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微分方程建立辦法和環(huán)節(jié)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型是描述系統(tǒng)內(nèi)部物理量（或變量）之間關(guān)系數(shù)學(xué)表示式。在靜態(tài)條件下（即變量各階導(dǎo)數(shù)為零），描述變量之間關(guān)系代數(shù)方程叫靜態(tài)數(shù)學(xué)模型；而描述變量各階導(dǎo)數(shù)之間關(guān)系微分方程叫動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型。假如已知輸入量及變量初始條件，對(duì)微分方程求解，就能夠得到系統(tǒng)輸出量表示式，并由此對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行性能分析。因此建立控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型是分析和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)首要工作。第1頁(yè)第1頁(yè)微分方程式 建立第2頁(yè)第2頁(yè)用解析法列寫(xiě)系統(tǒng)微分方程普通環(huán)節(jié)：1.依據(jù)實(shí)際工作情況，擬定系數(shù)和各元件輸入、輸出變量。2.從輸入端開(kāi)始，按照信號(hào)傳遞順序，依據(jù)各變量所遵循物理化學(xué)定理，列寫(xiě)出動(dòng)態(tài)方程。普通為微分方程。3.消去中間變量，寫(xiě)出輸入、輸出變量微分方程。4.原則化。第3頁(yè)第3頁(yè)微分方程式 建立第4頁(yè)第4頁(yè)微分方程式 建立第5頁(yè)第5頁(yè)實(shí)踐環(huán)節(jié)1（1）彈簧，阻尼器串并聯(lián)系統(tǒng)如圖所表示，系統(tǒng)為無(wú)質(zhì)量模型，試建立系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程。xix0c第6頁(yè)第6頁(yè)實(shí)踐環(huán)節(jié)2（2）已知單擺系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)如圖所表示，寫(xiě)出運(yùn)動(dòng)方程式； 求取線性化方程。第7頁(yè)第7頁(yè)實(shí)踐環(huán)節(jié)3（3）已知機(jī)械旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)如圖所所表示，試列出系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程。 第8頁(yè)第8頁(yè)微分方程式 建立克希霍夫電流定律：第9頁(yè)第9頁(yè)微分方程式 建立克希霍夫電壓定律：第10頁(yè)第10頁(yè)微分方程式 建立第11頁(yè)第11頁(yè)實(shí)踐環(huán)節(jié)4第12頁(yè)第12頁(yè)實(shí)踐環(huán)節(jié)5第13頁(yè)第13頁(yè)y
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