課程回顧（1）典型環節的幅相頻率特性⑴⑵⑶⑻⑸⑷⑹⑺課程回顧（2）§5.2幅相頻率特性（Nyquist圖）

§5.2.1典型環節的幅相特性曲線(1)確定幅相曲線的起點G(j0)和終點G(j∞)；(2)幅相曲線的中間段由s平面零、極點矢量隨

s=jw的變化規律概略繪制；§5.2.2系統的開環幅相特性曲線(3)必要時可以求出G(jw)與實/虛軸的交點。自動控制原理

（3）

§5.線性系統的頻域分析

§5.1頻率特性的基本概念

§5.2幅相頻率特性（Nyquist圖）

§5.3對數頻率特性（Bode圖）

§5.4頻域穩定判據

§5.5穩定裕度

§5.6利用開環頻率特性分析系統的性能

§5.7閉環頻率特性曲線的繪制

§5.8利用閉環頻率特性分析系統的性能

自動控制原理（3）§5.3對數頻率特性(Bode圖)§5.3對數頻率特性(Bode)（1)Bode圖介紹§5.3對數頻率特性(Bode)（2）Bode圖介紹⑴幅值相乘=對數相加，便于疊加作圖；縱軸橫軸坐標特點特點按lgw刻度，dec“十倍頻程”或“旬距”按w標定，等距等比“分貝”⑵可在大范圍內表示頻率特性；⑶利用實驗數據容易確定L(w),進而確定G(s)。§5.3對數頻率特性(Bode)（3）

§5.3.1典型環節的Bode圖⑴比例環節⑵微分環節⑶積分環節⑷慣性環節§5.3對數頻率特性(Bode)（4）

慣性環節對數相頻特性j(w)關于(w=1/T,j=-45)點對稱證明：設§5.3對數頻率特性(Bode)（5）⑸一階復合微分§5.3對數頻率特性(Bode)（6）⑹振蕩環節§5.3對數頻率特性(Bode)（7）⑺二階復合微分§5.3對數頻率特性(Bode)（8）⑻延遲環節§5.3對數頻率特性(Bode)（9）例1根據Bode圖確定系統傳遞函數。解.依圖有Bode圖與Nyquist圖之間的對應關系：轉折頻率

截止頻率wc：§5.3對數頻率特性(Bode)（10）例2根據Bode圖確定系統傳遞函數。解.依圖有§5.3對數頻率特性(Bode)（11）Bode圖與Nyquist圖之間的對應關系：

截止頻率wc：§5.3對數頻率特性(Bode)（12）典型環節的頻率特性§5.3.2系統開環對數頻率特性(Bode)（1）§5.3.2系統的開環Bode圖§5.3.2系統開環對數頻率特性(Bode)（2）

繪制系統開環Bode圖的步驟⑴化G(s)為尾1標準型⑵順序列出轉折頻率⑶確定基準線⑷疊加作圖例10.2慣性環節0.5一階復合微分1振蕩環節基準點斜率一階慣性環節-20dB/dec復合微分+20dB/dec二階振蕩環節-40dB/dec復合微分+40dB/decw=0.2

慣性環節-20w=0.5

一階復合微分+20w=1

振蕩環節-40最小轉折頻率之左的特性及其延長線§5.3.2系統開環對數頻率特性(Bode)（3）

⑸修正⑹檢查①兩慣性環節轉折頻率很接近時②振蕩環節x(0.38,0.8)

時①L(w)最右端曲線斜率=-20(n-m)dB/dec②轉折點數=(慣性)+(一階復合微分)+(振蕩)+(二階復合微分)③j(w)-90°(n-m)基準點斜率w=0.2

慣性環節-20w=0.5

一階復合微分+20w=1

振蕩環節-40課程小結（1）典型環節的頻率特性課程小結（2）繪制系統開環Bode圖的步驟⑴化G(s)為尾1標準型⑵順序列出轉折頻率⑶確定基準線⑷疊加作圖基準點斜率一階慣性環節-20dB/dec復合微分+20dB/dec二階振蕩環節-40dB/dec復合微分+40dB/dec第一轉折頻率之左的特性及其延長線⑸修正⑹檢查①兩慣性環節轉折頻率很接近時②振蕩環節x(