1、計算機仿真技術第五講 基于MATLAB/Simulink的建模與仿真 MATLAB軟件簡介 MATLAB仿真實例 什么是Simulink？ Simulink模塊庫簡介 Simulink模型的建立方法 Simulink建模與仿真舉例 小結 MATLAB軟件簡介？ MATLAB是一門計算機編程語言，是一種科學計算軟件，取名來源于Matrix Laboratory，本意是專門以矩陣的方式來處理計算機數據 .MATLAB將高性能的數值計算和可視化集成在一起，并提供了大量的內置函數，被廣泛應用在科學計算，信息處理，控制系統等領域的分析，仿真和設計工作。 MATLAB的功能包括：數值分析，數值和符號計算，

2、工程和科學繪圖，通訊和控制系統的設計與仿真，數字圖像與信號處理，財務與金融工程等。 MATLAB軟件簡介？MATLAB軟件的典型應用領域：科學研究；工程技術應用研究CAI（Computer Aided Instruct）數學實驗（Mathematical Experiment）數學建模（Mathematical Modeling）clear刪除工作空間中的所有變量！系統不會要求你確認這個命令。所有變量都被清除且不能再恢復。對于簡單的問題，在MATLAB提示符下輸入命令是快速有效的。然而當命令數增加或希望改變一個或幾個變量的值，然后重新執行一系列命令時，在MATLAB提示符處鍵入命令就非常麻煩了

3、。對這個問題MATLAB提供了一種邏輯解決方案。它允許用戶把MATLAB命令放在一個簡單的文本文件中，然后告訴MATLAB打開文件并執行命令，如同在MATLAB提示符處鍵入命令一樣。這些文件被稱為腳本文件或簡單地稱為M文件。M文件是指腳本文件以擴展名.m結尾。 MATLAB軟件簡介？MATLAB提供三種控制流結構的語句：For-end循環While-end循環If-Else-End結構 MATLAB軟件簡介？For-end循環的基本作用是以固定的和預定的次數重復一組特定的命令。一般形式是：for n=循環控制量的范圍commandsend MATLAB軟件簡介？說明：在for和end語句之間的

4、命令串commands按矩陣(array)中的每一列執行一次。在每一次迭代中，n被指定為循環控制量的范圍內的下一列。例如：for n=1:10 x(n)=sin(n*pi/10);end這個循環體的作用是：對n等于1到10，求所有語句的值，直到下一個end語句。第1次通過For循環n=1，第2次，n=2，如此繼續，直到n=10。在n=10以后，For循環結束，然后求end語句后面的任何命令值For循環不能用For循環內重新賦值循環變量n來終止。在For循環中循環控制量的范圍可以是任何有效的MATLAB矩陣。比如data=11 9 45 6; 7 16 -1 5;for n=data x=n(1

5、)-n(2)end這時程序的輸出有四個數值，分別是矩陣data的兩列相減的結果x = 4 x = -7x = 46 x = 1For循環可按需要嵌套，即For循環體內的命令組中可以出現另一個For循環體，這體現了For循環體也是命令組。比如for n=1:5 for m=5:-1:1 A(n,m)=n2+m2; Endend While-end循環以不定的次數求一組語句的值。Whil-end 循環的一般形式是：while expression（控制表達式）commandsend只要在控制表達式（expression）里的所有元素為真，就執行While和end語句之間的命令串（commands）

6、。 MATLAB軟件簡介？說明：控制表達式的值未必是一個標量值，矩陣值也同樣有效。在矩陣情況下，所得到矩陣的所有元素必須都為真。具體示例：num=0;EPS=1;while(1+EPS)1EPS=EPS/2;num=num+1;end這段MATLAB代碼最后在num=53時停止。 IF-ELSE-END結構提供有條件地執行一些特定的命令序列的方式。最簡單的IF-ELSE-END結構是：if expression（條件控制表達式）commandsend如果在條件控制表達式（expression）中的所有元素為真（非零），那么就執行if和end語句之間的命令串(commands)。在表達式包含有幾

7、個邏輯表達式時，即使前一個表達式決定了表達式的最后邏輯狀態，仍要計算所有的子表達式。 MATLAB軟件簡介？一般的有兩個選擇的IF-ELSE-END結構是：if expression（條件控制表達式）commands evaluated if Trueelsecommands evaluated if Trueend在這里，如果條件控制表達式（expression）為真，則執行第1組命令；如果表達式是假，則執行第2組命令。 有三個或更多選擇時的IF-ELSE-END結構的形式：if expression1commands evaluated-if expression1 is Trueelse

8、if expression2commands evaluated-if expression2 is Trueelseif expression3commands evaluated-if expression3 is Trueelseif elsecommands evaluatedif on other expression is Trueend最后這種有三個以上選擇的IF-ELSE-END形式，依次檢查各表達式，只執行第一個表達式為真的命令串，接下來的關系表達式不檢驗，跳過其余的IF-ELSE-END結構。最后的else命令可有可無。break是一種特殊的控制結構，基本作用是無條件跳出臨

9、近的循環體，即結束For循環和While循環的執行。 MATLAB軟件簡介？學習和使用常用軟件MATLAB的一些基本語句和功能來驗證或觀察函數的變化，實現函數的可視化計算 MATLAB軟件簡介？ MATLAB仿真舉例設系統方程，y(0)=1試用Euler法求其數值解（取步長h=0.1，0t1）試編寫matlab程序求其數值解。設系統方程，y(0)=1試用Euler法求其數值解（取步長h=0.1，0t1）試編寫matlab程序求其數值解。Euler迭代公式：yn+1=yn-0.1yn2 MATLAB仿真舉例Euler迭代公式：yn+1=yn-0.1yn2，y(0)=1（取步長h=0.1，0t1）

10、 MATLAB仿真舉例Euler迭代公式：yn+1=yn-0.1yn2，y(0)=1t=0:0.1:1;length=size(t,1);y=zeros(size(t);y(1)=1;for n=1:1:length-1y(n+1)=y(n)-0.1*y(n)2endplot(t,y)（取步長h=0.1，0t1） MATLAB仿真舉例運行結果：y = 1.0000 0.9000 0.8190 0.7519 0.6954 0.6470 0.6052 0.5685 0.5362 0.5075 0.4817 MATLAB仿真舉例 作業設系統方程，y(0)=1試用二階龍格庫塔法求其數值解（取步長h=0

11、.1，0t1）試編寫matlab程序求其數值解。二階龍格庫塔法迭代公式：請在第二次實驗時上機驗證結果。 Simulink是MATLAB提供的實現動態系統建模和仿真的一個軟件包，它讓用戶把精力從編程轉向模型的構造。 Simulink一個很大的優點是為用戶省去了許多重復的代碼編寫工作。 Simulink 支持線性，非線性系統，連續系統，離散系統，或者混合系統的建模與仿真。同時它也支持具有不同部分擁有不同采樣率的多種采樣速度的系統仿真。 Simulink的啟動方式有兩種：(1) 在工具欄點擊Simulink圖標；(2)在Command Window中輸入： Simulink 什么是Simulink？

12、 Simulink模塊庫簡介 SIMILINK模塊庫按功能進行分類：連續模塊、離散模塊、查表模塊、數學模塊、非線性模塊、信號通路模塊、接收器模塊、輸入源模塊、其他常用方塊組及工具箱、特別模塊。 Simulink模塊庫簡介Derivative：輸入信號微分Integrator：積分器State-Space：線性狀態空間系統 模型Transfer-Fcn：線性傳遞函數模型Zero-Pole：以零極點表示的傳遞 函數模型Memory：存儲上一時刻的狀態值Transport Delay：輸入信號延時一個給定時間再輸出Variable Transport Delay：輸入信號延時一個可變時間再輸出 連續

13、模塊（Continuous）Zero-Order Hold：零階采樣保持器Unit Delay：一個采樣周期的延時Discrete-time Integrator：離散時間積分器Discrete State-Space：離散狀態空間系統模型Discrete Filter：離散濾波器Discrete Transfer-Fcn：離散傳遞函數模型Discrete Zero-Pole：以零極點表示的離散傳遞函數模型First-Order Hold：一階采樣保持器 離散模塊（Discrete）Look-Up Table：建立輸入信號的查詢表（線性峰值匹配）Look-Up Table(2-D)：建立兩個輸

14、入信號的查詢表（線性峰值匹配）Fcn：用戶自定義的函數（表達式）MATLAB Fcn：利用MATLAB的現有函數S-Function：調用自編的S函數的程序 Look-up Table（查表模塊） User-defined function(用戶定義函數模塊)Sum：加減運算Product：模塊輸入的乘除運算Dot Product：點乘運算Gain：比例運算Math Function：包括指數函數、對數函數、求平方等常用數學函數Trigonometric Function：三角函數，包括正弦、余弦、正切等MinMax：最小值或最大值運算 Math operations（數學模塊）Abs：取絕對

15、值Sign：給出符號函數Rounding Function 圓整函數Combinatorial Logic：建立真值表Logical Operator：邏輯運算Relational Operator：關系運算Complex to Magnitude-Angle：由復數輸入轉為幅值和相角輸出Complex to Real-Imag：由復數輸入轉為實部和虛部輸出Magnitude-Angle to Complex：由幅值和相角輸入合成復數輸出Real-Imag to Complex：由實部和虛部輸入合成復數輸出Rate Limit: 變化速率限制Saturation：飽和輸出，讓輸出超過某一值時能

16、夠飽和。Quantizer：離散化Blacklash：滯環或間隙Dead Zone：死區Relay：滯環繼電器Switch:切換開關Manual Switch：手動選擇開關Coulomb & Viscous Friction 庫侖和粘滯摩擦 Discontinuous（非線性模塊)Mux：將多個單一輸入轉化為一個復合輸出。Demux：將一個復合輸入轉化為多個單一輸出。 Signal Routing（信號通路模塊）Scope：示波器，顯示信號曲線。XY Graph：顯示二維X-Y圖形。 Out1：輸出端口Display：顯示數值To Workspace：將輸出寫入MATLAB的工作空間。To F

17、ile(.mat)：將輸出寫入數據文件。Terminator：終止一個未連接的輸出端口 Sinks（接收器模塊）In1：輸入端口Constant：常數信號Signal Generator：信號發生器，產生任意波形Ramp：斜坡信號Sine Wave：正弦波信號 Step：階躍波信號Repeating Sequence：重復信號Pulse Generator：脈沖發生器Ground：擱置一個未連接的輸入端口Clock：時鐘信號From Workspace：來自MATLAB的工作空間。From File(.mat)：來自數據文件。 Sources（輸入源模塊） 其他常用方塊組及工具箱 Blocks

18、ets &Toolboxes Simulink extras（特別模塊）2.Simulink Extras (Simulink 附加庫）3.Communications Blockset(通信模塊集)4.Control System Toolbox(控制系統工具箱)5.DSP Blockset (數字信號處理模塊集)6.Dials & Gauges Blockset(面板和儀表模塊集)7.Fixed-Point Blockset(定點模塊集)8.Fuzzy Logic Toolbox(模糊邏輯工具箱)9.MPC Blockset(MPC 模塊集)10.NCD Blockset(非線性控制設計模

19、塊集)11.Motorola DSP Blockset(DSP模塊集)12.Neural Network Blockset(神經網絡模塊集) 13.Power System Blockset (電力系統模塊集）SIMULINK的一些其它工具箱14.Real-Time Windows Target(實時窗口目標庫)15. Real-Time Workshop(實時工作空間庫)16.System ID Blocks (系統辨識模塊集)17.Stateflow(有限狀態流程庫)18.Aerospace Blockset(航空模塊集)23.Data Acquistion Toolbox (數據采集工具

20、箱）20. Signal Processing Blocks(信號處理工具箱)21. Image Acquistion Toolbox(圖形采集工具箱）22. RF Blockset(射頻工具箱)23.Video and Image Processing Blocks圖像處理工具箱新增工具箱： 機構仿真工具箱 液壓驅動工具箱例1、考慮下圖所示的簡單的小車系統運動。例1、考慮下圖所示的簡單的小車系統運動。忽略摩擦力，運動微分方程為：例1、考慮下圖所示的簡單的小車系統運動。在matlab/simulink中搭建仿真模型： 加入兩個積分模塊，第一個模塊用來計算速度，第二個模塊用來計算位移，可用模塊圖

21、表示為：例1、考慮下圖所示的簡單的小車系統運動。假定F=sin(t) 為正弦激勵，m=0.5。求010s 區間內的系統位移響應曲線，仿真結果如下圖：例1、考慮下圖所示的簡單的小車系統運動。若要求同時輸出位移和速度，則模型框圖為：例1、考慮下圖所示的簡單的小車系統運動。仿真結果如下圖： 在模型窗口中，選中模塊，則其4個角會出現黑色標記。此時可以對模塊進行以下的基本操作。移動：選中模塊，按住鼠標左鍵將其拖曳到所需的位置即可。若要脫離線而移動，可按住shift鍵，再進行拖曳。復制：選中模塊，然后按住鼠標右鍵進行拖曳即可復制同樣的一個功能模塊。刪除：選中模塊，按Delete鍵即可。若要刪除多個模塊，可

22、以同時按住Shift鍵，再用鼠標選中多個模塊，按Delete鍵即可。也可以用鼠標選取某區域，再按Delete鍵就可以把該區域中的所有模塊和線等全部刪除。轉向：為了能夠順序連接功能模塊的輸入和輸出端，功能模塊有時需要轉向。在菜單FormatFlip Block （Ctrl+I）旋轉180度， FormatRotate Block （Ctrl+R）順時針旋轉90度。 模塊的處理 Simulink模型的建立方法改變大小：選中模塊，對鼠標移到角上出現，進行拖曳即可。模塊命名：先用鼠標在需要更改的名稱上單擊一下，然后直接更改即可。名稱在功能模塊上的位置也可以變換180度，可以用FormatFlip Na

23、me來實現，也可以直接通過鼠標進行拖曳。Hide Name可以隱藏模塊名稱。顏色設定： Format Foreground Color改變模塊的前景顏色，Background Color改變模塊的背景顏色；而模型窗口的顏色可以通過Screen Color來改變。參數設定：用鼠標雙擊模塊，就可以進入模塊的參數設定窗口，從而對模塊進行參數設定。或點擊鼠標右鍵，選擇Block parameters 參數設定窗口包含了該模塊的基本功能幫助。通過對模塊的參數設定，就可以獲得需要的功能模塊。 模塊的處理 Simulink模型的建立方法 SIMULINK模型的構建是通過用線將各種功能模塊進行連接而構成的。用

24、鼠標可以在功能模塊的輸入與輸出端之間直接連線。線的分支：按住鼠標右鍵，在需要分支的地方拉出即可?；蛘甙醋trl鍵，并在要建立分支的地方用鼠標拉出即可。或從輸入端拉線到分支點 模塊的連接 Simulink模型的建立方法屬性設定：選中模塊，打開EditBlock Properties可以對模塊進行屬性設定?；蚴髽擞益I選擇Block Properties屬性包括Description描述屬性：對模塊的說明文本 Priority優先級屬性：模塊執行順序Tag標簽屬性：Open function屬性：通過它指定一個函數名，則當該模塊被雙擊之后，Simulink就會調用該函數執行，這種函數在MATLAB

25、中稱為回調函數Attributes format string屬性 屬性的改變 Simulink模型的建立方法1. 點擊鼠標左鍵3. 雙擊打開模塊窗口2. 點擊鼠標左鍵新建 Simulink模型的建立方法取信號源Sources/Step鼠標選中后拖拽到仿真窗口雙擊可彈出屬性窗口編輯屬性彈開右邊模塊窗口取增益Math/Gain雙擊可彈出屬性窗口編輯屬性點擊增益所在模塊夾鼠標選中后拖拽到仿真窗口取傳函Continuous/Transfer Fcn雙擊可彈出屬性窗口編輯屬性點擊傳函所在模塊夾鼠標選中后拖拽到仿真窗口取相加點Math/Sum雙擊可彈出屬性窗口編輯屬性點擊求和所在模塊夾鼠標選中后拖拽到仿

26、真窗口取顯示Sinks/Scope雙擊可彈出示波器窗口點擊示波器所在模塊夾鼠標選中后拖拽到仿真窗口點擊示波器參數圖標連接各元件；選擇仿真參數，如停止時間等Simulation/Simulation parameters； 開始仿真Simulation/Start選擇start或這里開始仿真點擊右鍵，調整顯示參數仿真結果顯示例3、考慮下圖所示的簡單的小車系統運動。若要求同時輸出位移、速度和加速度，則模型框圖為： Simulink建模與仿真舉例例3、考慮下圖所示的簡單的小車系統運動。仿真結果如下圖：例4：考慮下圖所示的簡單的小車系統運動。例4：考慮下圖所示的簡單的小車系統運動。運動微分方程為：動力

27、方程變換為：例4：考慮下圖所示的簡單的小車系統運動。在matlab/simulink中搭建仿真模型：例4：考慮下圖所示的簡單的小車系統運動。位移曲線仿真結果如下圖：同時查看位移、速度、加速度仿真模型框圖：同時查看位移、速度、加速度10s內仿真結果：若要同時查看位移、速度、加速度20s內仿真結果，該如何設置參數？第1 步：設置仿真參數和選擇解法器 選擇Simulation菜單下的Parameters命令，就會彈出一個仿真參數對話框，它主要用三個頁面來管理仿真的參數。Solver頁，它允許用戶設置仿真的開始和結束時間，選擇解法器，說明解法器參數及選擇一些輸出選項。Workspace I/O頁，作用

28、是管理模型從MATLAB工作空間的輸入和對它的輸出。Diagnostics診斷頁，允許用戶選擇Simulink在仿真中顯示的警告信息的等級。 構建好一個系統的模型之后，接下來的事情就是運行模型，得出仿真結果。運行一個仿真的完整過程分成三個步驟：設置仿真參數，啟動仿真和仿真結果分析。 仿真方法與仿真參數的選擇 Simulink建模與仿真舉例 Solver頁 Simulation time仿真時間：注意這里的時間是計算機仿真中對時間的一種表示，比如10秒的仿真時間，如果采樣步長定為0.1，則需要執行100步，若把步長減小，則采樣點數增加，那么實際的執行時間就會增加。一般仿真開始時間設為0，而結束時

29、間視不同的因素而選擇。 Solver option解法選項：Type后面的第一個選項中指定仿真的步長類型， 分Variable-step(變步長)和Fixed-step(固定步長)兩種。變步長模式解法器有：ode45，ode23，ode113，ode15s，ode23s，ode23t，ode23tb和discrete。ode45：缺省值，四/五階龍格庫塔法，適用于大多數連續或離散系統，但不適用于剛性（stiff）系統。它是單步解法器，也就是，在計算y(tn)時，它僅需要最近處理時刻的結果y(tn-1)。一般來說，面對一個仿真問題最好是首先試試ode45。ode23：二/三階龍格庫塔法，它在誤差

30、限要求不高和求解的問題不太難的情況下，可能會比ode45更有效。也是一個單步解法器。ode113：是一種階數可變的解法器，它在誤差容許要求嚴格的情況下通常比ode45有效。ode113是一種多步解法器，也就是在計算當前時刻輸出時，它需要以前多個時刻的解。ode15s：是一種基于數字微分公式的解法器（NDFs）。也是一種多步解法器。適用于剛性系統，當用戶估計要解決的問題是比較困難的，或者不能使用ode45，或者即使使用效果也不好，就可以用ode15s。ode23s：它是一種單步解法器，專門應用于剛性系統，在弱誤差允許下的效果好于ode15s。它能解決某些ode15s所不能有效解決的stiff問題

31、。ode23t：是梯形規則的一種自由插值實現。這種解法器適用于求解適度stiff的問題而用戶又需要一個無數字振蕩的解法器的情況。ode23tb：是TR-BDF2的一種實現， TR-BDF2 是具有兩個階段的隱式龍格庫塔公式。discrtet：當Simulink檢查到模型沒有連續狀態時使用它。 Simulink建模與仿真舉例固定步長模式解法器有：ode5，ode4，ode3，ode2，ode1和discrete。ode5：缺省值，是ode45的固定步長版本，適用于大多數連續或離散系統，不適用于剛性系統。ode4：四階龍格庫塔法，具有一定的計算精度。ode3：固定步長的二/三階龍格庫塔法。ode2

32、：改進的歐拉法。ode1：歐拉法。discrete：是一個實現積分的固定步長解法器，它適合于離散無連續狀態的系統。 Simulink建模與仿真舉例Fixed step size固定步參數：缺省情況下，步長自動地確定，它由值auto表示Mode（固定步長模式選擇）Multitasking：多任務模式，當simulink檢測到模塊間非法的采樣速率轉換，它會給出錯誤提示。所謂的非法采樣速率轉換指兩個工作在不同采樣速率的模塊之間的直接連接。在實時多任務系統中，如果任務之間存在非法采樣速率轉換，那么就有可能出現一個模塊的輸出在另一個模塊需要時卻無法利用的情況。通過檢查這種轉換，Multitasking將

33、有助于用戶建立一個符合現實的多任務系統的有效模型。 使用速率轉換模塊可以減少模型中的非法速率轉換。Simulink提供了兩個這樣的模塊：unit delay模塊和zero-order hold模塊。對于從慢速率到快速率的非法轉換，可以在慢輸出端口和快輸入端口插入一個單位延時unit delay模塊。而對于快速率到慢速率的轉換，則可以插入一個零階采樣保持器zero-order hold。Singletasking：單任務模式，不檢查模塊間的速率轉換，它在建立單任務系統模型時非常有用，在這種系統就不存在任務同步問題。Auto：自動模式，simulink會根據模型中模塊的采樣速率是否一致，自動決定切

34、換到multitasking和singletasking。Step size步長參數：對于變步長模式，用戶可以設置最大的和推薦的初始步長參數，缺省情況下，步長自動地確定，它由值auto表示。Maximum step size（最大步長參數）：它決定了解法器能夠使用的最大時間步長，它的缺省值為“仿真時間/50”，即整個仿真過程中至少取50個取樣點，但這樣的取法對于仿真時間較長的系統則可能帶來取樣點過于稀疏，而使仿真結果失真。一般建議對于仿真時間不超過15s的采用默認值即可，對于超過15s的每秒至少保證5個采樣點，對于超過100s的，每秒至少保證3個采樣點。Initial step size（初始

35、步長參數）：一般建議使用“auto”默認值即可。Relative tolerance（相對誤差）：它是指誤差相對于狀態的值，是一個百分比，缺省值為1e-3，表示狀態的計算值要精確到0.1%。Absolute tolerance（絕對誤差）：表示誤差值的門限，或者是說在狀態值為零的情況下，可以接受的誤差。如果它被設成了auto，那么simulink為每一個狀態設置初始絕對誤差為1e-6。 Simulink建模與仿真舉例Output options輸出選項(在變步長模式下有效)Refine output：精細輸出，其意義是在仿真輸出太稀松時，simulink會產生額外的精細輸出，這一點就像插值處理

36、一樣。用戶可以在refine factor設置仿真時間步間插入的輸出點數。 產生更光滑的輸出曲線，改變精細因子比減小仿真步長更有效，并且在ode45效果最好。Produce additional output：它允許用戶直接指定產生輸出的時間點。一旦選擇了該項，則在它的右邊出現一個output times編輯框，在這里用戶指定額外的仿真輸出點，它既可以是一個時間向量，也可以是表達式。與精細因子相比，這個選項會改變仿真的步長。Produce specified output only：它的意思是讓simulink只在指定的時間點上產生輸出。為此解法器要調整仿真步長以使之和指定的時間點重合。這個選

37、項在比較不同的仿真時可以確保它們在相同的時間輸出。 Workspace I/O頁此頁主要用來設置與MATLAB工作空間交換數值的有關選項。Load from workspace：從MATLAB工作空間獲取時間和輸入變量，一般時間變量定義為t，輸入變量定義為u。 Initial state用來定義從MATLAB工作空間獲得的狀態初始值的變量名。Save to workspace：設置保存到MATLAB工作空間的變量類型和變量名，包括輸出時間向量（Time）、狀態向量（States）和輸出變量（Output）。 最終狀態（Final state）用來定義將系統穩態值存往工作空間所使用的變量名。 D

38、iagnostics頁此頁分成兩個部分：仿真選項和配置選項。配置選項下的列表框主要列舉了一些常見的事件類型，以及當SIMULINK檢查到這些事件時給予的處理。仿真選項options主要包括是否進行一致性檢驗、是否禁用過零檢測、是否禁止復用緩存、是否進行不同版本的SIMULINK的檢驗等幾項。除了上述3個主要的頁外，仿真參數設置窗口還包括real-time workshop頁，主要用于與C語言編輯器的交換，通過它可以直接從SIMULINK模型生成代碼并且自動建立可以在不同環境下運行的程序，這些環境包括實時系統和單機仿真。設置仿真參數和選擇解法器之后，就可以啟動仿真而運行。選擇Simulink菜單下的start選項來啟動仿真，如果模型中有些參數沒有定義，則會出現錯誤信息提示框。如果一切設置無誤，則開始仿真運行，結束時系統會發出一鳴叫聲。 啟動仿真 Simulink建模與仿真舉例演示示波器Scope Simulink建模與仿真舉例SCOPE圖形的鼠標右鍵：zoom out AutoscaleSave current axes settingAxes properties工具欄：Scope parameters General Data historyFloating scopeExm5_2.mdl Simulink建模與仿真舉例 Simulink建模與仿真