1、智能機器人設計制作課程設計報告一、設計目的用MT-U機器人小車平臺，加裝相應傳感器并編程，實現智能控制至少包含以下功能：2.1具有制定速度的前進、后退、停止。2.2具有避障能力2.3具有轉向功能2.4具有定距離行走控制二、設計任務通過機器人的I/O 口控制機器人在規定速度下完成前進、后退、壁障、轉向、 定距離行走的功能。三、MT-UROBOT的內部結構3.1 MT-UROBOT 結構簡圖：3.2MT-UROBOT主要控制按鈕和相關系統接口如下圖所示。控制按鍵部分左圖相關控制接口和控制開關 電源開關按鈕控制MT-UROBOT電源開關的按鈕，按此按鈕可以打開或關閉機器人電源。“充電口”將充電器的相

2、應端插入此口，再將另一端插到電源上即可對機器人充電下載口用于下載程序到機器人主板上，使用時只需將串口連接線的相應端插入下載口， 另一端與計算機連接好，這樣機器人與計算機就連接起來了。備用電源此電源接口可以接外接電源，主要作用是為電機提供電源。在系統運行過程中， 電機做功 功率消耗掉大部分的電池能量，為了提高系統的連續運行時間，可以 為電機提供外部動力，當備用電源接口上接有外部電源時，將切換開關撥至左邊， 電機就可以從外接電源那里取電。切換開關電機使用內部電源或者外接電源的選擇開關。右圖相關控制接口和控制開關指示燈綠色燈為電源指示燈，按下MT-UROBOT的開關后，這個燈會發綠光。紅色燈為 電源

3、欠壓指示燈，當機器人電源電壓不足時，欠壓報警的紅燈亮，這時就該給機 器人充電了。“通信”指示燈“通信”指示燈位于機器人主板的前方，與電源綠色指示燈為同一個燈，在給 MT-UROBOT下載程序時，這個綠燈會閃爍，這樣就表明下載正常，程序正在進入 機器人的“大腦”即CPU。“充電”指示燈充電指示燈不在控制盒上，在充電器上。當你給機器人充電時，充電器上的指示 燈發紅光，充電完成后充電器上指示燈發綠光。UP、DOWN、OK 按鈕UP和DOWN用來選擇機器人開機后將要執行的動作，可以在液晶顯示屏上觀察， OK相當于PC機的ENTER鍵，用來進入某一功能。RESET按鈕用來復位機器人系統，讓機器人重新運行

4、或者下載新的程序。DOWN按鈕當使用UP、DOWN、OK按鈕選擇了下載功能后，若機器人與PC機連接狀態良好并 且編譯沒有錯誤時，可以通過DOWN按鈕令機器人進入下載等待狀態。RUN按鈕當程序下載完成，并且用UP、DOWN、OK按鈕選擇了運行后，RUN按鈕開始機器 人的運行。四、MT-UROBOT的連接和檢測很多情況下MT-UROBOT是要和計算機連接以后使用的。連接MT-UROBOT是一項基 本操作，下面是連接的標準步驟：取出串口連接線。一頭接MT-UROBOT的“下載口 ”插口，另一頭接PC機箱后 的9針串口。如果你的電腦后面沒有空余9針串口，請咨詢電腦維護人員。（可 以把暫時不用的設備移開

5、，騰出一個串口。）或者通過USB轉串口。打開MT-UROBOT，按擊控制按鍵中的“開關”鍵，見到“電源”指示燈發光即 可。開機后液晶顯示屏LCD顯示正常。有兩個選擇：“運行”和“下載”用戶可以 通過左側的上下按鈕進行選擇，運行OK后進入運行或者下載。如果液晶屏是空白的，檢查電池是否有電，接觸是否良好，請充電或更換電池。如果沒有出現用戶界面提示，說明操作系統沒有正常運行，按復位鍵重啟系統MT-UROBOT的檢測在機器人的出廠光盤中，有機器人的檢測原程序(MTUCheck.C)，用戶拿到的機 器人中已經下載了這個檢測程序，用戶可以直接開機進行檢測。五、實現功能先直行一段時間然后檢測前方是否有障礙，當1號紅外檢測到障礙則小車以 一定速度向后退一小段時間后向右轉，當2號紅外檢測到障礙則小車以一定速度 向后退一小段時間后向右轉，當3號紅外檢測到障礙則小車以一定速度向后退一 小段時間后向左轉。最后當小車以一定速度運行一段時間不遇到障礙物則小車停 止。六、程序原理圖X TART七、C語言程序附錄：產品的主要技術性能和參數參數名稱外形尺寸mm質量（重量）Kg運行電池連續工作時間串口速率人機交互擴展性能指標220mmX180mm2.1可實現R=0轉彎，速度可調，Vmax 60cm/s額