單片機程序設計概覽——robogame培訓主講人：虞坤霖yukunlin@單片機是一個復雜的數字電路組合電路YmY2…Yi=fi

(A1,A2

,…,An

)(i=1,2,…,m)組合邏輯電路…Y1A1A2An時序電路組合電路存儲電路輸入輸出下一狀態當前狀態時鐘MCU? CPU?單片機編程的實質一個輸出例子A0=1；A0=0;for(;;){

A0=1;

A0=0;

}一個輸出例子Delay()

{

wordi;

for(i=0;i<10000;i++);

}for(;;){

A0=1;

Delay();

A0=0;

Delay();

}一個既有輸出也有輸入例子置B0口為輸入，置A7口為輸出。

DDRB0=0;

DDRA7=1;

for(;;){

if(B0==1) A7=0;

else A7=1;

}以上兩者結合的問題按照以上兩種程序設計思想，兩個任務都將消耗掉100%的CPU運算資源，如何分配？捕獲輸入的兩種方式開始抄作業();

for(;;){

if(老師沒來)

繼續抄作業();

else

break;

}

把作業藏起來();啟用“同桌中斷”();

開始抄作業();

for(;;)

繼續抄作業();“同桌中斷”服務函數(中斷源：同桌)

{

把作業藏起來();

}中斷用中斷函數解決之前的問題Interrupt_Enable_B0=1;

DDRB0=0;

DDRA7=1;

DDRA0=1;

for(;;){

A0=1;

Delay();

A0=0;

Delay();

}voidinterrupt789light()

{

if(B0==1)A7=0;

else A7=1;

}用中斷函數解決之前的問題#defineInterruptVectorB0789voidinterruptInterruptVectorB0light()

{

if(B0==1)A7=0;

else A7=1;

}用輪詢解決之前的問題DDRB0=0;

DDRA7=1;

DDRA0=1;

for(;;){

A0=1;

Delay();

A0=0;

Delay();

if(B0==1) A7=0;

else A7=1;

}一個例子：用定時中斷產生PWM波voidmain()

{

初始化A0口為輸出；

置A0初始輸出為0；

初始化定時器（置初始值為3）；

使能定時中斷；

for(;;);

}voidinterruptInterruptVectorTimerxxx()

{

清除中斷標志位；

if(A0==0){

A0=1;

置定時器數據寄存器為7；

}

else{

A0=0;

置定時器數據寄存器為3；

}

}PWM波生成模塊voidmain()

{

PWMPER0=100； //PWM0口周期寄存器賦值為100

PWMDYT0=30; //PWM0口高電平寄存器賦值為30

PWMEnable0=1; //PWM0口輸出使能

PWMSCL1=10; //置1號時鐘分頻器分頻系數為10

PWM1_CLK=1; //PWM1口時鐘采用1號時鐘

PWMPER1=10； //PWM1口周期寄存器賦值為10

PWMDYT1=3; //PWM1口高電平寄存器賦值為3

PWMEnable1=1; //PWM1口輸出使能

for(;;);

}單片機程序的兩種典型結構voidmain()

{

各種初始化；

for(;;){

讀取輸入A；

讀取輸入B；

讀取輸入C；

……

運算；

運算；

……

輸出X；

輸出Y；

輸出Z：

}

}voidmain()

{

各種初始化；

for(;;);

}

中斷函數1()

{

……

}

中斷函數2()

{

……

}

…………一種退化結構_ voidmain()

{

各種初始化；

輸出X；

輸出Y；

輸出Z：

…………

for(;;);

}著手開始編程根據輸出設備和輸入設備，確定所需單片機的引腳數量根據計算量大小，確定單片機主時鐘頻率根據以上兩者，確定單片機型號購買單片機、燒寫線搭建單片機最小系統（硬件）搭建單片機開發環境（軟件）著手開始嘗試編寫簡單程序寫初始化寫輪詢寫中斷著手開始編程寫初始化確定需求，確定所需要使用的模塊查閱資料，了解各個模塊的原理，了解外設的原理查閱datasheet，了解相關寄存器的含