無人機地面站（GCS）MissionPlanner操作使用手冊小左實驗室2014-10-1目錄MissionPlanner操作使用手冊 11.MissionPlanner簡介 22.MissionPlanner安裝 23.飛控板固件加載 34.鏈接飛控板 55.MissionPlanner顯示面板及特點 55.1連接Connect 55.2飛行數據FlightData 55.3飛行規劃FlightPlanning 75.4初始化設置Initialsetup 75.5參數配置和調整ParamsConfigure安定tuning 75.6仿真器 86飛行任務規劃 86.1航點規劃及動作 86.2任務指令參考 106.3相機控制與自動操作 116.4轉場點設置 136.5地形跟蹤 157.基于數據記錄的故障診斷 167.1基于logs診斷問題 167.２數傳電臺記錄診斷 207.３閃存數據記錄 227.４記錄數據與回放任務 257.５振動測量分析 268.開源MissionPlanner的二次開發基礎 298.1VisualStudioCommunity13.0打開MissionPlannersolution 298.2發布修改后的MissionPlanner 311.MissionPlanner簡介MissionPlanner是無人機地面控制站軟件，適用于固定翼，旋翼機和地面車。僅僅在windows系統下工作。MissionPlanner可給你的自動車輛提供配置工具或動力學控制。其主要特點：給控制板提供固件加載設定，配置及調整飛行器至最優性能通過在地圖上的鼠標點擊入口來規劃，保存及加載自動任務給飛控板下載及分析由飛控板創建的任務記錄與PC飛行模擬器連接，提供硬件在環的UAV模擬器通過適當的數傳電臺，可以監控飛行器狀態，記錄電臺傳遞數據，分析電臺記錄或在FPV模式下工作2.MissionPlanner安裝MissionPlanner是windows系統上的自由開源軟件，安裝非常簡單。首先下載最新MissionPlanner安裝文件1.下載地址：/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi2.運行安裝文件，并按向導執行即可。當下載完美結束后，在軟件狀態條處顯示“erase”，“program”，“verify..”和“uploadDone”等信息，表明固件下載成功。4.鏈接飛控板連接飛控板和PC機可以選擇USB電纜，數傳電臺或者IPConnection。在MissionPlanner軟件的左上角，選擇連接的串口號和波特率57600，并點擊連接。串口號是windows自動提供的，并在下拉菜單中出現。注意連接波特率必須懸著57600，而下載固件時的波特率必需選擇115200。連接成功后，連接按鈕將顯示Disconnect，用于斷開連接操作如果遇見沒有連接上，可能的原因如下：檢查正確的波特率，USB為115200，數傳電臺為57600檢查串口號是否正確，串口號是否存在？如果是USB口，請嘗試不同的USB口如果使用UDP或TCP連接，檢查防火墻是否暢通飛控板上電后，會有聲音和LEDs等顯示狀態，以確認飛控板固件運行正確5.MissionPlanner顯示面板及特點MissionPlanner功能分為：連接，飛行數據，5.1連接Connect用于下載固件到飛控板，或者通過數傳電臺連接飛控板5.2飛行數據FlightDataMissionPlannerGCS主畫面，數傳電臺與飛行器連接后，主畫面顯示如下數據：HUD細節：1.空速（地速，如果沒有安裝空速管）2.轉彎速率3.航向4.側滑角5.電臺連接，badpackets%6.GPS時間7：高度8.空速9.地速10.電池狀態11.人工水平線12-15狀態顯示小提示：地圖顯示當前GPS鎖定位置當飛機右傾時，人工水平線左傾，飛機左傾，人工水平線右傾飛機狀態輸出，WPDist:代表距離下一個航點距離BearingERR：航向角偏差AlterERR：高度偏差，WP：下一個航點Mode：當前飛行模式Planeoutput:自動駕駛儀輸出的前4個通道信號autopilot狀態下，可以發送飛行指令，當遙控器處于手動模式位置時，發送飛行指令無效雙擊HUD，會全屏顯示HUD雙擊速度儀表，可以IU改最大比例尺可以下載地圖替代谷歌地圖，按下control-F,允許你上傳圖，制導模式：鼠標右鍵點擊菜單，點擊“flytohere”可以控制飛行器飛行，偏離原來規劃航點5.3飛行規劃FlightPlanning左上角顯示鼠標，顯示當前經緯度，右側顯示控制面板在下面顯示航點信息及動作。5.4初始化設置Initialsetup初始化固件，當要下載新固件時3DR數傳電臺設置，數傳電臺其他可選硬件設置，比如超聲波傳感器，光流傳感器等等5.5參數配置和調整ParamsConfigure安定tuning以下這些菜單，需要與飛控板連接以后才能看到Planner：地面站選項，諸如logs，測量單位，ETC等存儲BasicPids：Autopilot連接以后，這個選項出現，TBD。FlightModes：如何設置6個通道的飛行模式StandardParams：autopilot連接上后，會出現這個菜單TBDGeoFence:飛行區域設置FailSafe:故障模式AdvancedParams:高級參數設置FullParameterList:飛行器的所有飛控參數都可以在這里設置并保存，并能比較，加載以前的數據。CopterPids:設置Copter飛行器的pids參數5.6仿真器仿真高級選項菜單AdvancedView，當使用HIL仿真技術，配置選項設置畫面6飛行任務規劃MissionPlanner可以給飛行器設置自動任務，當飛行器處于auto模式時啟動自主飛行模式。6.1航點規劃及動作設置HomePosition:對于Copter，HomePosition就是飛控板上電的位置，這意味著如果執行RTL模式，將自動返航到HomePosition。對于固定翼飛機，HomePosition是GPS第一次鎖定的位置。任務簡述：Copter任務，自動起飛到20m高度，然后飛行到WP2點，爬升到100m高，然后等待10秒，然后飛行器將處理WP3，下降到50m，然后返航降落。因為缺省的高度是100m，因此返航著陸高度也是100m。當到達著陸地點后，飛機降落。任務假設著陸地點在起飛點。在航點設置畫面的下方，有詳細的航點規劃及動作，可通過下拉菜單改變航點動作，通過地圖鼠標拖拉改變航點位置。缺省參數設置：DefaultAlt：缺省的飛行，RTL模式時，有自己的高度，如果HoldDefaultALT選定后，RTL將按高度飛行；VerifyAlt，與地圖數據匹配，檢查高度數據，已反應距地高度，進行地形匹配或避免撞地。通過右側按鈕可以保存航行任務，加載航行任務，方便重復執行任務。Prefetch提前下載地圖數據到地面站，避免在野外無網絡，無法連接地圖數據。點擊Prefetch按鈕后，按下alt鍵，用鼠標拖動的矩形區域下載選擇的位置圖片Grid：鼠標右鍵菜單，通過點擊增加頂點的方式繪制一個多邊形，然后點擊Grid菜單，自動繪制一個網格狀的航點軌跡，然后在定義在每個航點的動作。設置HomeLocation菜單，通過鼠標可以任意設置HomePosition通過MeasureDistance按鈕，測量航點之間的距離Autogrid：Autogrid功能可以生成“割草機”軌跡，以收集當地的圖片。在地圖上選擇鼠標右鍵，選擇多邊形繪制需要的區域，選擇autoWP--Grid菜單，按照對話框自動處理高度和距離，將自動生成如下網格航點：任務指令：在地圖的下方有表格的列表，將按當前飛行器類型產生指令列表，并增加一列航向參數需要用戶提供。這些指令包括：導航到航點，臨近盤旋，執行特殊動作（如拍照等）和條件指令。全部的指令在MavlinkMissionCommandMessages定義。6.2任務指令參考MavLink協議定義了大量的Mav_cmd航點指令（通過MavLink_mission_item_message傳遞），飛控板處理這些指令和命令行參數，這些命令必須是與指定飛行器相關的，無效指令將被忽略。每種飛行器只執行相關的命令和命令行參數，不相關的指令忽略不執行，可能還有些有用的命令行參數沒有被處理，由于消息大小限制。指令分類：navigation導航命令用于控制無人機移動，包括：起飛，移動到航點，改變飛行姿態，著陸；DO動作命令：輔助功能，不影響飛行位置，比如相機快門，拋投伺服等；Condition條件命令，用于延遲DO命令，至到條件滿足，例如：UAV達到指定高度和指定航點的距離條件。對于指定航點，一般先執行NAV導航指令，只到完成導航任務或在航點一定誤差范圍內，然后在執行一些列DO命令當條件完成后。MissionPlanner支持的旋翼機指令：MAV_CMD_MISSION_START：啟動當前任務，自動（不用油門），參數：無MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM：電機上電或掉電，參數：1，2MAV_CMD_NAV_WAYPOINT：移動到指定航點，7個參數：2，5，6，7MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH：返回Homepoint或RallyPoint,參數：無MAV_CMD_CONDITION_DELAY：抵達航點后，延遲執行DO命令，參數：1時間長度：sMAV_CMD_CONDITION_DISTANCE：抵達當前航點指定的距離范圍內，參數：1距離MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED：改變目標水平速度或油門，參數：2速度MAV_CMD_DO_SET_HOME：動作，設置HomePoint位置，參數：1，5，6，7MAV_CMD_DO_SET_SERVO：動作，設定給定的伺服輸出管腳PWM,參數：1，2MAV_CMD_DO_SET_RELAY：動作，設定指定輸出管腳高/低電平參數：1，2MAV_CMD_DO_REPEAT_SERVO：給指定輸出管腳指定pwm和中立波，按指定周期循環次數，參數：1-管腳號2-pwm3-repeat#4-cycle(s)MAV_CMD_DO_REPEAT_RELAY：給指定輸出管腳指定高地電平，按指定周期循環次數，參數：1-管腳號2-pwm3-repeat#4-cycle(s)MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGURE

(Cameraenabledonly)：MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL

(Cameraenabledonly)：MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST

(Cameraenabledonly)：MAV_CMD_DO_SET_ROI：指定云臺指向區域，參數：5，6，7MAV_CMD_DO_SET_MODE：設置系統模式，preflight,armed,unarmed,參數：1MAV_CMD_DO_JUMP

：切換到指定航點多次，參數：1，2MAV_CMD_NAV_TAKEOFF：起飛指令，所有任務的第一次指令，參數：7MAV_CMD_NAV_LAND：著陸，指定區域，參數：5，6需退出Auto模式，切斷動力MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM：飛到指定區域，然后盤旋，參數：5，6，7MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS：指定區域盤旋，給定盤旋半徑，參數：1，5，6，7MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME：指定區域盤旋，給定盤旋時間，參數：1，5，6，7MAV_CMD_CONDITION_CHANGE_ALT

：按指定爬升或降落速度改變至指定高度，參數：1，7按指定速度升降至指定高度。MAV_CMD_NAV_SPLINE_WAYPOINT：按照曲線形式航行到指定位置，參數：1，5，6，7MAV_CMD_CONDITION_YAW：航向更改，參數：1，3，4MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL：控制相機云臺，參數：1，2，3pitch,roll,yaw度數MAV_CMD_DO_PARACHUTE

(Parachuteenabledonly)：MAV_CMD_DO_GRIPPER

(EPMenabledonly)：MAV_CMD_DO_GUIDED_LIMITS

(NAV_GUIDEDonly)：MAV_CMD_NAV_GUIDED_ENABLE

(NAV_GUIDEDonly)6.3相機控制與自動操作相機快門和云臺指令3個通道在飛行器移動的間隔時間或指定的航點上執行快門動作，如果相機安裝在云臺上，還可以控制云臺的指向對于簡單的應用，可以手動控制航點和快門指令，對于復雜的測繪任務，自動生成任意區域的指令任務。云臺指令:DO_SET_ROI云臺指向指定區域，DO_MOUNT_CONTROL云臺控制到roll，pitch,yaw方向伺服指令：DO_SET_SERVO:DO_SET_RELAY給指定的驅動信號自動任務舉例１：CreateWPCircle

—Createacircleofwaypoints.Area

—Displaystheareaofthecurrentpolygon(ifdefined).CreateSplineCircle

—Acirclewherethealtitudeofwaypointsfollowsarisingspline(relevanttoflyingvehicles).Survey(Grid)

—Automaticallycreatewaypointsandcameracontrolcommandstosurveyaspecifiedpolygon.Survey(Gridv2)

—

Underconstruction!

Thisisasimplergridcontrolforcreatingarectangularsurveyarea.SimpleGrid

—Asimpleauto-createdsurveygrid.Nocameracontrolisdefined,sothismustbeaddedseparately.自動任務舉例２：在飛行規劃畫面，創建多點區域在區域內，鼠標右鍵點擊菜單：AutoWP|Survey（Grid）：MissionPlanner將自動顯示配置畫面，畫面上定義了相機參數，并自動計算拍照距離，即DO_SET_CAM_TRIGG_DIST命令參數。當點擊"Accept"按鈕后，接受這些參數，MissionPlanner將生成一系列航點覆蓋指定區域，包括起飛和著陸航點，調用DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令，用于設置相機快門指令的距離，最后再次調用DO_SET_CAM_TRIGG_DIST來設置參數回0，停止拍照。注意2次調用指令的參數不同。最后，執行任務后，會得到15張圖片。6.4轉場點設置當飛行器執行RTL（ReturnToLaunch）模式，比如被失效保護Failsafe模式啟動，缺省的模式返回出發點，但是經常性這種情況不可實現，由于距離和電量的關系。鑒于此種情況，我們現在支持多點RallyPoints模式。只要無人機進入RTL模式，就會就近找到HomePoint或者最近的RallyPoint，而不是返回起飛點。飛機將會在當地盤旋，Copter將會試圖降落設置RallyPoints，在飛行規劃地圖上，點擊鼠標右鍵，選擇菜單Rally-SetRallyPoint，RallyPoint高度需要設置，重復上面的操作，重新設置多個RallyPoints，點擊菜單按鈕上傳數據，即可小提示：當使用geofence時，Rallypoint不能出界；確認RallyPoint的高度足夠高，以避開建筑或山丘；因為內存關系，一般最多設置10個接力點，對于固定翼飛機，盤旋半徑與其他盤旋點一致，由WP_LOITER_RAD參數確定；RTL_ALT等參數沒有用到。6.5地形跟蹤固定翼無人機3.0.4以后都有地形跟蹤功能，Terrainfollowing,即要求飛控板有本地存儲數據，如Pixhawk。Copter3.4以上版本支持地形數據，支持任務和著陸。TerrainFollowing保存數據在microSD上，地圖數據給出地形海平面高度，在Pixhawk，數據存儲在APM\TERRAIN目錄下，在MicroSD卡上。這些數據可以通過2中方式傳遞到飛控板上，一種是USB方式，一種是數傳電臺方式，一旦地形數據存儲到SD卡上后，當GCS不連接后，就會用于飛行控制。當然這些數據，只用于Auto模式，RTL模式地形數據可以通過數傳電臺，向地面站請求，也可以保存在SD卡上地形跟蹤飛行模式：RTL，Loiter，Cruise，FbwB，Guided（Flyto），AUTO地形參數TERRAIN_FOLLOW.參數缺省是關閉的，因此沒有地形跟蹤使用，一旦設置TERRAIN_FOLLOW為1，就啟動了地形跟蹤模式地形跟蹤用于：FPV，SafeRTL，AerialPhotography地形數據：地面站從網上下載，這里設計TERRAINSPACING,TERRAIN_ACCURACY參數，分別描述地形跟蹤的精度和最小距離。設置固定翼地形跟蹤：確定固定翼3.0.4固件，確認MissionPlanner1.3.9更高版本，設置TERRAIN_ENABLE為1并且TERRAIN_FOLLOW為１,當GPS鎖定后，通過USB連接飛控板，檢查flightData->Status,查看地形跟蹤狀態數據地形跟蹤對于機頭指向很敏感，當前位置指向的飛行軌跡飛行時，保證固定翼飛行爬坡足夠，能夠避開地形數據。地形指向參數TERRAIN_LOOKAHD參數，爬坡參數TECS_MAX_CLIMB參數，與地形跟蹤相關。7.基于數據記錄的故障診斷7.1基于logs診斷問題有２種飛行數據記錄，即DataflashLogs機載數據記錄，適用飛行過后下載進行研究。對于Copter飛行器，上電后即開始記錄。Telemetrylogs電臺數據記錄,通過電臺記錄飛行數據到MissionPlanner地面站中，兩者的數據基本一致。機械故障：通常機械故障包括ＥＳＣ故障或電機故障，或螺旋槳損壞，這些故障表現：期望的俯仰和滾轉指令與測量的俯仰和滾轉傳感器數據出現巨大差異，這中不一致在dataflashlogs中體現數據的嚴重分離，如下圖：振動：高頻振動會引起Copter的加速度傳感器，基于高度和水平位置估計的漂移偏大，將導致高度保持不穩定或盤旋出現漂移。振動數據可以從dataflash數據的IMU數據中的AccX,AccY,AccZ數據看出。水平數據AccX,AccY征程范圍在－３－＋３m/s/s,AccZ在-15--5m/s/s范圍內，正常情況時，加速度會不是變化隨著Copter的飛行變化，對于可接受的振動范圍參見下圖：TlogsRAW_IMU數據更新頻率為10HZ,比較慢，不好看出是飛行帶來的問題還是振動帶來的問題，而DataFlash中的數據更新頻率是50HZ,看振動現象比較容易。如果TLOG中的xacc,yacc數據在-300-+300之間,zacc在-500--1500之間，下面的數據表明在高度保持過程中，出現了振動問題，盡管更新速率比較慢。指南針干擾：指南針干擾通常是電源板分布導致磁場變化引起的，比如電源，電機，電調等引起的電磁場變化，可能引起指南針傳感器問題而引起飛行方向錯誤，通過繪制tlog中的mag_filed和油門數據VFR_HUD,就很容易找到問題所在。下面的圖像顯示，一種可以接受的電磁干擾，可見mag_field數據變化在10%-20%，當throttle迅速拉起后，一般低于30%的干擾都是可以接受的，30%-60%的干擾是模糊地帶，也可能是ok,如果在油門拉起后，mag_field高于60%是絕對不可接受的.小提示：mag_field數值在120-550之間，在各地有所不同；磁場干擾在compassmotsetup中有設置；Dataflashlog中的COMPASS消息中，與RAW_IMUxmag,ymag,zmag數據一致；磁場數據有補償，一般子-150-+150之間，SENSOR_OFFSET變量組，mag_ofs_x,mag_ofs_y,mag_ofs_z;在上圖中的開始階段，磁場強度有一個短暫的脈沖可以忽略，因為在油門拉起之前，因為它可能是上電引起的磁場強度的突變。GPS故障：當在自動模式，RTL,AUTO,Loiter,由GPS信號產生的位置誤差可能引起Copter位置錯誤，導致錯誤Copter瘋狂的飛向錯誤的地點，這中間那個故障會在tlogs和dataflashlog記錄中體現，即衛星數量的減少和hdop的增加。tlogs繪圖，GPS_RAW_IT組，“eph”和“satellites_visible”值，參見上圖，衛星數量低于９，伴隨明顯的GPS位置改變.在Dataflashlogs中，GPS消息可以看"HDop"和“NSats”列，注意：hdop值與DataflashData中的值單位不同。電源故障：電源模塊提供可靠電源供電，但也有失效的時候，這些可以從logs中，機Copter還在空中（氣壓計，慣性傳感器測量高度數據）的時候，突然掉電的現象可從logs中看到。Dataflash,CTUN消息種的BaroALt，GPS消息，ReALt，Tlog中的VFR_HUDalt,GLOBAL_POSITIONrelative_alt數據繪制曲線圖如下：板電壓信號變化范圍在0.10-0.15之間是正常范圍。由于與其他設備共享電源，導致供電電壓的波動，很可能引起供電電源的失效或其他異常行為，板子的電壓可通過如下方法繪制：DataflashCURRENT消息的VCC,TlogHWSTATUS中的Vcc來繪制，下面的圖，表明在油門推動后，板電壓下降0.15V,在允許范圍內，第2張圖標明電壓隨機變化在0.15V范圍內，可接受。未知的ERRORS包括失效Failsafes:當飛行控制器發生異常行為時，會引起失效保護模式failsafes。有5種失效保護模式可以被激活：油門失效，GPS失效，GCS失效，電池失效和越界。理想的方法是在dataflashlog數據第一列中過濾"ERR"，所有的ECode都在源代碼文件defines.h文件中有說明，7.２數傳電臺記錄診斷Tlog是在MAVLinktelemetry消息一發送，即自動開始創建記錄，文件格式為YYYY-MM-DDhh-mm0ss.tlog在MissionPlanner的安裝目錄下的logs目錄中，同時.rlog文件也生成，包括所有的tlog文件中內容和調試信息，這個文件的調試信息不能用于回放。設置數據傳輸的速率，Software->Plannertelemetry下拉菜單來設置傳輸數率。因為所有的數據斗記錄在tlog中，這個也控制保存在tlog中的數據。實際保存的數據可能比請求的數率低，由于CPU的原因。任務回放：數據記錄后，可以通過回放來觀察數據記錄。點擊Telemetrylogstab,點擊"LoadLog"并找到tlog文件，點擊"play"按鈕即可。在回放過程中，可以跳到你期望的飛行時段觀察飛行數據，通過滑塊操作。當回放開始后，HUD將顯示無人機在地圖中的位置和飛行狀態。點擊圖中的“Tuning”選擇框，然后雙擊數據顯示坐標，就會彈出顯示數據的對話框，用于用戶選擇顯示數據曲線。創建3d飛行軌跡圖像：可創建KMZ文件，選擇TelemetryLogstab,點擊Tlog->KmlorGraph按鈕，再按下"CreateKML+GPX"按鈕，選擇flighttlog,參見下圖：經過如上操作后，.kmz和.kml文件將在tlog文件的基礎上創建，這個文件講可以在goole地球上看到3d的飛行軌跡?？梢酝ㄟ^雙擊或拖動方式，在googleEarth上查看飛行和軌跡，不同的飛行模式顯示不同的色彩軌跡。提取參數和航點：從tlog文件中提取參數和航點信息，創建.KML文件，這些文件可以excel文件提取，航點信息文件也可以用于飛行規劃的加載數據。從飛行數據繪制圖形：切換到flightdata畫面，點擊telemetrylogs畫面，點擊"Tlog->Kmlorgraph"按鈕，點擊"GraphLog"按鈕，選擇flighttlog文件。注意：繪圖窗口可選擇繪制的曲線，在繪制的曲線上，左右鼠標用于給繪制圖形定義比例尺，可選擇繪制色彩，通過鼠標滾輪改變圖形的窗口大小等等小技巧。7.３閃存數據記錄Dataflashlogs存在在飛控板上，如pixhawk的dataflash上，可以下載到MissionPlanner上，來觀察數據。通過MAVLink下載logs:usb連接飛控板，打開MissionPlannerFlightData畫面，在左下角的"DataFlashLogs"畫面中，點擊"DownloadDataflashLogViaMavlink"按鈕然后選擇你要下載的數據，這些數據講保存在MissionPlanner/logs目錄中。自動分析logs數據：通常點擊"LogAnalysis"按鈕，選擇一個Log文件，然后生成最為簡單的基礎報告，這個報告將顯著顯示通常的問題。手動查看log:點擊"ReviewaLog"按鈕，選擇log文件，查看更為詳細的信息，詳見下圖：以上這些信息包含GPS,IMU等數據，參見下圖繪制圖形：選擇適當的行，會看見當前列的頭，然后找到期望繪圖的列，點擊"Graphthisdata"按鈕。例如ATT's的ROLL_In和ROLL數據繪制圖如下：鼠標滾動鍵用于縮放圖形，也可以選擇要仔細觀察的區域，土多鼠標郵件選擇設置比例尺等等操作來查看數據；也可以過濾相關消息類型，選擇要選擇的消息，在下拉菜單中選擇。設置想要記錄的數據：LOG_BITMASK參數用于控制在dataflash記錄的數據，最新版本可以設置獨立的消息，如下：消息細節：ATT(姿態信息)，ATUN(自動調整)，ATDE，CAM，CMD，COMPASS，CURRENT，CTUN，D32，DU32，ERR，EKF，GPS等信息7.４記錄數據與回放任務如果有數傳電臺，就能夠在MissionPlanner地面站上記錄飛行數據在".tlog"文件中，你加載和任意回放并轉換為"KMZ"文件，在谷歌地球上看飛行軌跡，下圖是播放畫面：當log文件回放時，可以通過點擊地圖上的"Tuning"選擇框分析數據，可雙擊數據坐標彈出對話框，讓你選擇那數據是你想繪制的。如下圖：7.５振動測量分析飛控板的加速度傳感器對振動非常敏感。加速度計的數據可以用來估計飛行器的位置，若有額外的振動會導致依賴精確位置的飛行模式的飛行性能下降。振動影響所有的飛行器類型，尤其對Copter無人機在AltHold,Loiter,RTL,GUIDED,Position和AUTO飛行模式。如果你發現振動超出容忍范圍內時，可以按照下面的辦法設置振動阻尼。Copter-3.3以上版本：完成一次常規飛行，下載dataflash數據；使用GCS觀察VIBE消息的VibeX,VibeY,VibeZ數據，這些數據是加速度m/s/s輸出的標準偏差。下圖是3DRIRIS提取的數據，標明正常的范圍在15m/s/s,但不時會有尖峰變化到30/s/s,最大可接受數值顯示要低于60m/s/s。圖