機(jī)器人系統(tǒng)組成第一版機(jī)器人第二版機(jī)器人機(jī)器人系統(tǒng)組成正在開發(fā)的版本機(jī)器人系統(tǒng)組成機(jī)械結(jié)構(gòu)介紹變結(jié)構(gòu)六履帶的優(yōu)點(diǎn)通過控制各履帶關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動，可以改變履帶結(jié)構(gòu)，使機(jī)器人適應(yīng)各種不同的任務(wù)環(huán)境機(jī)械結(jié)構(gòu)介紹底盤結(jié)構(gòu)介紹機(jī)械結(jié)構(gòu)介紹第一版履帶、底盤采用了橡膠塊－鏈條的形式機(jī)械結(jié)構(gòu)介紹第二版輪子、履帶整體開模加工機(jī)器人控制系統(tǒng)組成云臺攝像機(jī)激光掃描儀LRF無線網(wǎng)卡無線AP圖象收發(fā)設(shè)備慣性檢測單元MIT機(jī)器人控制系統(tǒng)組成機(jī)器人控制系統(tǒng)組成機(jī)器人控制系統(tǒng)組成機(jī)器人端控制系統(tǒng)主要由以下模塊組成：上位機(jī)。使用了車載筆記本電腦，主要功能是用于各種傳感器、攝像機(jī)等設(shè)備的數(shù)據(jù)采集、處理，完成對環(huán)境的感知；進(jìn)行自身的定位和環(huán)境地圖構(gòu)建和機(jī)器人導(dǎo)航；接收遠(yuǎn)程監(jiān)控端命令，并向遠(yuǎn)程監(jiān)控端發(fā)送感知信息處理結(jié)果；通過串口RS-232向底層控制驅(qū)動模塊發(fā)送控制命令，控制機(jī)器人的底層執(zhí)行機(jī)構(gòu)。下位機(jī)控制模塊。由DSP(TMS320F2-812)和CPLD組成，接收上位機(jī)發(fā)來的命令，對機(jī)器人執(zhí)行電機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人根本的執(zhí)行動作。遠(yuǎn)程監(jiān)控端組成筆記本電腦、控制手柄和無線通訊模塊組成。筆記本電腦上裝有機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控軟件，可以方便地進(jìn)行人機(jī)交，實(shí)時監(jiān)視機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，查看其獲得的信息。用戶可以通過控制手柄對機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控。機(jī)器人控制系統(tǒng)組成客戶端操控界面機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件機(jī)器人的軟件結(jié)構(gòu)可以劃分為三層：感知層、世界模型層和行為層。感知層主要有LRF等多種傳感器組成，LRF主要用于掃描機(jī)器人前方區(qū)域進(jìn)行障礙物檢測。融合MTI、里程計信息，使用基于LRF的SLAM算法完成地圖的建立和機(jī)器人自身的定位。機(jī)器人對周圍環(huán)境和自身狀態(tài)的感知組成了世界模型，在程序里實(shí)時更新并加以保存。此外還有操作員通過遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)對機(jī)器發(fā)出的控制命令直接操縱機(jī)器人。程序基于WINDOWS多線程編程技術(shù)，使用VC＋＋實(shí)現(xiàn)。程序可劃分為3個線程：主線程用來執(zhí)行機(jī)器人的控制，路徑規(guī)劃和通訊。第二個子線程用來進(jìn)行立體視覺的圖象處理。另外線程運(yùn)行SLAM算法以及更新機(jī)器人的世界模型。三個線程在多線程程序的框架下平行運(yùn)行，保證