長風破浪會有時，直掛云帆濟滄海。東北大學(xué)23春“機械工程”《機器人技術(shù)》考試高頻考點參考題庫帶答案（圖片大小可自由調(diào)整）第I卷一.綜合考核(共15題)1.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(位置為零)時()。A.速度為零，加速度為零B.速度為零，加速度恒定C.速度恒定，加速度為零D.速度恒定，加速度恒定2.運動逆問題是實現(xiàn)如下變換：()A、從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換B、從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換C、從操作空間到迪卡爾空間的變換D、從操作空間到任務(wù)空間的變換3.應(yīng)用拉格朗日方程(函數(shù))求解機器人動力學(xué)問題的優(yōu)點是什么?4.在伺服電機的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個反饋回路，分別是()。A.電壓環(huán)B.電流環(huán)C.功率環(huán)D.速度環(huán)E.位置環(huán)F.加速度環(huán)5.諧波傳動的特點主要表現(xiàn)在：6.CCD(ChargeCoupledDevice)攝像頭輸出信號為____幀/秒(fps——frame.persecond)。A.20B.25C.30D.507.運動逆問題是實現(xiàn)如下變換：()A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B.從操作空間到迪卡爾空間的變換C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D.從操作空間到任務(wù)空間的變換8.機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑。()A、錯誤B、正確9.動力學(xué)逆問題是根據(jù)各關(guān)節(jié)的驅(qū)動力(或力矩)，求解機器人的運動(關(guān)節(jié)位移、速度和加速度)，主要用于機器人的仿真。()A.正確B.錯誤10.采用一個力反饋或組合反饋的柔順控制系統(tǒng)稱之為主動柔順控制。()A、錯誤B、正確11.機器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級，但在邏輯上一般分為如下三級：()A.PID控制器B.位置控制器C.作業(yè)控制器D.運動控制器E.驅(qū)動控制器F.可編程控制器12.為改變?nèi)喾磻?yīng)式步進電機轉(zhuǎn)子的運動方向，需要改變各相脈沖的頻率。()A.錯誤B.正確13.如果是相對于手坐標系H的運動，其相應(yīng)的齊次變換矩陣左乘原齊次變換矩陣。()A.正確B.錯誤14.6維力與力矩傳感器主要用于()。A.精密加工B.精密測量C.精密計算D.精密裝配15.增量式光軸編碼器一般應(yīng)用()套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。A.一B.二C.三D.四第II卷一.綜合考核(共15題)1.速度運動學(xué)的正問題是將關(guān)節(jié)空間的速度變換為操作空間的速度，其變換關(guān)系為雅克比矩陣。()A.正確B.錯誤2.機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成：__A、圖像的獲取B、圖像恢復(fù)C、圖像增強D、圖像的處理和分析E、輸出或顯示F、圖形繪制3.齊次變換矩陣的建立過程，便是在為機構(gòu)建立運動模型的過程。()A.錯誤B.正確4.動力學(xué)主要是研究機器人的()。A.動力源是什么B.運動和時間的關(guān)系C.動力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.動力的應(yīng)用5.在q-r操作機動力學(xué)方程中，其主要作用的是()A.哥氏項和重力項B.重力項和向心項C.慣性項和哥氏項D.慣性項和重力項6.機器人的定義中，突出強調(diào)的是()。A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一樣思維D.感知能力很強7.工業(yè)機器人亦稱之為操作機。()A、錯誤B、正確8.動力學(xué)逆問題是已知機器人關(guān)節(jié)的位移、速度和加速度，求解所需要的關(guān)節(jié)力(或力矩)，是實時控制的需要。()A.錯誤B.正確9.串聯(lián)關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)坐標序號排列是從手部末端順序排到基座。()A.錯誤B.正確10.所謂調(diào)制就是載波的某參數(shù)隨基帶信號規(guī)律而變化的一種過程。可以調(diào)整載波的頻率和幅值，但是無法調(diào)整載波的相位。()A.錯誤B.正確11.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為__A.物性型B.結(jié)構(gòu)型C.一次儀表D.二次儀表12.機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來()A、絕對定位精度高于重復(fù)定位精度B、機械精度高于控制精度C、控制精度高于分辨率精度D、重復(fù)定位精度高于絕對定位精度13.動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機器人的()聯(lián)系起來。A.運動與控制B.傳感器與控制C.結(jié)構(gòu)與運動D.傳感系統(tǒng)與運動14.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當困難。此時應(yīng)該考慮()。A.柔順控制B.PID控制C.模糊控制D.最優(yōu)控制15.傳感器的精度是反映傳感器輸出信號與輸入信號之間的線性程度。()A、錯誤B、正確第III卷一.綜合考核(共15題)1.手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的?A、位置與速度B、姿態(tài)與位置C、位置與運行狀態(tài)D、姿態(tài)與速度2.通過操作機終端機械結(jié)構(gòu)的變形來適應(yīng)操作過程中遇到的阻力的柔順控制稱之為主動柔順。()A、錯誤B、正確3.測速發(fā)電機的輸出信號為：__A、模擬量B、數(shù)字量C、開關(guān)量D、脈沖量4.機器人軌跡控制過程需要通過求解()獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A.運動學(xué)正問題B.運動學(xué)逆問題C.動力學(xué)正問題D.動力學(xué)逆問題5.數(shù)字信號處理DSP(DigitalSignalProcessing)包括對信號進行采集、變換、濾波、估值、增強、壓縮、識別等方面。()A、錯誤B、正確6.為改變?nèi)喾磻?yīng)式步進電機轉(zhuǎn)子的運動方向，需要改變各相脈沖的頻率。()A、錯誤B、正確7.當代機器人大軍中最主要的機器人為()。A.工業(yè)機器人B.軍用機器人C.服務(wù)機器人D.特種機器人8.為改變?nèi)喾磻?yīng)式步進電機轉(zhuǎn)子的運動方向，需要改變各相脈沖的頻率。()A.正確B.錯誤9.只有兩臺以上的機器人互相配合才能構(gòu)成機器人工作站。()A.錯誤B.正確10.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是()A、操作人員勞動強度大B、操作人員安全問題C、占用生產(chǎn)時間D、容易產(chǎn)生廢品11.關(guān)節(jié)i的效應(yīng)表現(xiàn)在i關(guān)節(jié)的末端。()A.正確B.錯誤12.機器人終端效應(yīng)器(手)的力量來自哪里?()A.機器人的全部關(guān)節(jié)B.機器人手部的關(guān)節(jié)C.決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié)D.決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)13.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：A、操作人員勞動強度大B、占用生產(chǎn)時間C、操作人員安全問題D、容易產(chǎn)生廢品14.超聲波傳感器對于水下機器人的作業(yè)是不可或缺的。()A、錯誤B、正確15.工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃可以在關(guān)節(jié)空間進行插補，也可以在笛卡爾空間進行插補。()A、正確B、錯誤第I卷參考答案一.綜合考核1.參考答案：A2.參考答案：A3.參考答案：Lagrange方程是以能量觀點建立起來的運動方程式，為了列出系統(tǒng)的運動方程式，只需要從兩個方面去分析，一個是表征系統(tǒng)運動的動力學(xué)量—系統(tǒng)的動能和勢能，另一個是表征主動力作用的動力學(xué)量—廣義力。由于理想約束反力不出現(xiàn)在方程組中，因此建立運動方程式時只需分析已知的主動力，而不必分析未知的約束反力。4.參考答案：BDE5.參考答案：①傳動比大，選擇范圍廣②傳遞扭矩的同時嚙合的齒數(shù)多，因而承載能力高③傳動平穩(wěn)，噪聲小④傳動效率高⑤運動精度高，可實現(xiàn)零回差轉(zhuǎn)動⑥可構(gòu)成密封傳動6.參考答案：B7.參考答案：C8.參考答案：A9.參考答案：B10.參考答案：B11.參考答案：CDE12.參考答案：A13.參考答案：B14.參考答案：D15.參考答案：C第II卷參考答案一.綜合考核1.參考答案：A2.參考答案：ADE3.參考答案：B4.參考答案：C5.參考答案：D6.參考答案：B7.參考答案：B8.參考答案：B9.參考答案：A10.參考答案：A11.參考答案：A12.參考答案：