ICS2504030

J07..

中華人民共和國國家標準

GB/T16977—2019/ISO97872013

代替:

GB/T16977—2005

機器人與機器人裝備

坐標系和運動命名原則

Robotsandroboticdevices—

Coordinatesystemsandmotionnomenclatures

(ISO9787:2013,IDT)

2019-05-10發布2019-12-01實施

國家市場監督管理總局發布

中國國家標準化管理委員會

GB/T16977—2019/ISO97872013

:

目次

前言

…………………………Ⅰ

引言

…………………………Ⅱ

范圍

1………………………1

規范性引用文件

2…………………………1

術語和定義

3………………1

坐標系和運動命名原則

4…………………2

右手坐標系

4.1…………………………2

移動

4.2…………………3

轉動

4.3…………………3

操作機軸的命名原則

4.4………………4

坐標系

5……………………4

絕對坐標系OXYZ

5.10-0-0-0…………4

機座坐標系OXYZ

5.21-1-1-1…………4

機械接口坐標系OXYZ

5.3m-m-m-m…………………4

工具坐標系OXYZ

5.4(TCS)t-t-t-t……………………5

移動平臺坐標系OXYZ

5.5p-p-p-p……………………6

作業坐標系OXYZ

5.6k-k-k-k…………6

物體坐標系OXYZ

5.7j-j-j-j……………7

攝相機坐標系OXYZ

5.8c-c-c-c………………………7

附錄資料性附錄各種機械結構類型機器人的應用示例

A()…………8

參考文獻

……………………11

GB/T16977—2019/ISO97872013

:

前言

本標準按照給出的規則起草

GB/T1.1—2009。

本標準代替工業機器人坐標系和運動命名原則與相

GB/T16977—2005《》,GB/T16977—2005

比主要技術變化如下

,:

標準的適用范圍從工業機器人擴展到機器人

———;

第章列出了所涉及的術語和定義

———3;

增加了與服務機器人相關的移動平臺坐標系作業坐標系物體坐標系和攝像機坐標系

———、、。

本標準使用翻譯法等同采用機器人與機器人裝備坐標系和運動命名原則

ISO9787:2013《》。

本標準由中國機械工業聯合會提出

。

本標準由全國自動化系統與集成標準化技術委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標準起草單位北京機械工業自動化研究所立宏安全設備工程上海有限公司遨博江蘇機

:、()、()

器人有限公司納恩博天津科技有限公司科沃斯機器人股份有限公司上海交通大學重慶魯班機器

、()、、、

人技術研究院有限公司

。

本標準主要起草人楊書評楊秋影李立言李煜王野杜超羅雪剛閆維新何國田周唯劉穎

:、、、、、、、、、、、

王松

。

本標準所代替標準的歷次版本發布情況為

:

———GB/T16977—2005。

Ⅰ

GB/T16977—2019/ISO97872013

:

引言

本標準是機器人與機器人裝備的系列國家標準之一與之相關的標準有詞匯安全通用特性性

,:、、、

能規范及其試驗方法和機械接口這些標準之間是相互關聯的且和其他的標準有關

。,。

本標準的附錄提供了各種機械結構類型機器人的應用實例

A。

Ⅱ

GB/T16977—2019/ISO97872013

:

機器人與機器人裝備

坐標系和運動命名原則

1范圍

本標準定義和規范了機器人坐標系也給出了機器人基本運動的符號表示法的命名原則以便于對

,,

機器人進行校準測試和編程

、。

本標準適用于中定義的所有機器人和機器人裝備

GB/T12643—2013。

2規范性引用文件

下列文件對于本文件的應用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

機器人與機器人裝備詞匯

GB/T12643—2013(ISO8373:2012,IDT)

3術語和定義

界定的以及下列術語和定義適用于本文件為了便于使用以下重復列出了

GB/T12643—2013。,

中的某些術語和定義

GB/T12643—2013。

31

.

構形configuration

在任何時刻均能完全確定機器人形狀的所有關節的一組位移值

。

定義

[GB/T12643—2013,3.5]

32

.

機座安裝面basemounting