1、機器人采果實對抗賽規則比賽主題：隨著農業機械化和自動化的發展，農產品的種植和收獲變得越來越高效。或許在未來的某一天，農民伯伯的果園里會出現采集果實的全自動機器人。這些機器人將能辨別果樹上成熟的果實，并以極高的速度和精度進行采集作業。場地模擬了果園的一角，在三顆果樹上掛滿了果實，機器人需要準確地識別這些果實，并以最快的速度將這些果實采集到指定地點。比賽中，紅方和藍方的機器人將以競賽的方式完成這次采集任務。比賽場地圖1 場地2DD示意圖圖2 場地3DD示意圖圖3 場地上視視尺寸圖50205020圖4 場地前視視尺寸圖比賽場地為木板板，涂有黑色色亞光漆。為邊長284ccm214cmm的長方形區區域，

2、涂有黑黑色亞光漆。場地四面為5ccm高、2cm厚厚的圍欄，內外外均涂有白色色亞光漆場地被厚度為110cm，長長度為2844cm的樹墻墻分為兩個半半場，每個半半場區域用寬寬度24mmm1mm的白白色雙面膠分分成2.57個方格，半半格區域靠近近樹墻。場上有16個邊邊長54mmm的立方體，每每個重量約60克克，用來表示示果實，并使使用黃、綠、紅紅3種顏色來來區分它們的的分值。立方方體的實際尺尺寸可能存在在5mm的誤差，重量量亦以實物為準準。各立方體體在場地上的的位置見圖11圖4。比賽場地由“果果樹”、“收集區”和“啟動區”組成。“果樹”：分割割場地的樹墻墻被鏤空成三三棵果樹，每每棵果樹上有有4根或6

3、根根水平的樹枝枝，每根樹枝枝中間位置放放一個果實，樹樹枝按照高度度分為上、中中、下三層，下下層放置已成成熟的果實（黃黃色立方體），中中層和上層放放置剛成熟的的果實（綠色色立方體），中中層的6根樹樹枝可以在圖圖示的基礎上上做獨立5cm的上上下微調，中中層樹枝的高高度將在每輪輪比賽前做隨隨機的調整。兩兩側較矮的果果樹樹干頂部部各有一個內內陷6cm的的長方體樹洞洞，每個樹洞洞中放一個神神果（紅色立立方體）。具具體的尺寸和和位置參見圖圖1圖4。“收集區”：收收集區為300cm30cm的正正方形區域，分分布在場地的兩個相相對角落，并并使用紅色面面和藍色面來來進行區分，收收集區的四周周圍有厚2ccm，高1

4、0cmm的白色圍欄欄，圍欄內區區域和所圍平平面的上方空空間都屬于該該收集區的有效區域域。“啟動區”：啟啟動區為300cm30cm的的正方形區域域，分布在場場地的兩個相相對角落，并并使用紅色面面和藍色面來來進行區分，顏顏色面和顏色色面內的白線線都屬于該啟啟動區的有效區域域。比賽場地水平放放置。場地上除了166個表示果實實的立方體之之外其他設施施無法被移動動。實物場地尺寸與與規則中所標標注的尺寸可可能存在2ccm的誤差，實實物顏色可能能與規則中的的顏色有一定定色差。由于場地由木板板拼接組成，拼接之處可能會存在拼縫，機器人應能適應場地可能存在的輕微起伏，起伏高度不超過3mm。機器人每隊只能制作一一個

5、機器人。比賽開始前，機機器人的尺寸不能超超過300mmm300mmm600mmm（長寬高），啟動后后體積不限。機器人重量不能能超過8kgg。機器人所用電源源電壓不得超超過24伏，也也不能使用組組委會認為有有危險或不合合適的能源。機器人必須是完完全自主機器器人。不允許許從機器人分分離出任何物物品，包括另另一臺自主機機器人。機器人必須一次次操作啟動。一旦機器人啟動動，參賽隊員員不能接觸機機器人。但是是，某隊叫“重試”且裁判允許許后，該隊參參賽隊員可在在啟動區重新新設置和啟動動機器人。場地上的一切設設施不能被壓壓扁、折斷和和打孔等破壞壞性操作。比賽賽制：初賽為無無對抗積分賽賽，每支隊伍伍按照比賽要要

6、求單獨在場場上進行兩場場比賽，并按按照計分要求求記錄終場得得分，并取兩兩場比賽中的的最高得分作作為該隊伍的的得分。所有有隊伍將根據據隊伍得分進進行初賽排名名。初賽排名名的前16支支隊伍進入復復賽，分為88強爭奪賽、11/4決賽、半半決賽和決賽賽。8強爭奪奪賽分為4個個組，初賽排排名的前4支支隊伍設為種種子隊，其它它隊伍隨機抽抽簽分到4個個組中，進行行單循環賽。11/4決賽、半半決賽和決賽賽為淘汰賽。比賽持續時間：單場比賽將持續續3分鐘。但但是，如果兩兩隊機器人都都表示無法繼繼續得分，比比賽將提前結結束。機器人的設置必必須在接到設設置命令1分分鐘之內完成成。每場比賽用相同同的信號（長長音哨或其他

7、他）開始和結結束。啟動機器人啟動時不不能超出本隊隊顏色的啟動動區，啟動時時只允許使用用單一動作完完成（比如，不不能在右手按按下電源開關關的同時左手手協助機器人人放下某個機機械裝置），使使用光照、聲聲音等的非接接觸式啟動被被認為是合法法的單一動作作。重試機器人出發后有有一次重試機機會，當機器器人卡住、摔摔倒、跌翻以以及其他處于靜止止或者明顯的的故障狀態（如如繞原地轉圈圈10秒以上上）才允許重重試。要重試試時，由上場場隊員提出，裁裁判允許后方方可將機器人人搬回己方出出發區重啟。計分計分會在比賽結結束時進行統統計，統計時時只針對一支支隊伍，統計計方式如下：將一個黃色色的果實采集集到本隊顏色色的收集區

8、計計10分；將將一個綠色的的果實采集到到本隊顏色的的收集區計220分；將一一個紅色的果果實采集到本本隊顏色的收收集區計1000分。需要要注意的是，將果實送到對方顏色的收集區也將按照以上計分規則給對方計分。計分時，只對在在有效收集區區域內的果實實進行統計。機器人重啟時，可可以將攜帶在在自己車體上上的果實帶回回啟動區，自自始至終參賽賽隊員不能使使用身體碰觸觸果實。確定優勝者比賽優勝者將根根據下列情況況確定將所有得分相加加扣除犯規分分，得分多的的隊獲勝。淘汰賽中如果出出現平局比賽賽的優勝者將將按以下順序序來決定：采集紅色果實多多的隊伍獲勝勝采集綠色果實多多的隊伍獲勝勝采集黃色果實多多的隊伍獲勝勝機器

9、人重量輕的的隊伍獲勝以猜硬幣的方式式決定優勝者者在做初賽排名時時如果出現相相同得分，比比賽的優勝者者將按以下順順序來決定：采集紅色果實多多的隊伍獲勝勝采集綠色果實多多的隊伍獲勝勝采集黃色果實多多的隊伍獲勝勝機器人重量輕的的隊伍獲勝兩隊進行一場對對抗賽，若再再次出現平局局按照淘汰賽賽中出現平局局的情況處理理。出現棄權的情況況：初賽排名名公布前如果果出現能夠晉晉級淘汰賽的的隊伍棄權，則則去除棄權隊隊伍進行重新新排名。初賽賽排名公布后后，在淘汰賽賽中若出現甲甲隊棄權，乙乙隊直接晉級級。犯規扣分及取消消比賽資格參賽隊的下列行行為會被裁判判認定犯規，并并扣10分，扣扣滿30分的的，取消比賽賽資格：比賽開

10、始后，未未經裁判允許許，一方隊員員接觸自己或或對方的機器器人。一旦接接觸，即扣110分，每滿滿5秒后，加加扣10分。比賽開始后一方方隊員用身體體或其他物品品有意接觸表表示果實的立立方體，一旦旦接觸，即扣扣10分，每每滿5秒后，加加扣10分，被被接觸過的果果實將被裁判判移出場外，并并且不參與計計分。參賽隊的下列行行為會被裁判判認定不合格格，并取消比比賽資格。企圖損壞比賽場場地、設施或或對方的機器器人。 比賽開始后，未未經裁判允許許進行機器人人重啟。做出任何有悖公公平競爭精神神的動作。參賽隊員每隊由3名浙江江大學在讀本本科生組成。比賽時只有2名名學生允許進進入比賽場地地。安全 制成的所有機器器人均

11、不能對對操作者、觀觀眾和裁判造造成傷害。 為了保證安全，如如果使用激光光束，必須低低于2級激光光，并以不傷傷害任何操作作者、裁判和和觀眾的方式式使用。 其它 比賽規則由浙江江大學機器人人競賽組委會會設計，由組組委會負責解解釋。作為大賽規則的的正式補充資資料，組委會會將發布FAAQ（常見問問題）。對規則的任何修修改將由大賽賽組委會發布布。 對于本規則沒有有規定的行為為，裁判有權權做出裁決。在在有爭議的情情況下，裁判判的裁決是最最終裁決。 關于主題和規則則的問題可用用e-maiil送達組委委會。Emaail: n只允許自制的機機器人參賽。報名后組委會將將舉辦若干次次講座，并提提供相關資料料作為參考。各參賽隊應在規規定時間內遞遞交方案設計計