行判斷處理，根據上位機發送的數據，判斷后進行各項視覺檢測操作，熟練運用邏輯控制工具后，能夠讓龍睿工具對應其發送的數據，進行多項復雜的視覺檢測操作。邏輯控制滿足執行條件，則執行指定的工具或任務，圖1為軟件界面顯示圖，具體判斷流程如圖2所示。條件執行數據接收工具條件執行工具軟件無動作符合不符合執行所選中的任務發送數據判斷是否符合條件傳輸接收數據圖1圖2只有添加FST協議，才有協議選擇項協議執行條件分支是一個if語句，如果“”否則“”結束條件為真時，執行如果于否則之間的工具，執行完成后退出。條件為假時，執行如果于否則之后的語句，執行完成后退出。條件分支數據接收工具條件執行工具執行B系列任務符合不符合執行A系列工具發送數據判斷是否符合條件傳輸接收數據循環工具：引用初始值為0，結束值為10時。條件為真時，會執行循環工具開始于循環工具結束之間的語句執行10次后自動結束退出循環。條件為假時，不執行循環內的任何語句。循環工具系統工具

系統工具由計算器工具、生成文本、通訊工具等組成，負責龍睿軟件中所有處理數據的整合與輸出，龍睿軟件內所有定位、檢測工具處理完圖像之后所得出的數據參數，都可以通過生成文本等工具進行數據整合，最后由輸出文化本或輸出數據等工具，以通訊工具為基礎進行與上位機之間的數據交互。系統工具本系統工具主要是完成各個檢測工具檢測數據之間進行加、減、乘、除運算，賦值變量給出結果。計算器本系統工具主要是完成各個檢測工具檢測數據的輸出內容和格式的設置。生成文本生成文本工具主要使用與以太網通訊，可以將許多工具的輸出參數集中到生成文本中進行集中輸出。檢測完成后將檢測結果，包括模板個數、定位位置X和Y值、角度、模板得分等生成文本生成文本案例本系統工具主要是完成各個檢測工具檢測數據的輸出內容和格式的編輯，通過分割符將接收到的文本進行多段拆分。解析文本當客戶上位機那邊發送的數據跟龍睿軟件內部的數據類型不對應的時候，通過解析文本工具能夠將其數據類型轉換成龍睿能識別的數據類型。本系統工具主要是完成各個檢測工具檢測數據的輸出內容和格式設置路徑保持。保存數據保存數據能夠保存表達式內的數據，其數據能夠以表格的方式或TXT文檔方式進行保存。本系統工具主要是完成各個檢測工具檢測數據的輸出內容和格式設置路徑保持。保存數據案例本文件工具主要是完成控制器各個通訊接口接收文本的工作，通訊可選擇TCP服務器，TCP客戶端，串口COM等。接收文本接收文本主要負責接收上位機發送的數據，然后將上位機發送的數據借由邏輯工具提出出來進行判斷分析。負責對數據進行輸出，對當前整體的檢測工具數據進行打包，然后整合輸出給上位機。與生產文本不同，輸出數據對應的通信工具為基于Modbus的通信工具。

輸出數據并行數據輸出GPIO，支持8路可配置輸入輸出，默認設置4路輸入和4路輸出。參數編輯界面如下圖所示（未裝GPIO硬件時會顯示灰色）。IO16Bit1.分配輸入口個數：配置八路可配置IO的輸入口個數n，0---n-1設置為輸入口，n---7端口設置為輸出口。輸入狀態紅色表示高電平，綠色標示低電平。2.輸入參數：掃描間隔指掃描IO端口狀態的時間間隔。信號類型指觸發的信號類型，有上升沿、下降沿、和定長脈寬三種，默認上升沿。3.輸出參數：輸出脈沖指選擇輸出脈沖信號，不選擇則輸出電平信號，電平信號要等下次觸發時才置位。選擇輸出脈沖后，可以設置脈沖寬度，默認脈寬20ms。IO16Bit4.IO的協議端：輸入指令為觸發采圖，支持兩個任務組。輸出指令為對應的結果輸出（如圖3.208）。端口號均可配置，但受參數設置中輸入口分配結果的限制ModbusTCPModbus是一種簡單的客戶端-服務器的通訊應用協議，包含ModbusTCP在本系統主要用于和PLC、機器人、CNC等系統進行以太網通訊。Modbus是一種串行通信協議，Modbus已經成為工業領域通信協議的業界標準（Defacto），并且現在是工業電子設備之間常用的連接方式。TCP客戶端的協議參數格式，此模式下視覺部分作為客戶端進行通訊。TCP客戶端1.目標IP：輸入通訊對象的IP地址，地址不能與視覺部分地址相同。2.目標端口：輸入通訊對象的端口地址，端口地址與視覺部分地址一致。3.本地端口：啟用隨機端口后端口號將是任意數值；啟用指定端口后端口號可自行輸入。橙色表示代表當前通訊未成功，當橙色區域顯示為綠色時，表示通訊成功。本節介紹通訊參數，當客戶需要用到串口通訊時，使用此工具能夠與上位機通訊，完成數據傳輸。串口COM1.接收數據觸發類型：單條串口指令接收的標志，有兩種類型。1，依據回車符；2，依據字符串的長度，長度可編輯。注意：當設定依據回車符時，對方發送數據必須包含回車符，否則接受監聽無法收到數據，數據內容為十六進制“0D”或ASCII碼”\r”。上圖示為連通狀態，圖標是綠色，下方表示“COM1.9600.Even.8.Two”串口連接參數，按鈕“關閉串口”提示當前狀態下可以進行的操作，串口參數不可編輯。若非連通狀態，則串口參數可編輯，圖標為紅色，按鈕“打開串口”。本節介紹通訊參數，當客戶需要用到串口通訊時，使用此工具能夠與上位機通訊，完成數據傳輸。華數機械手1.通訊設置：設置IP和端口號，與機械手同一個網段。機械手主機的IP可通過示教手柄查看。端口號：5001、5004、5005可用，5003被示教器占用如左圖。本節介紹通訊參數，當客戶需要用到串口通訊時，使用此工具能夠與上位機通訊，完成數據傳輸。華數機械手分輸入信號、輸出信號、機械手姿態、拍照位置四個方面來介紹。輸入信號包含觸發位，即觸發相機采集圖像，包含一個參數，數值表示要觸發的相機序號，從1開始。采集圖像完成后，觸發定位數據計算，接下來發送定位數據。2.采樣間隔：讀取觸發位數據的間隔時間，在自動模式下啟動，手動模式下不工作。3.輸出信號：角度、定位點位、定位狀態、過渡點位，以及標定點位。角度符號（正負），定位狀態（OK、NG），可自由設定整數表示。過渡點位，X，Y等于定位點位的X，Y，Z軸的坐標不同，即在定位點抬高。利用三菱的MXComponentV4.0控件通訊，寫寄存器，主要應用于跟三菱系列PLC進行通訊。三菱MX通訊在使用通訊協議時，先要用MXComponent工具CommunicationSetupUtility創立連接。如圖。創立新的連接時，點擊按鈕“Wizard..”彈出對話框。按照提示一步步選擇設置參數。第一步填寫邏輯工站號。利用三菱的MXComponentV4.0控件通訊，寫寄存器，主要應用于跟三菱系列PLC進行通訊。三菱MX通訊在使用通訊協議時，先要用MXComponent工具CommunicationSetupUtility創立連接。如圖。創立新的連接時，點擊按鈕“Wizard..”彈出對話框。按照提示一步步選擇設置參數。第一步填寫邏輯工站號。三菱MX通訊邏輯工站號：指用CommunicationSetupUtility創立連接時，Logicalstationnumber的數值如圖

三菱MX通訊測試：填寫標簽名（指向特定的寄存器地址），讀寫功能調試讀寫標簽名指定地址的數值。三菱MX通訊1.心跳使能：判斷是否連接的選項，選取后，在心跳間隔時，向形態標簽地址處，發送心跳信號，0-1交替。2.查詢標簽：查詢觸發相機采圖的命令地址。3.觸發：指查詢觸發的時間間隔。單位毫秒。4.運行狀態標簽：指示視覺系統的運行模式，手動模式或自動模式。5.結果標簽：指檢測結果的接收地址。6.結果位數：1，表示總的檢測結果；若大于1，后面是各個評估項的依次結果。7.結果清零：將各標簽地址的數值設置為0.8.設置：保存查詢和輸出。MXv4的協議如下圖

本章小結本節講解邏輯控制工具在實際檢測中的應用，學習本節之后，掌握條件分支、條件執行、循環工具等邏輯工具的熟練使用。還講解系統工具內通訊部分工具的應用，學習本章之后，可以根據客戶要求選用對應的軟件工具進行數據傳輸通訊。思考與練習1.條件分支與條件執行的工具區別在哪里？2.循環語句的初始值與結束值是什么意思？3.保存數據的數據名稱可以自己命名嗎？4.當使用卡尺工具所檢測的數值與實際數值有偏差時，該進行什么操作？5.TCP客戶端與TCP服務器IP地址可以相同嗎？

本章小結1.條件分支與條件執行的工具區別在哪里？答：條件執行只能執行一項分支，但條件分支可以執行兩項。2.循環語句的初始值與結束值是什么意思？答：初始值表示當到達該值之后，開始進入循環，而該值自增