ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標準

GB/T38559—2020

工業機器人力控制技術規范

Specificationofindustrialrobotsforcecontrol

2020-03-06發布2020-10-01實施

國家市場監督管理總局發布

國家標準化管理委員會

GB/T38559—2020

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

規范性引用文件

2…………………………1

術語和定義

3………………1

力控制技術分類及通用技術參數

4………………………3

總則

4.1…………………3

按力控制策略分類

4.2…………………3

按傳感方式分類

4.3……………………4

通用技術參數

4.4………………………4

力力矩傳感器選型要求

5/…………………4

類型

5.1…………………4

一般性能指標

5.2………………………4

特殊性能指標

5.3………………………6

力控制應用技術與應用條件

6……………6

總則

6.1…………………6

動態力控制技術

6.2……………………7

恒力控制技術

6.3………………………7

零力控制技術

6.4………………………7

碰撞保護技術

6.5………………………8

力控制應用設計方法

7……………………9

總則

7.1…………………9

設計原則

7.2……………9

設計步驟

7.3……………9

Ⅰ

GB/T38559—2020

前言

本標準按照給出的規則起草

GB/T1.1—2009。

請注意本文件的某些內容可能涉及專利本文件的發布機構不承擔識別這些專利的責任

。。

本標準由中國機械工業聯合會提出

。

本標準由全國自動化系統與集成標準化技術委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標準起草單位沈陽新松機器人自動化股份有限公司中國科學院自動化研究所中國科學院沈

:、、

陽自動化研究所北京機械工業自動化研究所有限公司山東魯能智能技術有限公司中國科學院合肥

、、、

物質科學研究院沈陽埃克斯邦科技有限公司上海沃迪智能裝備股份有限公司清能德創電氣技術北

、、、(

京有限公司

)。

本標準主要起草人徐方鄒風山邊桂彬李志海尹作重王海鵬宋全軍孫連偉童上高張俊豐

:、、、、、、、、、、

宋吉來唐忠華劉世昌梁亮趙彬

、、、、。

Ⅲ

GB/T38559—2020

工業機器人力控制技術規范

1范圍

本標準規定了工業機器人力控制技術分類及通用技術參數力力矩傳感器選型要求力控制應用

、/、

技術與應用條件和力控制應用設計方法

。

本標準適用于工業機器人的力控制應用技術設計

。

2規范性引用文件

下列文件對于本文件的應用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

機械電氣安全機械電氣設備第部分通用技術條件

GB/T5226.11:

電阻應變式壓力傳感器總規范

GB/T18806—2002

硅電容式壓力傳感器

GB/T28854—2012

機器人與機器人裝備協作機器人

GB/T36008—2018

壓電式壓力傳感器

JB/T7482—2008

半導體電阻應變式力傳感器

JB/T7483—2005

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件

。

31

.

被動柔順機構passivecompliancecontrol

機器人憑借輔助的柔順機構與環境接觸時能夠對外界作用力進行響應可根據受力來自動調整姿

,

態實現機器人柔順運動的機構

,。

32

.

主動柔順控制activecomplianceforcecontrol

一種相對被動柔順機構在機器人控制中結合力傳感器扭矩傳感器關節位置傳感器等