視覺SLAM十四講-第三講-三維空間剛體運動教學內容41、俯仰終宇宙，不樂復何如。42、夏日長抱饑，寒夜無被眠。43、不戚戚于貧賤，不汲汲于富貴。44、欲言無予和，揮杯勸孤影。45、盛年不重來，一日難再晨。及時當勉勵，歲月不待人。視覺SLAM十四講-第三講-三維空間剛體運動教學內容視覺SLAM十四講-第三講-三維空間剛體運動教學內容41、俯仰終宇宙，不樂復何如。42、夏日長抱饑，寒夜無被眠。43、不戚戚于貧賤，不汲汲于富貴。44、欲言無予和，揮杯勸孤影。45、盛年不重來，一日難再晨。及時當勉勵，歲月不待人。視覺SLAM十四講從理論到實踐高翔清華大學2016年冬第三講三維空間剛體運動Chapter3:3DSpaceRigidbodymotion一、高職體育課分項目制教學的可行性分析盡管高職體育課程的教學手段，教學方法不斷改革和更新，教學模式不斷變化，但不可否認，體育課有其本身的局限性，比如教學模式較為固定，學習內容龐雜，這很難使學生在掌握好基本技能的同時又能比較準確熟練的掌握一種體育專項技術。經調查，95%以上的學生都有自己喜愛的一項或兩項運動。統一內容的教學在時間、空間上存在局限性，不能滿足大部分學生的需求。（一）高職體育課程分項目制教學符合學生運動生理心理著眼于運動生理心理而言，人體組織器官有著一定的年齡差異，而興趣會隨著年齡增長而產生變化。高職學生已經度過了個性特別強的階段，隨著他們社會性的不斷加強，如果不開設分項目制教學，他們往往會勉強完成普通體育課的項目，或者是集體參加運動量較小的體育課程。但是高職學生自主能力在加強，如果學校體育課開始分項目制教學，能充分體現學生的主體性，促進學生的身心發展，對學生掌握專項技能效果顯著，培養了學生終身鍛煉身體的習慣，推動了學校課余體育活動的開展，激發了學生對體育課學習的更大興趣，學生個性傾向得到良好發展。選項教學為學生搭建了發展體育才能的平臺，有利于提高運動技能，形成體育特長，并能體現以興趣為主、因材施教、區別對待的原則，對發展學生興趣愛好、培養特長，調動學生學習積極性等都起到積極作用。（二）高職體育課程分項目制教學更能調動教師的積極性目前，成都市高職院校的體育教師大多是體育類院校體育教學訓練學專業碩士研究生畢業。這些體育教師都有1-2個的專項，有些甚至是專業運動員出身，曾經在各類大賽中獲得過較好的名次。在無區別教學內容的體育課教學中，教師的特長被埋沒，積極性和創造性也沒有發揮的空間，間接影響了體育課程的教學質量。分項目制教學充分考慮了每位體育教師的專項特點，給他們廣闊的空間去設計和思考教學方式，能夠充分發揮他們的長項，甚至結合他們的專業資源去針對性的完成比賽訓練，能夠充分調動教師的積極性。（三）高職體育課程分項目制教學是從實際出發的運動機會高職體育課程分項目制教學，為學生提供了從實際出發的運動機會，引導學生們自我組織、自我監督、自我理解，不斷加強學生的綜合素質，給學生的全面發展提供可靠的發展空間。一旦學生們對體育活動有了興趣，則就有鍛煉動力，這對學生未來的健康發展打下了堅實的基礎。二、分項目制教學在高職體育課的實施（一）項目的確定我校擬通過網上選課的方式確定學生比較集中喜歡的項目，前期調查中發現學生比較集中喜歡的項目有籃球、網球、足球、羽毛球、武術、健美操等項目。確定項目后需確定每個項目開設幾個教學班。開設教學班主要考慮了教師的體育專項特點與男生女生的人數比例。根據學生選課人數和場地限制，確定最后成班個數和每班的人數。（二）人數及課時的確定確定項目和開班數量后，每個班根據項目的比例在大一班級中投放一定的人數，每班的各項人數基本相等。授課時間可以由教務部統一安排在同一時間，這樣既方便教學管理，也保證同一個班的學生在上課時間上的一致性。（三）教學內容與校本教材的確定在確定教學內容時學校負責教學的校領導、分管部門負責人和教學團隊負責人多次研討，體育教師反復討論，確定凡是同課項目的老師共同研究教學進度，細化到每課時的授課?熱藎?比如籃球男、女共兩個班，教授男子班的兩位教師共同研究教學進度，拿出方案。只開設一個教學班的，教學內容與進度由負責的授課教師拿出方案，方案拿出后上交，由分管部門負責人、教學團隊負責人與體育骨干教師共同研究每個項目的教學內容，最終確定每個項目的教學內容與進度。三、分項目制教學在高職體育課實踐的教學總結（一）在項目設置上，對學生比較喜歡，至今流行的休閑體育項目，應創造條件，滿足學生的要求。（二）在學生選課前應對該項目需要考核的內容，標準提供給學生。在學生體育評定中，應該更多的注重學生的學習過程，要注意學生在學習過程中的能力程度，以及體育課后鍛煉習慣的養成。（三）學校應該提供更多的體育教學課程資料、場地、設施、器材，并盡可能到位，讓學生教師沒有后顧之憂。在新課程下體育課選課的教學，應該從促進學生發展的角度出發，面向全體學生，關注學生的個體差異，促進學生自主學習、合作學習、探究學習能力的形成，激發、挖掘每個學生的運動潛能，讓每個學生都在獲得全面發展的基礎上形成愛好和特長項目，提高體育愛好、特長項目的運動水平和增進健康的能力，從而實現個性化學習和發展的需要。課堂教學的有效性是當前教育理論界和實踐界共同關心的一個熱點話題。筆者在平時的初三化學課堂教學過程中，不斷總結經驗，探索初三化學課堂教學的有效途徑，現將一些個人看法與各位同行作分享。一、換思路求轉變，明目標精備課高效課堂是“教”與“學”觀念的轉變——即由原來以教師的教為主體觀念向現在以學生學為主體觀念的轉變；是教學方式的轉變——即由原來的“填鴨式”向“探究開放式”的轉變；是學生的學習方法的轉變——即由原來的“被動式”向“自主研究式”轉變。求轉變就要換思路，改變觀念、轉變教學方式、養成學習方法，使課堂變成以學生為主體所進行的自主、合作、探究式的學習，這既讓學生學會、會學，還讓學生體驗到學習的快樂，才能達到高效課堂所追求的“知識的超市、生命的狂歡”。高效課堂的特點是高效率、高效益、高效果，教師課前是否明確教學三維目標、是否精心備課將直接影響著課堂教學的效率、效益和效果。因而教師要明目標、精備課，著力于學生學習能力的培養和學習方法的養成。在教學內容上要精心確定合理的深度和廣度，根據學生和學校的實際情況精心設計、安排課堂教學。以學生為主體充分考慮到學生水平、能力的不同，教學內容中還要突出重、難點，關注學情、氛圍和師生、生生的關系，因為教學過程本身并不是單純的知識傳遞，更多的是情感交流。如“酸、堿、鹽”這一章節備課就很有挑戰性：備淺了學生面對推理判斷題時就會無從下手；備深了多數學生又會“消化不良”。筆者認為這章節備課中有兩個著力點：一是注重構建酸、堿、鹽通性的體系，讓學生在課堂上能輕松地找到規律、構建體系而減輕負擔；二是分層次提要求，針對不同層次的學生提出不同的達成目標，讓學生人人有收獲。明目標、精備課才能充分創設讓學生參與課堂教學的雙邊活動，才能激發學生的興趣，才能保證高效課堂。二、巧提問妙引領，勤動手講合作教學就是教會學生如何學，“巧提問、妙引領”——巧設問題的情景、恰到好處地引導、引領，能更好地教學生怎么學并讓他們學會自己學，從而創設高效課堂。“巧提問、妙引領”有利于激發學習的興趣和動機；有利于激發創造性思維；有利于增強學習自信心；有利于加強課堂互動。提問方法要有層次，要面向全體學生，注意學生個體差異，做到因人施問。提問的形式要多樣化，可直觀形象地提問，也可環環相扣地提問，還可有重點地提問。提問要突出學生主體，實現師生互動，學生對所問的問題有自己的體會和想法，從而做出具體的分析和判斷，并進行正確的表述、設計實驗方案和動手實驗等。動手實踐是學生學習化學的最有效方法，這在課堂教學中要引起我們高度的重視。傳統課堂是教師抱著學生走，高效課堂是教師放手讓學生自己跑著走。教師要學會“放風箏”——敢于放手，風箏才能風得更高，讓學生自主開放式地學習，讓他們身動、心動、神動。學生“動”起來，課堂“活”起來，效果才能好起來。特別是化學課堂，很多的知識可以多讓學生自己動手做實驗進行探究，這樣得出的結論，學生自然而然就記牢，免去了死記硬背。比如，空氣中二氧化碳含量與呼出氣體中二氧化碳含量的比較，學生只要做很簡單的對比實驗就能得出結論，還用得著教師苦口婆心地一直交待嗎·勤動手大大提高了課堂的有效性。只自主是不夠的，更要講合作。只有講合作才能實現交流，有交流才能相互糾錯，有糾錯才能實現落實，通過點撥實現提升，通過開放實現拓展。使得課堂教學呈現立體式、快節奏、大容量（思維量、信息量、訓練量）。在日常的教學中，筆者常安排學生以教室座位的每一列為一排（五到六位同學）選一位“排長”，“排長”安排本排同學互相提問基礎知識、互相交流學習、以強幫弱（基礎好的幫助基礎薄弱的）以鞏固掌握基礎，課堂教學中還常常以排為單位進行排排對抗等，氣氛濃厚，人人踴躍。通過獨立、對學、群學、獨立思考、合作探究、對抗質疑、競爭合作讓學生得以成長。在課堂上，要最大限度地把課堂還給學生，發揮學生的主體性、主動性和創造性，讓學生自己的事情自己做，讓學習、進步和成長發生在學生身上，以免教師上課“對答案”，用標準答案囚禁學生的思維。教育要解放，教師要開放，學生要創造而教室就是學生成長的環境，這樣才能有效地創設高效課堂。三、減負擔提效益，養習慣促提高高效課堂就是要“低耗高效”，輕負擔、高質量；低耗時，高效益才是真正的高效課堂。因此在課堂上要避免精力流失，提高學習效率，通過高效課堂走向高效學習。能用一道題找出解題思路和方法的就不做十道題，再引導學生拓展解題思路和方法，學會一題多解；抓住一個知識點進行輻射，形成知識的網絡，上下聯系，融會貫通，幫學生打通學習化學的“筋脈”。比如，初三化學酸、堿、鹽的學習，學生往往覺得特別難，因為知識點多，化學變化多，在課堂上可讓學生抓住酸、堿、鹽的通性進行輻射，原來學生覺得難的問題全都迎刃而解，這樣既減輕了負擔又提高了效率。初三化學很多知識在課堂上學生就可以消化，課后的負擔就少，就可以少布置作業，可讓學生有更多的時間去發現身邊的化學，多注重學生化學思想、思維的培養和發展。創設高效課堂首先要讓學生充分認識學習是他們自己的事，他們才會發自內心地去學，并養成良好的習慣，這樣才能促課堂的高效和學生的提高。筆者在平時的課堂教學中非常注重學生學習習慣的培養，如預習習慣、糾錯習慣、合作學習習慣、檢查、評價習慣、書寫習慣等等。每一節課先檢查學案使學生養成良好的預習習慣，通過預習交流，確定目標，建構起初步的知識結構，在課堂上師生就可快速互動、立體學習、合作探究，從而實現提高。師生都要養成良好的糾錯習慣，注重當堂糾錯，及時矯正反饋，要求每位學生都要有紅筆和糾錯本。學生要養成良好的合作學習習慣，教師要充分挖掘學生自身的潛能，可小組互助（群學），可同桌互問（對學），可組組“PK”以實現高效課堂。師生都要養成良好的檢查、評價習慣以鞏固“教”“學”成果。學生要養成良好的化學用語的書寫習慣。元素符號書寫要規范；化合物化學式的書寫一定要讓學生標上化合價；化學方程式的書寫一定要讓學生記得配平等等，養成好的書寫習慣事半功倍。四、多鼓勵少指責，敢質疑秀自我高效課堂的關鍵是學生，課堂中要以學生為中心，以快樂為根本。這就要求教師要運用教育、教學規律，懂得教學藝術，將科學性和娛樂性融入課堂教學過程之中，多鼓勵，少指責；多關注，少忽視；多關愛，少冷漠。這樣教師才能與學生心貼心，手拉手，才能有效地激發學生學習的興趣，營造寬松的學習氛圍，讓學生肯學、想學、會學。為學生營造和諧、愉悅的課堂氣氛，注重良好的師生關系的建立和師生情感的交流。筆者在課常上不僅提問大膽舉手想回答問題的學生，也密切關注想答又怕答錯、不夠自信的學生，看他們的手摸著頭或是舉了一半就鼓勵他們來回答問題，看到他們被肯定、被認可、被鼓勵時露出的燦爛笑臉，筆者的心里也是陣陣的暖流。在實驗設計展示或作業展示中，筆者不僅選平時成績優秀做得較完美的學生，也常常選一些基礎較弱但設計或作業做得很工整、很認真的同學，這大大鼓舞了全體學生的學習熱情，讓學生們覺得只要肯努力人人都有機會成為“No.1”。學生投入了，課堂自然高效。高效課堂要使課堂氣氛和諧、民主，教師、學生亦師亦友，筆者在課堂上就鼓勵學生“敢質疑、秀自我”——主動展示自已的想法、思路、創意，也敢問、敢駁、敢做，形成一種積極主動、活而不亂的學習氛圍。筆者還鼓勵學生“找茬”，這樣能充分開拓學生的思路、提升學生的自信、挖掘學生的潛能，提高課堂的實效。創設高效課堂應體現在最大限度地把課堂還給學生，發揮學生的主體性、主動性和創造性，挖掘學生的潛能。課上完后要問自己這節課讓學生獲得什么·獲得多少·學生用多長時間獲得·學生怎樣獲得·是否每個學生都達成了教學目標·創設高效課堂不是停留在面上，應該要有這種理念。我們應該記住，我們面對是的有潛能、有創造力的學生。視覺SLAM十四講從理論到實踐高翔清華大學2016年冬第三講三維空間剛體運動Chapter3:3DSpaceRigidbodymotion3第三講三維空間剛體運本講目標理解三維空間的剛體運動描述方式:旋轉矩陣、變換矩陣、四元數和歐拉角。掌握Egen庫的矩陣、幾何模央使用方法。3.1點、向量和坐標系,旋轉矩陣5第三講三維空間剛體運點存在于三維空間之中點和點可以組成向量點本身由原點指向它的向量所描述向量帶指向性的箭頭可以進行加法、誠法等運算6第三講三維空間剛體運定義坐標系后,向量可以由R32坐標表示