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文檔簡介

課題：多軸并聯式穩定平臺構型綜合研究學生：指導教師：院系：機械工程學院專業：機械電子工程

課題研究背景

研究的基本內容

機構設計

運動檢測及控制

參考文獻課題背景

艦船在海上由于受波浪等海洋環境擾動的作用，會產生橫搖、縱搖、艏搖、橫蕩、縱蕩和垂蕩六個自由度的周期性運動。這種運動對艦船上的各種儀器設備工作精度帶來了嚴重影響。為了消除或減少這種影響，采用穩定平臺，它的作用是要通過一套實時檢測伺服運動補償系統來隔離這種擾動影響，為艦載儀器設備提供一個穩定工作平臺。研究的基本內容國內發展現狀各自由度運動模擬平臺并聯式穩定平臺的優勢stewart6自由度模擬平臺應用實例國內外發展現狀與趨勢

目前的艦載穩定平臺多為二、三軸的串聯轉動平臺，其只能隔離艦船的左右搖擺和俯仰運動，使工作臺面保持水平，如艦載雷達天線穩定轉臺等。某海軍艦載兩軸穩定平臺各自由度模擬平臺2自由度運動平臺3自由度運動模擬平臺各自由度運動模擬平臺3自由度運動平臺各自由度模擬平臺各自由度模擬平臺各自由度模擬平臺各自由度模擬平臺三桿式自調平穩定平臺stewart6自由度模擬平臺6自由度模擬平臺6自由度模擬平臺6自由度模擬平臺motionbase運動平臺國內外發展現狀與趨勢并聯式穩定平臺具有的優勢

基于空間并聯機構結構簡單、承載大、無累計誤差、易于實現多軸聯動，且重量輕、慣量小、剛度大、響應快速的優點應用實例結構設計3自由度平臺實體建模6自由度平臺實體建模其它機構設想3自由度穩定平臺結構建模3自由度平臺動作原理：

上下平臺通過兩個支桿連接，上分支通過虎克角支撐上平臺，其它連接均為R副，驅動器的長度變化使得上下分支角度張合，從而驅動上平臺實現繞兩軸轉動和Z軸上下移動。1上平臺2上分支3驅動器4下分支5下平臺6自由度穩定平臺結構建模

將上述結構稍加改變，，可應用于6自由度穩定平臺。1上平臺

2

檢測傳感器

3下平臺

6自由度平臺動作原理：

上下平臺通過兩個支桿連接，上平臺通過球副與上分支連接，下平臺通過虎克角與下平臺連接，其它連接均為R副，驅動器的長度變化使得上下分支角度張合，從而驅動上平臺的運動，可實現6個自由度的運動。其它結構設想通過對stewart平臺研究，上平臺實現6個自由度的運動實質是對應兩點的距離改變，因此有

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