自動化專業(yè)英語教程教學(xué)課件July28,2007P5U2AFundamentalIssuesinNetworkedControlSystems第五部分第二單元課文A網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的基本問題

A網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的基本問題1.課文內(nèi)容簡介：主要介紹《網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)》中網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的定義、優(yōu)點(diǎn)、網(wǎng)絡(luò)控制帶來的特殊問題—網(wǎng)絡(luò)延時、通過通訊協(xié)議的特殊設(shè)計(jì)來解決網(wǎng)絡(luò)延時的方法和單數(shù)據(jù)包與多重?cái)?shù)據(jù)包傳輸、丟失網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)包等問題。2.溫習(xí)有關(guān)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)與設(shè)計(jì)方法方面的內(nèi)容。3.生詞與短語agilityn.

靈活，便捷jittern.抖（顫）動，顛簸destabilizev.使打破平衡，使不穩(wěn)定mediumaccesscontrol(MAC)媒質(zhì)訪問控制CSMA/BA載波偵聽多路訪問/位仲裁CSMA/CD載波偵聽多路訪問/沖突檢測ochronousn.同步的，等時的P5U2AFundamentalIssuesinNetworkedControlSystems第五部分第二單元課文A網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的基本問題4.難句翻譯[1]EthernetemploysaCSMAwithcollisiondetection(CSMA/CD)protocol.Whenthereisacollision,alloftheaffectednodeswillbackoff,waitarandomtime(usuallydecidedbythebinaryexponentialbackoffalgorithm),andretransmit,asshowninCase3ofFig.5-1A-2.以太網(wǎng)采用CSMA/CD協(xié)議，當(dāng)產(chǎn)生沖突時，所有沖突節(jié)點(diǎn)都將避讓等待一段時間（所等待的時長是由二進(jìn)制指數(shù)避讓算法決定的），然后重新發(fā)送，如圖5-2A-2中所示的第三種情況。P5U2AFundamentalIssuesinNetworkedControlSystems第五部分第二單元課文A網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的基本問題5.參考譯文

A網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的基本問題

控制回路通過實(shí)時網(wǎng)絡(luò)閉合的反饋控制系統(tǒng)叫作網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)。網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)定義的特點(diǎn)是信息（參考輸入、系統(tǒng)輸出、控制輸入等）是使用網(wǎng)絡(luò)在控制系統(tǒng)組件（傳感器、控制器、執(zhí)行器等等）中進(jìn)行交換。圖5-2A-1給出了網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)和信息流。網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的主要優(yōu)點(diǎn)是減少系統(tǒng)接線，易于系統(tǒng)診斷和維護(hù)，并增加系統(tǒng)敏捷性。

圖5-2A-1典型網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)配置和信息流P5U2AFundamentalIssuesinNetworkedControlSystems第五部分第二單元課文A網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的基本問題在反饋回路中加入通訊網(wǎng)絡(luò)使網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)變得復(fù)雜。傳統(tǒng)控制理論有許多理想的假設(shè)，比如同步控制、無信號檢測延遲、無激勵延遲等，在將它用于網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)之前必須對其進(jìn)行重新評估。特別要討論下面幾個問題。第一個問題是網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)生的延遲（傳感器到控制器延遲和控制器到傳感器延遲），當(dāng)連接到公共介質(zhì)上的裝置交換數(shù)據(jù)時，這種延遲發(fā)生。這種延遲，或恒定（令人擔(dān)憂）或不定，會降低設(shè)計(jì)時沒考慮這種延遲的控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)，甚至使系統(tǒng)不穩(wěn)定。其次，網(wǎng)絡(luò)可被看成由不可靠傳輸通道組成的一張網(wǎng)。一些數(shù)據(jù)包不僅有傳輸延遲，甚至?xí)趥鬏斶^程中丟失。因此，必須考慮丟失的信息量對網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)性能指標(biāo)的影響程度。另一個問題是由于網(wǎng)絡(luò)帶寬和信息容量的限制，系統(tǒng)輸出可采用多個網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)包（所謂多重?cái)?shù)據(jù)包傳輸）。由于網(wǎng)絡(luò)平臺對網(wǎng)絡(luò)上其它節(jié)點(diǎn)的仲裁，可能性是全部/部分/沒有信息包在控制運(yùn)算時間內(nèi)到達(dá)。P5U2AFundamentalIssuesinNetworkedControlSystems第五部分第二單元課文A網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的基本問題分布式控制可追溯到20世紀(jì)70年代初期，當(dāng)時誕生了霍尼韋爾分布式控制系統(tǒng)（DCS）。分布式控制系統(tǒng)中的控制模塊被松散地連接到一起，因?yàn)榇蟛糠謱?shí)時控制任務(wù)（信號檢測、計(jì)算、激勵）在單獨(dú)的模塊中執(zhí)行。僅僅開/關(guān)信號、監(jiān)控信息、報警信息等通過串行網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行傳輸。今天，借助于特定用途集成電路芯片設(shè)計(jì)和硅材料的大幅降價，傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)都可安裝網(wǎng)絡(luò)接口，因此成為實(shí)時控制網(wǎng)絡(luò)的獨(dú)立節(jié)點(diǎn)。因此，在網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中，實(shí)時檢測和控制數(shù)據(jù)通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行傳輸，網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)需要密切協(xié)作以完成控制任務(wù)。現(xiàn)用于網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的候選網(wǎng)絡(luò)有DeviceNet、Ethernet和FireWire等有限幾個網(wǎng)絡(luò)。每個網(wǎng)絡(luò)有自己為特定應(yīng)用場合而設(shè)計(jì)的通訊協(xié)議。此外，網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的特性主要取決于網(wǎng)絡(luò)本身的性能參數(shù)，這些參數(shù)包括傳輸速率，介質(zhì)訪問協(xié)議，數(shù)據(jù)包長度等。P5U2AFundamentalIssuesinNetworkedControlSystems第五部分第二單元課文A網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的基本問題主要有兩種方法來解決網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中碰到的這些問題。一種方法是在設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)時不考慮數(shù)據(jù)包延遲和丟失的問題，而是設(shè)計(jì)一個使這些事件發(fā)生的可能性最小化的通訊協(xié)議。例如，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)交通超過網(wǎng)絡(luò)管理的極限時，已提出各種堵塞控制和避路算法以獲得更好的性能。另一種方法是將網(wǎng)絡(luò)協(xié)議和交通作為已知條件，設(shè)計(jì)詳細(xì)考慮上述問題的控制策略。為了管理延遲，可以形成基于延遲微分方程研究的控制策略。這里我們討論針對網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)致的延遲和數(shù)據(jù)包丟失的分析和設(shè)計(jì)策略。現(xiàn)在，我們將分析網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的一些基本問題，包括網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)致的延遲，系統(tǒng)輸入和輸出的單個數(shù)據(jù)包或多重?cái)?shù)據(jù)包，網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)包的丟失。P5U2AFundamentalIssuesinNetworkedControlSystems第五部分第二單元課文A網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的基本問題

圖5-2A-2隨機(jī)存取網(wǎng)絡(luò)上兩個節(jié)點(diǎn)的時序圖P5U2AFundamentalIssuesinNetworkedControlSystems第五部分第二單元課文A網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的基本問題

網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)致的延遲在網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中當(dāng)傳感器、執(zhí)行器和控制器通過網(wǎng)絡(luò)交換數(shù)據(jù)時會發(fā)生網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)致的延遲。這種延遲會降低在設(shè)計(jì)時沒有考慮這個問題的控制系統(tǒng)的性能降低，甚至?xí)瓜到y(tǒng)不穩(wěn)定。圖5-2A-3按時序訪問網(wǎng)絡(luò)中任一節(jié)點(diǎn)的時序圖P5U2AFundamentalIssuesinNetworkedControlSystems第五部分第二單元課文A網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的基本問題

取決于控制網(wǎng)絡(luò)介質(zhì)訪問控制協(xié)議，網(wǎng)絡(luò)導(dǎo)致的延遲可以是常數(shù)，時變。甚至隨機(jī)的。介質(zhì)訪問控制協(xié)議通常分為兩種：隨機(jī)訪問和按時序訪問。載波偵聽多路訪問在隨機(jī)訪問網(wǎng)絡(luò)中用的最多，而令牌和分時多路訪問通常在按時序訪問網(wǎng)絡(luò)中。使用載波偵聽多路訪問協(xié)議的控制網(wǎng)絡(luò)包括DeviceNet和Ethernet。圖5-2A-2給出了這種網(wǎng)絡(luò)各種可能出現(xiàn)的情況。圖形描述了連續(xù)傳遞信息（具有固定時間順序）的兩個節(jié)點(diǎn)。在載波偵聽多路訪問網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)在每次傳遞信息前監(jiān)視網(wǎng)絡(luò)情況。當(dāng)網(wǎng)絡(luò)時空閑的，它馬上開始傳遞信息，如圖5-2A-2中的情況1所示。否則節(jié)點(diǎn)在網(wǎng)絡(luò)空閑前一直等待。當(dāng)兩個以上節(jié)點(diǎn)要同時傳遞信息時，會發(fā)生網(wǎng)絡(luò)沖突。P5U2AFundamentalIssuesinNetworkedControlSystems第五部分第二單元課文A網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的基本問題

解決沖突的方法依賴于網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。DeviceNet是一種控制器局域網(wǎng)，它使用帶有位智能仲裁的載波偵聽多路訪問協(xié)議。由于控制器局域網(wǎng)的信息是劃分優(yōu)先次序的，當(dāng)傳遞沖突發(fā)生時，具有最高優(yōu)先級別的信息繼續(xù)傳遞，而優(yōu)先級別較低的信息的傳遞被中斷，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)空閑時再傳遞，如圖5-2A-2中的情況2所示。使用帶有沖突檢測的載波偵聽多路訪問協(xié)議。以太網(wǎng)采用CSMA/CD協(xié)議，當(dāng)產(chǎn)生沖突時，所有沖突節(jié)點(diǎn)都將避讓等待一段時間（所等待的時長是由二進(jìn)制指數(shù)避讓算法決定的），然后重新發(fā)送，如圖5-2A-2中所示的第三種情況。這些類型網(wǎng)絡(luò)上的數(shù)據(jù)包收到隨機(jī)延時的影響，在最壞情況下數(shù)據(jù)包的傳遞時間是無法限定在某一時間范圍內(nèi)，因此，CSMA網(wǎng)絡(luò)通常是一種不確定性網(wǎng)絡(luò)。但是，如果網(wǎng)絡(luò)信息被劃分優(yōu)先次序，最高優(yōu)先級別的信息有更好的機(jī)會及時傳遞信息。P5U2AFundamentalIssuesinNetworkedControlSystems第五部分第二單元課文A網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的基本問題

令牌傳遞協(xié)議出現(xiàn)在令牌總線（IEEE標(biāo)準(zhǔn)802.4）、令牌環(huán)（IEEE標(biāo)準(zhǔn)802.5）和光纖分布式數(shù)據(jù)接口MAC結(jié)構(gòu)中，時分多址協(xié)議用于FireWire網(wǎng)絡(luò)。這類網(wǎng)絡(luò)的時序圖如圖5-2A-3所示。這些協(xié)議通過讓網(wǎng)絡(luò)的每一個節(jié)點(diǎn)按照預(yù)先確定好的時間表傳遞信息從而消除了對共享網(wǎng)絡(luò)介質(zhì)的爭奪。在令牌總線中，令牌是繞著邏輯環(huán)傳遞，但是在令牌環(huán)中，令牌實(shí)際上繞著物理環(huán)傳遞。在時序網(wǎng)絡(luò)中，可以安排信息的周期性傳遞。例如，F(xiàn)ireWire網(wǎng)絡(luò)有一個可分成小時間空檔的傳遞周期，在傳遞周期中保證每一個同步傳遞有一個時間空檔進(jìn)行傳遞。在時序網(wǎng)絡(luò)中當(dāng)?shù)却钆苹驎r間空檔時產(chǎn)生延時。當(dāng)周期性地傳遞數(shù)據(jù)包時，等待令牌或時間空檔的時間都是有限的。P5U2AFundamentalIssuesinNetworkedControlSystems第五部分第二單元課文A網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的基本問題單數(shù)據(jù)包與多重?cái)?shù)據(jù)包傳輸單數(shù)據(jù)包傳輸指的是傳感器或執(zhí)行器數(shù)據(jù)被集中在一個網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)包中同時傳輸，而多重?cái)?shù)據(jù)包傳輸中傳感器或執(zhí)行器數(shù)據(jù)由互相獨(dú)立的多個數(shù)據(jù)包傳輸，這些數(shù)據(jù)包不可能同時到達(dá)控制器和系統(tǒng)。多重?cái)?shù)據(jù)包傳輸?shù)囊粋€原因是由于數(shù)據(jù)包容量限制，分組交換網(wǎng)絡(luò)在一個數(shù)據(jù)包中只能攜帶有限的信息。因此，大量數(shù)據(jù)必須分成多個數(shù)據(jù)包再進(jìn)行傳遞。另一個原因是網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的傳感器和執(zhí)行器分布在巨大的物理空間內(nèi)，不可能將數(shù)據(jù)放在一個網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)包內(nèi)。傳統(tǒng)采樣系統(tǒng)認(rèn)為系統(tǒng)輸出和控制輸入是同時傳遞的，但對帶有多重?cái)?shù)據(jù)包傳輸?shù)木W(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)而言是不可能的。由于網(wǎng)絡(luò)訪問延時，控制器不可能在作控制運(yùn)算的時間內(nèi)收到所有更新的系統(tǒng)輸出數(shù)據(jù)。不同的網(wǎng)絡(luò)適合不同類型的數(shù)據(jù)傳輸。P5U2AFundamentalIssuesinNetworkedControlSystems第五部分第二單元課文A網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的基本問題以太網(wǎng)，最初是為傳遞數(shù)據(jù)文件而設(shè)計(jì)的，最多一個數(shù)據(jù)包可容納1,500個字節(jié)。因此，將傳感器數(shù)據(jù)集中在一個數(shù)據(jù)包內(nèi)進(jìn)行傳輸對這種網(wǎng)絡(luò)來說是更高效的。與以太網(wǎng)不同，以小容量控制數(shù)據(jù)頻繁傳輸為特點(diǎn)的DeviceNet每個數(shù)據(jù)包最大容量為8個字節(jié)，因此傳感器數(shù)據(jù)經(jīng)常被裝在DeviceNet上的不同數(shù)據(jù)包中。丟失網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)包當(dāng)出現(xiàn)節(jié)點(diǎn)失敗或信息沖突時，網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)偶爾會丟失網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)包。雖然大部分網(wǎng)絡(luò)協(xié)議都有重新傳遞機(jī)制，這些機(jī)制僅在有限的時間內(nèi)有效。這段時間一過，數(shù)據(jù)包丟失。而且，對諸如傳感器測量值、運(yùn)算后的控制信號這些實(shí)時反饋控制數(shù)據(jù)而言，放棄那些舊的、未被傳遞的信息，傳遞新獲得的數(shù)據(jù)包（如果可能）是更有益的。用這樣的方法，控制器總是得到用于控制計(jì)算的最新數(shù)據(jù)。通常反饋控制系統(tǒng)能容忍丟失一些數(shù)據(jù)，但確定僅以某一速率傳遞數(shù)據(jù)包時系統(tǒng)的穩(wěn)定性和數(shù)據(jù)包傳遞速率的下限是非常有意義的。

P5U2BStabilityofNCSswithNetwork–inducedDelay第五部分第二單元課文B帶網(wǎng)絡(luò)延時的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性

B帶網(wǎng)絡(luò)延時的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性1.課文內(nèi)容簡介：主要介紹《網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)》中的帶網(wǎng)絡(luò)延時的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的建模、小于一個采樣周期的延時、長時間延時、積分器和一般標(biāo)量系統(tǒng)的穩(wěn)定區(qū)域分析等問題。2.溫習(xí)離散控制系統(tǒng)關(guān)于采樣周期、穩(wěn)定性分析方面的內(nèi)容。3.生詞與短語clock-drivenadj.時鐘驅(qū)動的event-drivenadj.事件驅(qū)動的lumpedadj.集總的piecewisecontinuous分段連續(xù)infeasibleadj.不可行的P5U2BStabilityofNCSswithNetwork–inducedDelay第五部分第二單元課文B帶網(wǎng)絡(luò)延時的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性4.難句翻譯[1]wecanusethestabilitytriangletoexplicitlycalculatetherelationbetweenand.我們可以采用穩(wěn)定三角形精確地計(jì)算出和之間的關(guān)系。[2]Itmaybeanalyticallyinfeasibletoderivetheexactstabilityregionforgeneralsystems;however,stabilityregionsforsuchsystemscanstillbedeterminedbysimulation.對于一般的系統(tǒng)不太可能推導(dǎo)出精確的穩(wěn)定區(qū)域，然而卻可以通過仿真的方法來確定。P5U2BStabilityofNCSswithNetwork–inducedDelay第五部分第二單元課文B帶網(wǎng)絡(luò)延時的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性5.參考譯文

B帶網(wǎng)絡(luò)延時的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性

帶網(wǎng)絡(luò)延時的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的建模考慮網(wǎng)絡(luò)延時的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的模型如圖5-2B-1所示。圖5-2B-1帶網(wǎng)絡(luò)延時的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)模型模型由連續(xù)系統(tǒng)P5U2BStabilityofNCSswithNetwork–inducedDelay第五部分第二單元課文B帶網(wǎng)絡(luò)延時的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和離散控制器組成。這些公式中，并且具有兼容的維數(shù)。有兩種網(wǎng)絡(luò)延時：傳感器到控制器延時和控制器到執(zhí)行器延時。不失問題的一般性可將控制器的各種運(yùn)算延時歸納為或。對固定控制律（時不變控制器）而言，傳感器到控制器延時和控制器到執(zhí)行器延時可集中看作以便于分析。P5U2BStabilityofNCSswithNetwork–inducedDelay第五部分第二單元課文B帶網(wǎng)絡(luò)延時的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性我們討論具有如下配置的系統(tǒng)：a)時鐘驅(qū)動的傳感器，它周期性地在采樣時刻對系統(tǒng)輸出采樣；b)事件驅(qū)動的控制器，它由外部中斷機(jī)制完成控制并且傳感器數(shù)據(jù)一到即開始控制信號運(yùn)算；c)事件驅(qū)動的執(zhí)行器，它指的是一旦獲得數(shù)據(jù)，系統(tǒng)輸入即發(fā)生改變。（采樣周期）時系統(tǒng)信號的時序如圖5-2B-2所示。圖5-2B-2網(wǎng)絡(luò)延時圖解P5U2BStabilityofNCSswithNetwork–inducedDelay第五部分第二單元課文B帶網(wǎng)絡(luò)延時的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性小于一個采樣周期的延時首先考慮每一次采樣延時時間小于采樣周期的情況。這種情況意味著用得最多的兩個控制信號和需要在采樣周期內(nèi)使用。系統(tǒng)方程可以寫作公式中是分段連續(xù)的且僅在時刻數(shù)值發(fā)生改變。以周期對系統(tǒng)采樣我們得到P5U四2B泰Sta墳bil帽ity普ofNC概Sswit朋hN染etw跌ork擦–i勝ndu葛ced陪De津lay第五部獸分第二夢單元課前文B帶網(wǎng)絡(luò)墳延時的遼網(wǎng)絡(luò)控容制系統(tǒng)兔的穩(wěn)定春性公式演中定義作為有增廣映狀態(tài)稀矢量幸，增家廣閉濟(jì)環(huán)系磚統(tǒng)為公式育中如果辜延時慰是常咱數(shù)，循即系統(tǒng)仍園是時不恢變的，窮這就簡寺化了系錢統(tǒng)分析慘。因此篇我們能吼想象靜盾態(tài)時序?qū)ぐ才啪W(wǎng)靈絡(luò)協(xié)議投，諸如漲令牌環(huán)舍或令牌辯總線，析它能提截供恒定由的延時君。即使鬼在這種競簡化的撐系統(tǒng)分豪析中，胸下一個紛問題是掙，“系配統(tǒng)能承詢受多大織的延時卵？”P5搬U2樂B共St驕ab笛il柄it矮y政ofNCS湯swi掩th是N散et撫wo首rk以–獵in五du費(fèi)ce剩d藝De場la尿y第五部導(dǎo)分第二貞單元課肉文B帶網(wǎng)絡(luò)般延時的集網(wǎng)絡(luò)控謝制系統(tǒng)羽的穩(wěn)定憶性另一個霞問題是播如果傳煩感器發(fā)絨出的信琴息與時到間有關(guān)睬則傳感四器到控炕制器的除延時可鉗以由預(yù)候估器補(bǔ)渴償。傳峽統(tǒng)的一訂步預(yù)測格估計(jì)能旅補(bǔ)償小碌于一個好采樣周菌期的延訊時，因竟為的估眠計(jì)僅取跪決于的婆值。我惑們將在婚關(guān)于網(wǎng)央絡(luò)延時帽補(bǔ)償?shù)谋空鹿?jié)里湖再討論放這個問掏題。長時間略延時當(dāng)延柳時時羊間大塊于一寸個采耗樣周陡期時住（即節(jié)，漿）起，系伍統(tǒng)在之一個哭采樣饒周期斧內(nèi)可如能接彎受零扣個、搞一個耐、大摘于一描個（臺直到堆）控訊制信附號。猶在對蛇任意k值滿足萬的特者殊情況搭，當(dāng)籃時爭，每一趁個采樣漫周期可珠收到一爹個控制貞信號。糧在這種撥情況中照，通過汁分析可避得P5逢U2和B究St啦ab摘il閉it潔y怒ofNC苗Sswit呢hN帽etw熱ork酷–i汽ndu趕ced篩De石lay第五部證分第二健單元課弦文B帶網(wǎng)絡(luò)膛延時的播網(wǎng)絡(luò)控饞制系統(tǒng)裹的穩(wěn)定稠性公式異中并且增木廣狀態(tài)競矢量為對更一夜般的情億況而言虧，必須鞠完成枯朝燥、單呆調(diào)的理濁論推導(dǎo)，甚撕至矩陣可的結(jié)構(gòu)呀都是時彈變的，子因?yàn)樗锶Q于圾所接受控制葛信號率的時雜間序處列。從傳溉統(tǒng)觀尋念上凳說，伴快速伶采樣隊(duì)速率止對采攏樣系端統(tǒng)是恥理想蓬的以廢便于憂離散云控制錢設(shè)計(jì)虧和性鋤能指擦標(biāo)與副連續(xù)壁系統(tǒng)耕近似湯。但慨在網(wǎng)慰絡(luò)控協(xié)制系陳統(tǒng)中堆，快鋪速采虎樣速氏率會昂增加磁網(wǎng)絡(luò)策負(fù)載衡，反犁過來念網(wǎng)絡(luò)房誠負(fù)載愈加大星會導(dǎo)戶致信圖號更淘長時潛間的與延時睜。因嚷此在頭網(wǎng)絡(luò)葛控制鬧系統(tǒng)階設(shè)計(jì)布中找逆到既挪能承瓣受網(wǎng)列絡(luò)延碌時又宇能取堅(jiān)得預(yù)役期系乒統(tǒng)性辛能指逢標(biāo)的扛采樣楚速率丹是非怖常重單要的先。繪制網(wǎng)澇絡(luò)控制賞系統(tǒng)關(guān)儲于關(guān)于轟采樣速深率h、網(wǎng)絡(luò)疼延時τ的穩(wěn)哈定區(qū)永域有羊助于殿了解展這兩固個參露數(shù)之魂間的姓關(guān)系狡。注飄意我渠們在娘這兒竿考慮談的是順常數(shù)靠延時云，這僚點(diǎn)可凝通過丘采用趙合適胞的網(wǎng)戚絡(luò)協(xié)欠議來吐實(shí)現(xiàn)騙。P5掠U2致B遵St疫ab鍬il僑it棟y恐ofNCS輛swit鴿hN艘etw臉ork炸–i顯ndu萍ced害De邁lay第五斜部分呼第二柄單元筆課文B帶網(wǎng)絡(luò)驅(qū)延時的屬網(wǎng)絡(luò)控侵制系統(tǒng)扮的穩(wěn)定騎性積分摩器情李況對簡單坐的標(biāo)量懶系統(tǒng)和損之間的鍋關(guān)系可鉤用解析方法夸推導(dǎo)繼。例1：討論誘積分器像以前還那樣定驢義對這所種2×2的情況懲，我們澆可以采莫用穩(wěn)定屯三角形燭精確地允計(jì)算出τ和h之間發(fā)的關(guān)弊系。堤對一勝個穩(wěn)袍定的棟網(wǎng)絡(luò)旱控制咐系統(tǒng)淘而言抖，延嗓時時白間τ一定榮滿足P5文U2趕B底St碌ab治il昨it胳y材ofNCS娘swit降hN損etw杜ork疾–i料ndu災(zāi)ced斑De蒙lay第五部所分第二換單元課返文B帶網(wǎng)絡(luò)爸延時的始網(wǎng)絡(luò)控供制系統(tǒng)嘉的穩(wěn)定厚性在0≤＜h時解食析確窯定的帳穩(wěn)定拔區(qū)域抱如圖5-吉2B忍-3所示。吵從穩(wěn)定侵區(qū)域的勒分布我績們了解同到當(dāng)采籠樣周期h比較準(zhǔn)小時賊，系側(cè)統(tǒng)能跨承受鍵最大拴一個顛采樣