電力系統(tǒng)及其自動化實驗報告6實驗?zāi)康?.通過參觀系統(tǒng)科學(xué)與技術(shù)研究所，了解機(jī)器人的操作系統(tǒng)組成，了解其軟件、硬件的選取，對機(jī)器人系統(tǒng)有一個整體認(rèn)識。2.通過參觀接觸網(wǎng)與受電弓的模型，對其做一個整體認(rèn)識。二、實驗內(nèi)容1.基于增強(qiáng)現(xiàn)實技術(shù)的移動機(jī)器人遙操作系統(tǒng)1）移動機(jī)器人與遙操作系統(tǒng)搭建ClientProgramSensordmtaTCP/IPconnectionSendcommandsinterfaceInterface圖ClientProgramSensordmtaTCP/IPconnectionSendcommandsinterfaceInterface圖1移動機(jī)器人與搖操作系統(tǒng)2）機(jī)器人系統(tǒng)及遙操作硬件機(jī)器人硬件集成系統(tǒng)圖2機(jī)器人硬件集成系統(tǒng)機(jī)器人的核心硬件主要包括：大腳車如圖3所示，Hokuyo激光傳感器如圖4所示，工控機(jī)與單片機(jī)如圖5所示。

圖3大腳車圖4Hokuyo激光傳感器 圖5工控機(jī)與單片機(jī)◎alcon力反饋設(shè)備a實現(xiàn)遠(yuǎn)程遙操作傳輸操作指令實施遙操作b增加操作臨場感力觸覺反饋c可擴(kuò)展性強(qiáng)操控機(jī)械臂、云臺3）遙操作與GPS定位實現(xiàn)①基于Player/Stage的數(shù)據(jù)傳輸圖6基于player的激光數(shù)據(jù)傳輸基于Mjpgstreamer的視頻傳輸該部分的功能具有紅外功能的廣角攝像頭，實現(xiàn)夜視探測；當(dāng)多人協(xié)作時跨平臺實時視頻傳輸。圖7基于Mjpgstreamer的視頻傳輸GPS顯示與導(dǎo)航界面的上位軟件編寫與實現(xiàn)移動機(jī)器人及遙操作上位框架如圖8所示。上位機(jī)軟件圖8移動機(jī)器人及遙操作上位框架E,TC-i.Ea 亦*E■iCHHKinE壬iQMflIKgtrir■i^￡i^rirJpaiv^H*TC!d?圖7基于Mjpgstreamer的視頻傳輸GPS顯示與導(dǎo)航界面的上位軟件編寫與實現(xiàn)移動機(jī)器人及遙操作上位框架如圖8所示。上位機(jī)軟件圖8移動機(jī)器人及遙操作上位框架E,TC-i.Ea 亦*E■iCHHKinE壬iQMflIKgtrir■i^￡i^rirJpaiv^H*TC!d?1甘導(dǎo)b]■■和訶心[ ?HM：j|if―IPW■L.gL鼻“zj"?*暮JMEI■3?2a￡Im瞅懇幾肝.JUL匾亞衣E^viaU?bIridmAalunL—4htmi■!F-H4nff^ffBTEI書-S4-4lfc_r-?IX匸虛隹E甫SfA#4“丸兩也S>?iX&,g[旦他應(yīng)]t/ulEMiI~TJTMI.J■科|JH'K9S圖9軟件界面圖10攝像頭捕捉的畫面4)移動機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用特殊場景探測綜上所述，我們可以得出移動機(jī)器人及遙操作系統(tǒng)特點如下：1.在自主研發(fā)的輪式機(jī)器人基礎(chǔ)上，采用力反饋設(shè)備，實現(xiàn)了基于因特網(wǎng)的機(jī)器人遙操作；2.在環(huán)境探測、大型工業(yè)設(shè)備巡檢、搶險救災(zāi)和實時安全監(jiān)控領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。在馬磊老師的實驗室，我們還了解了一點關(guān)于韓伯智能車()和四旋翼飛行器的相關(guān)知識。韓伯智能車主要是應(yīng)用各種各樣的傳感器以及馬達(dá)控制練習(xí)的驅(qū)動體。四旋翼直升機(jī)，國外又稱Quadrotor,Four-rotor,4rotorshelicopter,X4-flyer等等，是一種具有四個螺旋槳的飛行器并且四個螺旋槳呈十字形交叉結(jié)構(gòu)，相對的四旋翼具有相同的旋轉(zhuǎn)方向,分兩組,兩組的旋轉(zhuǎn)方向不同。與傳統(tǒng)的直升機(jī)不同,四旋翼直升機(jī)只能通過改變螺旋槳的速度來實現(xiàn)各種動作。2.接觸網(wǎng)與受電弓模型接觸網(wǎng)與受電弓是一個整體,研究接觸網(wǎng)不能拋開受電弓；研究受電弓不能拋開接觸網(wǎng)。為保證接觸線與受電弓間的相互作用不出現(xiàn)故障、受電弓滑板與接觸線匹配、降低弓線間的磨損,接觸線的布置必須橫向偏移于線路中心線。為使接觸線和受電弓滑板磨損降到最低程度,應(yīng)對接觸線和受電弓滑板提出要求,這些要求應(yīng)在設(shè)計受電弓和接觸網(wǎng)時予以考慮。受電弓的作用是將電能傳輸?shù)诫妱訝恳b置上。對于輔助設(shè)施、生活設(shè)施的固定用電與牽引車輛運行的移動用電兩方面來說，電力傳輸都應(yīng)安全可靠。受電弓包括主架、臂、弓頭和傳動裝置。受電弓和接觸網(wǎng)相互作用的基本要求是：由于受電弓在運行中相對于接觸網(wǎng)作橫向運動，而受電弓弓頭必須總是超出接觸線最不利的位置，只有在運行中接觸線不離開受電弓弓頭的工作范圍才能使系統(tǒng)順利運行。在正常運行時，接觸線在滑板上的滑行是最重要的。受電弓有上、下兩個工作位置，這兩個位置之間的范圍便是工作范圍。三、心得體會通過這次參觀學(xué)習(xí)實驗，對自主機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)及其進(jìn)展和接觸網(wǎng)與受電弓有一定的了解。在馬磊老師的實驗室，指導(dǎo)老師首先引入自主機(jī)器人的概念，并給我們播放了一段視頻，展示目前該實驗室的自主機(jī)器人的各種關(guān)鍵技術(shù)和研究動態(tài)，指導(dǎo)老師的細(xì)心講解，令我獲益匪淺。最后，我看到了馬磊老師科研團(tuán)隊的強(qiáng)大科研能力，同時，我感受到理論知識一定要與科學(xué)實驗相結(jié)合，只有時間才能檢驗理論知識的正確性。在接觸網(wǎng)與受電弓的實驗室，我看到了接觸網(wǎng)與受電弓的模型，之前對這方面完全沒有了解，這次的參觀我整體了解到網(wǎng)與弓的不可分割性及其相關(guān)性，更感受到在鐵路上的作業(yè)要非