1、三菱電機(jī)自動化培訓(xùn)課程講義歡迎大家來參與三菱電機(jī)的自動化產(chǎn)品培訓(xùn)課程！定位培訓(xùn)課程定位系統(tǒng)介紹培訓(xùn)目錄第一章 產(chǎn)品概要第二章 系統(tǒng)構(gòu)造第三章 設(shè)定數(shù)據(jù)的種類與功能第四章 demo箱實(shí)驗(yàn)第五章 總結(jié)第一章 產(chǎn)品概要1、豐富的定位模塊2、QD75的特點(diǎn)3、定位控制的目的與用途4、定位系統(tǒng)的任務(wù)流程5、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概念6、QD75與各設(shè)備間的信號收發(fā)關(guān)系1、豐富的定位模塊FX系列定位模塊Q系列定位模塊Q系列定位模塊新一代的高速定位系統(tǒng)新一代的高速定位系統(tǒng)FX系列定位模塊FX2n1PGFX2n10GM2、QD75的特點(diǎn)單軸、雙軸及四軸用模塊，種類齊全 1、脈沖輸出方式可分為兩種，集電極輸出方式QD7

2、5P 和差動輸出方式QD75D。 2、在基板上安裝QD75模塊時(shí)，每個模塊占用32個I/O點(diǎn)數(shù)， 最大可以安裝64個模塊。QD75的特點(diǎn)豐富的控制功能： 1a每軸允許進(jìn)展600個定位數(shù)據(jù)設(shè)定。 b支持單獨(dú)定位動作和延續(xù)定位動作。 c支持2-4軸速度、位置插補(bǔ)動作。 QD75的特點(diǎn)2提供多種控制方式及其相互切換。3提供6種原點(diǎn)回歸控制方式、快速原點(diǎn)回歸以及原點(diǎn)回歸重試功能。QD75的特點(diǎn)自動梯形加速/減速S型加速/減速4提供梯形加減速和S型加減速。5高速化啟動： 啟動處置時(shí)間為6ms至7ms。另外在執(zhí)行同步啟動處于獨(dú)立運(yùn)轉(zhuǎn)或插補(bǔ)法運(yùn)轉(zhuǎn)方式時(shí)，不會出現(xiàn)軸 間啟動延遲。6實(shí)現(xiàn)輸出脈沖高速化和通訊遠(yuǎn)程

3、化：QD75的特點(diǎn)QD75的特點(diǎn)7可以運(yùn)用智能模塊公用指令：3、定位控制的目的與用途定位的定義 所謂定位控制，是指被加工品或工具等挪動體以指定的速度挪動，正確停靠與指定目的位置。3、定位控制的目的與用途3、定位控制的目的與用途程序外部設(shè)備接口GX Configurator-QP內(nèi)存單元PLC CPUQD75定位模塊驅(qū)動單元伺服電機(jī)偏向計(jì)數(shù)器數(shù)模轉(zhuǎn)換器伺服放大器數(shù)據(jù)交互數(shù)據(jù)交互數(shù)據(jù)交互正向運(yùn)轉(zhuǎn)脈沖串反向運(yùn)轉(zhuǎn)脈沖串接口MPG速度控制反響脈沖信號4、定位控制的任務(wù)流程4、定位控制的任務(wù)流程內(nèi)存單元QD75定位模塊伺服電機(jī)MPG驅(qū)動單元偏向計(jì)數(shù)器D/A轉(zhuǎn)換器伺服放大器接口速度控制脈沖信號串積累脈沖信號

4、串和反響脈沖信號的差值，并發(fā)送到D/A轉(zhuǎn)換器中反響脈沖信號電機(jī)附帶脈沖發(fā)生器產(chǎn)生與轉(zhuǎn)速成比例的反響脈沖將差值脈沖信號轉(zhuǎn)化為直流模擬電壓成為控制伺服電機(jī)的速度指令 偏向計(jì)數(shù)器堅(jiān)持一定累積量，使電機(jī)堅(jiān)持旋轉(zhuǎn)形狀；當(dāng)偏向計(jì)數(shù)器的累積脈沖減少時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速變慢，當(dāng)累積脈沖為0時(shí)電機(jī)停頓旋轉(zhuǎn)4、定位控制的任務(wù)流程對應(yīng)于轉(zhuǎn)速為3000RPM、分辨率為131072的伺服馬達(dá)，速度脈沖頻率應(yīng)該設(shè)為多少？QD75P的最大輸出頻率為多少？滿足要求嗎？如何設(shè)置電子齒輪比？4、定位控制的任務(wù)流程5、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概略QD75的輸出脈沖5、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概略運(yùn)用滾珠螺桿的定位的挪動量以及速度5、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概略位置檢測

5、A=L/(Rn mm/p指令脈沖頻率 Vs=V/A P/S偏向計(jì)數(shù)器的脈沖累計(jì)量 =Vs/K P運(yùn)用滾珠螺桿的定位的挪動量以及速度6、QD75與各設(shè)備間的信號收發(fā)關(guān)系6、QD75與各設(shè)備間的信號收發(fā)關(guān)系6、QD75與各設(shè)備間的信號收發(fā)關(guān)系6、QD75與各設(shè)備間的信號收發(fā)關(guān)系第二章 系統(tǒng)構(gòu)造1、系統(tǒng)的整體構(gòu)造2、DEMO箱的構(gòu)成PLC CPUQD75模塊GX DeveloperGX Configurator-QP伺服電機(jī)伺服單元外部信號手動脈沖發(fā)生器QD75系列定位模塊任務(wù)構(gòu)造圖編輯順控程序和執(zhí)行條件控制參數(shù)設(shè)置定位參數(shù)設(shè)置根據(jù)內(nèi)部存儲的順控程序，向QD75發(fā)出指令并檢測QD75的缺點(diǎn)。接納QD

6、75模塊的脈沖指令，并驅(qū)動電機(jī)同時(shí)向QD75發(fā)送預(yù)備就緒信號和零信號按照伺服指令進(jìn)展實(shí)踐動作向QD75輸入啟動、停頓、限位以及控制切換信號存儲參數(shù)和數(shù)據(jù)按照PLC CPU、外部信號或手動脈沖信號向伺服單元發(fā)送控制脈沖信號發(fā)出脈沖信號DEMO箱地址分配電源模塊Q02CPU輸入模塊地址：0輸出模塊地址：40QD75P1地址：80軟件運(yùn)用引見 GX-CONFIGURATOR-QP建立一個新工程建立一個新工程Qd75 type select建立一個新工程通訊設(shè)置通訊設(shè)置Qd75在plc中的地址初始化及I/0確認(rèn)初始化初始化及I/0確認(rèn)I/OJOG測試運(yùn)轉(zhuǎn)測試運(yùn)轉(zhuǎn)1、JOG運(yùn)轉(zhuǎn) 速度為200rpm2、原

7、點(diǎn)回歸 先定義dog點(diǎn)監(jiān)控操作監(jiān)控操作協(xié)助功能協(xié)助功能協(xié)助功能在C盤QD75目錄下建立一個型號為QD75P1的新工程test建立PC機(jī)與定位模塊的通訊并確認(rèn)銜接初始化定位模塊并進(jìn)入測試方式操作 JOG運(yùn)轉(zhuǎn)速度為200RPM 原點(diǎn)回歸操作、熟習(xí)各個信號的監(jiān)控*注：原點(diǎn)回歸需求GX-DEVELOPER 輸入DOG、limit信號，詳細(xì)如以下圖示QD75軟件的操作外部信號輸入(GX編譯第三章設(shè)定數(shù)據(jù)的種類與功能1、緩沖存儲器的構(gòu)成2、數(shù)據(jù)的類型3、根本參數(shù)引見4、QD75模塊的外部信號5、demo實(shí)驗(yàn)及相關(guān)參數(shù)1、緩沖存儲器1、緩沖存儲器緩沖存儲器1、緩沖存儲器用QD75執(zhí)行控制時(shí)所需的參數(shù)和數(shù)據(jù)包

8、括、設(shè)置數(shù)據(jù)、控制數(shù)據(jù)、監(jiān)視數(shù)據(jù)。2、數(shù)據(jù)的類型用QD75執(zhí)行控制時(shí)所需的參數(shù)和數(shù)據(jù)包括、設(shè)置數(shù)據(jù)、控制數(shù)據(jù)、監(jiān)視數(shù)據(jù)。2、數(shù)據(jù)的類型參數(shù)以及原點(diǎn)回歸取決于定位機(jī)械設(shè)備的設(shè)計(jì)。如何控制定位機(jī)械動作，決議了定位數(shù)據(jù)。產(chǎn)品出廠時(shí)，均設(shè)置了初始值。進(jìn)展存儲器的整體清零時(shí)，將保管初始值。設(shè)定方法，除了外圍設(shè)備，還可以經(jīng)過PLC的順控程序設(shè)定。2、數(shù)據(jù)的類型3、根本參數(shù)引見Pr1 ：單位設(shè)置，用于設(shè)定定位控制時(shí)的指令單位。不同控制軸可 以選擇不同的指令單位。Pr2 電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈脈沖發(fā)生器發(fā)出的脈沖被反響回放 大器的個數(shù)。Pr3 電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈相當(dāng)?shù)奈灰屏俊r4 單位倍率。當(dāng)挪動量超越設(shè)定范圍時(shí)，可以提

9、高設(shè)定范圍的倍率)P2P4 這些參數(shù)定義了QD75輸出脈沖串內(nèi)各個單脈沖實(shí)現(xiàn)的位移 量。(詳見教程43) 3、根本參數(shù)引見脈沖輸出方式選擇1PLS/SIGN2CW/CCW3A相/B相方式3、根本參數(shù)引見4旋轉(zhuǎn)方向選擇利用JOG實(shí)現(xiàn)3、根本參數(shù)引見Pr9、Pr10加減速時(shí)間的設(shè)定及定義。3、根本參數(shù)引見定位速度低于Pr.8的設(shè)定值，那么實(shí)踐加減速時(shí)間低于定義時(shí)間。4、QD75模塊的外部信號運(yùn)用QD75P1/QD75D1時(shí)輸入輸出接口的信號如下：4、QD75模塊的外部信號QD75P和QD75D的輸出方式不同，詳細(xì)如下：軸1的JOG運(yùn)轉(zhuǎn)1、相關(guān)參數(shù)的設(shè)定4、demo實(shí)驗(yàn)及相關(guān)參數(shù)軸1的JOG運(yùn)轉(zhuǎn)2、

10、智能模塊直接訪問軟元件功能 指定方法：U(智能模塊/特殊模塊的地址)G 緩沖存儲區(qū)的地址 程序舉例：XO置on后，把10000存入緩沖區(qū) 1518JOG 速度 端子定義：X0(正轉(zhuǎn)JOG Y88) X1(反轉(zhuǎn)JOG Y89) X2(位移量的切換3、QD75運(yùn)用輸入輸出各32個點(diǎn)于PLC進(jìn)展數(shù)據(jù) 交換。其列表如下：軸1的JOG運(yùn)轉(zhuǎn)QD75與PLC CPU之間的I/O一覽表軸1的JOG運(yùn)轉(zhuǎn)注：詳細(xì)請參考Page 310 一覽表4、根本程序框架doglsnlsp Qd75 readyPlc ready。 順控終了軸1的JOG運(yùn)轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)操作實(shí)驗(yàn)6.11.4缺點(diǎn)代碼顯示及缺點(diǎn)復(fù)位自動刷新地址設(shè)置 D106

11、的設(shè)置 G1052的設(shè)置軸1當(dāng)前位置的讀取軸1的JOG運(yùn)轉(zhuǎn)注：詳細(xì)請參考Page 623 實(shí)驗(yàn)6.11.16.11.41、相關(guān)參數(shù)的設(shè)定 OPRPr:43)的設(shè)定方法可以分為五種。軸1的原點(diǎn)回歸1、相關(guān)參數(shù)的設(shè)定 不會給機(jī)械系統(tǒng)帶來負(fù)擔(dān)，也不用象近點(diǎn)DOG方式那樣，去留意近點(diǎn)DOG的位置和長度。軸1的原點(diǎn)回歸軸1的原點(diǎn)回歸其他原點(diǎn)回歸參數(shù)原點(diǎn)重試的時(shí)序圖軸1的原點(diǎn)回歸近點(diǎn)dog限位開關(guān)2、定位啟動公用指令PSTRT軸1的原點(diǎn)回歸填寫原點(diǎn)回歸相應(yīng)參數(shù)按照實(shí)驗(yàn)6.11.5順控程序編譯以回歸方式1、4運(yùn)轉(zhuǎn)原點(diǎn)回歸原點(diǎn)回歸重試不運(yùn)用公用指令編譯程序注： 詳細(xì)請參考Page 626 原點(diǎn)回歸指令參考常用

12、 緩沖存儲器列表 P3-19軸1的原點(diǎn)回歸1、定位數(shù)據(jù)區(qū)域的構(gòu)成定位數(shù)據(jù)的起動程序定位數(shù)據(jù)的起動程序定位數(shù)據(jù)設(shè)置工程Da1Da5如以下圖示2、定位數(shù)據(jù)設(shè)置在QP軟件中的運(yùn)用定位數(shù)據(jù)的起動程序每軸可以最多600個定位數(shù)據(jù)定位數(shù)據(jù)的起動程序用gx-configurator-qp編譯定位數(shù)據(jù)按照實(shí)驗(yàn)6.11.7順控程序編譯利用數(shù)字開關(guān)改動啟動編號運(yùn)轉(zhuǎn)程序，了解不同運(yùn)轉(zhuǎn)方式的差別運(yùn)用公用指令編譯程序修正順控程序，參與設(shè)備停頓和停頓在啟 動功能。 注： 詳細(xì)請參考Page 62731 定位動作中的速度變卦程序速度控制功能用于在控制新指定速度期間隨時(shí)更改速度。直接在緩沖存儲器中設(shè)置新速度，并經(jīng)過變速命令G1514 & G1516或外部命令信號更改速度。G831 軸1定位動作中的速度變卦程序編譯相應(yīng)的順控程序?qū)崿F(xiàn)一下功能X3 ON 執(zhí)行向定位數(shù)據(jù)編號5的150000的挪動過程中變速為300rpm。X2 ON 執(zhí)行向定位數(shù)據(jù)編號6的25000的挪動過程中變速為500rpm。TEACH功能程序在設(shè)備調(diào)試時(shí)，經(jīng)常要經(jīng)過JOG 運(yùn)轉(zhuǎn)、微 動運(yùn)轉(zhuǎn)或手動脈沖發(fā)生器運(yùn)轉(zhuǎn)執(zhí)行機(jī)械微 動，使機(jī)械挪動到要求的位置。Teach功能就是將滿足要求的數(shù)據(jù)記錄到相