1、CANOPEN協議詳解CANOPEN協議詳解CANOPEN協議詳解一、CAN-BUS介紹1CAN的基本概念、特點 CAN 是 Controller Area Network的縮寫（以下稱為 CAN），是 ISO*1國際標準化的串行通信協議。CAN 協議如表 3 所示涵蓋了 ISO 規定的 OSI 基本參照模型中的傳輸層、數據鏈路層及物理層。 CAN 協議中關于 ISO/OSI 基本參照模型中的傳輸層、數據鏈路層及物理層，具體有哪些定義如圖所示。. ISO/OSI 基本參照模型ISO/OSI 基本參照模型各層定義的主要項目軟件控制7 層：應用層由實際應用程序提供可利用的服務。6 層：表示層進行數

2、據表現形式的轉換。如：文字設定、數據壓縮、加密等的控制5 層：會話層為建立會話式的通信，控制數據正確地接收和發送。4 層：傳輸層控制數據傳輸的順序、傳送錯誤的恢復等，保證通信的品質。如：錯誤修正、再傳輸控制。3 層：網絡層進行數據傳送的路由選擇或中繼。如：單元間的數據交換、地址管理。硬件控制2 層：數據鏈路層將物理層收到的信號（位序列）組成有意義的數據，提供傳輸錯誤控制等數據傳輸控制流程。 如：訪問的方法、數據的形式。通信方式、連接控制方式、同步方式、檢錯方式。 應答方式、通信方式、包（幀）的構成。 位的調制方式（包括位時序條件）。1 層：物理層規定了通信時使用的電纜、連接器等的媒體、電氣信號

3、規格等，以實現設備間的信號傳送。 如：信號電平、收發器、電纜、連接器等的形態。【注】 *1 OSI：Open Systems Interconnection （開放式系統間互聯） CAN的特點 CAN 協議具有以下特點。 (1) 多主控制 在總線空閑時，所有的單元都可開始發送消息（多主控制）。 最先訪問總線的單元可獲得發送權。 (2) 消息的發送 在 CAN 協議中，所有的消息都以固定的格式發送。總線空閑時，所有與總線相連的單元都可以開始發送新消息。兩個以上的單元同時開始發送消息時，根據標識符（Identifier 以下稱為 ID）決定優先級。ID 并不是表示發送的目的地址，而是表示訪問總線的

4、消息的優先級。兩個以上的單元同時開始發送消息時，對各消息 ID 的每個位進行逐個仲裁比較。仲裁獲勝（被判定為優先級最高）的單元可繼續發送消息，仲裁失利的單元則立刻停止發送而進行接收工作。 (3) 系統的柔軟性 與總線相連的單元沒有類似于“地址”的信息。因此在總線上增加單元時，連接在總線上的其它單元的軟硬件及應用層都不需要改變。 (4) 通信速度 根據整個網絡的規模，可設定適合的通信速度。 在同一網絡中，所有單元必須設定成統一的通信速度。即使有一個單元的通信速度與其它的不一樣，此單元也會輸出錯誤信號，妨礙整個網絡的通信。不同網絡間則可以有不同的通信速度。 (5) 遠程數據請求 可通過發送“遙控幀

5、” 請求其他單元發送數據。 (6) 錯誤檢測功能錯誤通知功能錯誤恢復功能 所有的單元都可以檢測錯誤（錯誤檢測功能）。 檢測出錯誤的單元會立即同時通知其他所有單元（錯誤通知功能）。 正在發送消息的單元一旦檢測出錯誤，會強制結束當前的發送。強制結束發送的單元會不斷反復地重新發送此消息直到成功發送為止（錯誤恢復功能）。 (7) 故障封閉 CAN 可以判斷出錯誤的類型是總線上暫時的數據錯誤（如外部噪聲等）還是持續的數據錯誤（如單元內部故障、驅動器故障、斷線等）。由此功能，當總線上發生持續數據錯誤時，可將引起此故障的單元從總線上隔離出去。 (8) 連接 CAN 總線是可同時連接多個單元的總線。可連接的單

6、元總數理論上是沒有限制的。但實際上可連接的單元數受總線上的時間延遲及電氣負載的限制。降低通信速度，可連接的單元數增加；提高通信速度，則可連接的單元數減少。2. CAN協議及標準規格 2.1 ISO 標準化的CAN協議 CAN 協議經 ISO 標準化后有 ISO11898 標準和 ISO11519-2 標準兩種。ISO11898和 ISO11519-2 標準對于數據鏈路層的定義相同，但物理層不同。 (1) 關于 ISO11898 ISO11898 是通信速度為 125kbps-1Mbps 的 CAN 高速通信標準。 目前，ISO11898 追加新規約后，成為 ISO11898-1 新標準。 (2

7、) 關于 ISO11519 ISO11519 是通信速度為 125kbps以下的 CAN 低速通信標準。 ISO11519-2 是 ISO11519-1 追加新規約后的版本。【注】 *1 通信速度 通信速度根據系統設定。 *2 總線長度 總線的長度根據系統設定。 通信速度和最大總線長度的關系如下圖所示。CAN 收發器根據兩根總線（CAN_High 和 CAN_Low）的電位差來判斷總線電平。 總線電平分為顯性電平和隱性電平兩種。 總線必須處于兩種電平之一。 總線上執行邏輯上的線“與”時，顯性電平為“0”，隱性電平為“1”。物理層的特征如下圖所示。ISO11898、ISO11519-2 的物理層

8、特征2.2 CAN和標準規格 不僅是 ISO，SAE（Society of Automotive Engineers）等其它的組織、團體、企業也對 CAN 協議進行了標準化。 基于 CAN 的各種標準規格如表 6 所示面向汽車的通信協議以通信速度為準進行了分類。 表 6. CAN 協議和標準規格名稱波特率規格適用領域SAE J1939-11250k雙線式、屏蔽雙絞線卡車、大客車SAE J1939-12250k雙線式、屏蔽雙絞線、12V供電農用機械SAE J2284500k雙線式、雙絞線（非屏蔽）汽車（高速：動力、傳動系統）SAE J2411133.3k、83.3k單線式汽車（低速：車身系統）N

9、MEA-200062.5k、125k、250k、500k、1M雙線式、屏蔽雙絞線供電船舶DeviceNet125k、250k、500k雙線式、屏蔽雙絞線24V 供電工業設備CANopen10k、20k、50k、125k、250k、500k、800k、1M雙線式、雙絞線可選（屏蔽、供電）工業設備SDS125k、250k、500k、1M雙線式、屏蔽雙絞線可選（供電）工業設備3. CAN協議幀發送細節3.1 幀的種類 通信是通過以下 5 種類型的幀進行的。 數據幀 遙控幀 錯誤幀 過載幀 幀間隔 另外， 數據幀和遙控幀有標準格式和擴展格式兩種格式。 標準格式有 11 個位的標識符 （Identifi

10、er: 以下稱 ID） ，擴展格式有 29 個位的 ID。 各種幀的用途如表所示。幀的種類及用途幀幀用途數據幀用于發送單元向接收單元傳送數據的幀。遙控幀用于接收單元向具有相同 ID 的發送單元請求數據的幀。錯誤幀用于當檢測出錯誤時向其它單元通知錯誤的幀。過載幀用于接收單元通知其尚未做好接收準備的幀。幀間隔用于將數據幀及遙控幀與前面的幀分離開來的幀。3.2 數據幀 數據幀由 7 個段構成。 數據幀的構成如圖所示。 (1) 幀起始 表示數據幀開始的段。 (2) 仲裁段 表示該幀優先級的段。 (3) 控制段 表示數據的字節數及保留位的段。 (4) 數據段 數據的內容，可發送 08 個字節的數據。 (

11、5) CRC 段 檢查幀的傳輸錯誤的段。 (6) ACK段 表示確認正常接收的段。 (7) 幀結束 表示數據幀結束的段。 下面對幀的構成進行說明。數據幀的構成(1) 幀起始（標準、擴展格式相同） 表示幀開始的段。1 個位的顯性位。數據幀（幀起始）總線上的電平有顯性電平和隱性電平兩種。 總線上執行邏輯上的線“與”時，顯性電平的邏輯值為“0”，隱性電平為“1”。 “顯性”具有“優先”的意味，只要有一個單元輸出顯性電平，總線上即為顯性電平。并且，“隱性”具有“包容”的意味，只有所有的單元都輸出隱性電平，總線上才為隱性電平。（顯性電平比隱性電平更強。）(2) 仲裁段 表示數據的優先級的段。 標準格式和

12、擴展格式在此的構成有所不同。數據幀（仲裁段）【注】 ID 標準格式的 ID 有 11 個位。從 ID28 到 ID18 被依次發送。禁止高 7 位都為隱性。 （禁止設定：ID=1111111XXXX） 擴展格式的 ID 有 29 個位。基本 ID 從 ID28 到 ID18，擴展 ID 由 ID17 到 ID0 表示。基本 ID 和標準格式的 ID 相同。禁止高 7 位都為隱性。（禁止設定：基本 ID=1111111XXXX）(3) 控制段 控制段由 6 個位構成，表示數據段的字節數。標準格式和擴展格式的構成有所不同。數據幀（控制段）【注】 *1 保留位（r0、r1） 保留位必須全部以顯性電平

13、發送。但接收方可以接收顯性、隱性及其任意組合的電平。 *2 數據長度碼（DLC） 數據長度碼與數據的字節數的對應關系如表 8 所示。 數據的字節數必須為 08 字節。但接收方對 DLC = 915 的情況并不視為錯誤。數據長度碼和字節數的關系(4) 數據段（標準、擴展格式相同） 數據段可包含 08 個字節的數據。從 MSB（最高位）開始輸出。(5) CRC 段（標準/擴展格式相同） CRC段是檢查幀傳輸錯誤的幀。由 15 個位的 CRC 順序和 1 個位的 CRC界定符（用于分隔的位）構成。【注】 CRC 順序 CRC 順序是根據多項式生成的 CRC 值，CRC 的計算范圍包括幀起始、仲裁段、

14、控制段、數據段。 接收方以同樣的算法計算 CRC 值并進行比較，不一致時會通報錯誤。(6) ACK段 ACK 段用來確認是否正常接收。由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界定符 2 個位構成。【注】 *1 發送單元的 ACK段 發送單元在 ACK段發送 2 個位的隱性位。 *2 接收單元的 ACK段 接收到正確消息的單元在 ACK槽(ACK Slot)發送顯性位， 通知發送單元正常接收結束。 這稱作“發送 ACK”或者“返回 ACK”。發送 ACK 的是在既不處于總線關閉態也不處于休眠態的所有接收單元中，接收到正常消息的單元發送單元不發送 ACK。所謂正常消息是指不含填充錯誤、格式錯

15、誤、CRC錯誤的消息。3.3 遙控幀 接收單元向發送單元請求發送數據所用的幀。遙控幀由 6 個段組成。遙控幀沒有數據幀的數據段。 遙控幀的構成如圖所示。 (1) 幀起始（SOF） 表示幀開始的段。 (2) 仲裁段 表示該幀優先級的段。可請求具有相同 ID 的數據幀。 (3) 控制段 表示數據的字節數及保留位的段。 (4) CRC 段 檢查幀的傳輸錯誤的段。 (5) ACK段 表示確認正常接收的段。 (6) 幀結束 表示遙控幀結束的段。遙控幀的構成 數據幀和遙控幀的不同 遙控幀的 RTR 位為隱性位，沒有數據段。 沒有數據段的數據幀和遙控幀可通過 RTR 位區別開來。 遙控幀沒有數據段，數據長度

16、碼該如何表示？ 遙控幀的數據長度碼以所請求數據幀的數據長度碼表示。 沒有數據段的數據幀有何用途？ 例如，可用于各單元的定期連接確認/應答、或仲裁段本身帶有實質性信息的情況下。3.4 錯誤幀 用于在接收和發送消息時檢測出錯誤通知錯誤的幀。錯誤幀由錯誤標志和錯誤界定符構成。 錯誤幀的構成如圖所示。 (1) 錯誤標志 錯誤標志包括主動錯誤標志和被動錯誤標志兩種。 主動錯誤標志：6 個位的顯性位。 被動錯誤標志：6 個位的隱性位。 (2) 錯誤界定符 錯誤界定符由 8 個位的隱性位構成。3.5 過載幀 過載幀是用于接收單元通知其尚未完成接收準備的幀。過載幀由過載標志和過載界定符構成。 過載幀的構成如圖

17、所示。 (1) 過載標志 6 個位的顯性位。 過載標志的構成與主動錯誤標志的構成相同。 (2) 過載界定符 8 個位的隱性位。 過載界定符的構成與錯誤界定符的構成相同。3.6 幀間隔 幀間隔是用于分隔數據幀和遙控幀的幀。數據幀和遙控幀可通過插入幀間隔將本幀與前面的任何幀（數據幀、遙控幀、錯誤幀、過載幀）分開。 過載幀和錯誤幀前不能插入幀間隔。 幀間隔的構成如圖所示。3.7 優先級的決定 在總線空閑態，最先開始發送消息的單元獲得發送權。 多個單元同時開始發送時，各發送單元從仲裁段的第一位開始進行仲裁。連續輸出顯性電平最多的單元可繼續發送。 仲裁的過程如圖 28 所示。3.8 位填充 位填充是為防

18、止突發錯誤而設定的功能。當同樣的電平持續 5 位時則添加一個位的反型數據。 位填充的構成如圖所示。3.9 錯誤的種類 錯誤共有 5 種。多種錯誤可能同時發生。3.11 位時序 由發送單元在非同步的情況下發送的每秒鐘的位數稱為位速率。一個位可分為 4 段。 同步段（SS） 傳播時間段（PTS） 相位緩沖段 1（PBS1） 相位緩沖段 2（PBS2） 這些段又由可稱為 Time Quantum（以下稱為 Tq）的最小時間單位構成。 1 位分為 4 個段，每個段又由若干個 Tq 構成，這稱為位時序。 1 位由多少個 Tq 構成、每個段又由多少個 Tq 構成等，可以任意設定位時序。通過設定位時序，多個

19、單元可同時采樣，也可任意設定采樣點。 各段的作用和 Tq 數如表 11 所示。1 個位的構成如圖所示。3.12 硬件同步 接收單元在總線空閑狀態檢測出幀起始時進行的同步調整。 在檢測出邊沿的地方不考慮 SJW 的值而認為是 SS 段。 硬件同步的過程如圖 33 所示。3.13 再同步 在接收過程中檢測出總線上的電平變化時進行的同步調整。 每當檢測出邊沿時，根據 SJW 值通過加長 PBS1 段，或縮短 PBS2 段，以調整同步。但如果發生了超出 SJW值的誤差時，最大調整量不能超過 SJW 值。 再同步如圖所示。3.2 錯誤 3.2.1 錯誤狀態的種類 單元始終處于 3 種狀態之一。 (1)

20、主動錯誤狀態 主動錯誤狀態是可以正常參加總線通信的狀態。 處于主動錯誤狀態的單元檢測出錯誤時，輸出主動錯誤標志。 (2) 被動錯誤狀態 被動錯誤狀態是易引起錯誤的狀態。 處于被動錯誤狀態的單元雖能參加總線通信，但為不妨礙其它單元通信，接收時不能積極地發送錯誤通知。處于被動錯誤狀態的單元即使檢測出錯誤，而其它處于主動錯誤狀態的單元如果沒發現錯誤，整個總線也被認為是沒有錯誤的。 處于被動錯誤狀態的單元檢測出錯誤時，輸出被動錯誤標志。 另外，處于被動錯誤狀態的單元在發送結束后不能馬上再次開始發送。在開始下次發送前，在間隔幀期間內必須插入“延遲傳送”(8 個位的隱性位)。 (3) 總線關閉態 總線關閉

21、態是不能參加總線上通信的狀態。 信息的接收和發送均被禁止。 這些狀態依靠發送錯誤計數和接收錯誤計數來管理，根據計數值決定進入何種狀態。錯誤狀態和計數值的關系如表 1 及圖 4 所示。 二、CANOPEN發展1、介紹從 OSI 網絡模型的角度來看同，現場總線網絡一般只實現了第 1 層（物理層）、第 2 層（數據鏈路層）、 第 7 層（應用層）。因為現場總線通常只包括一個網段，因此不需要第 3 層（傳輸層）和第 4 層（網絡層）， 也不需要第 5 層（會話層）第 6 層（描述層）的作用。CAN（Controller Area Network）現場總線僅僅定義了第 1 層、第 2 層（見 ISO11

22、898 標準）；實際設計 中，這兩層完全由硬件實現，設計人員無需再為此開發相關軟件（Software）或固件（Firmware）。同時，CAN 只定義物理層和數據鏈路層，沒有規定應用層，本身并不完整，需要一個高層協議來定義 CAN 報文中的 11/29 位標識符、8 字節數據的使用。 應用層（Application layer）：為網絡中每一個有效設備都能夠提供一組有用的服務與協議。 通訊描述（Communication profile）：提供配置設備、通訊數據的含義，定義數據通訊方式。 設備描述（Device proflile）：為設備（類）增加符合規范的行為。CANopen 協議是 CAN

23、-in-Automation(CiA)定義的標準之一，并且在發布后不久就獲得了廣泛的承認。尤其是在歐洲， CANopen 協議被認為是在基于 CAN 的工業系統中占領導地位的標準。大多數重要的設備類型，例如數字 和模擬的輸入輸出模塊、驅動設備、操作設備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為“設備描述” 的協議中進行描述；“設備描述”定義了不同類型的標準設備及其相應的功能。依靠 CANopen 協議的支持， 可以對不同廠商的設備通過總線進行配置。在 OSI 模型中，CAN 標準、CANopen 協議之間的關系如下圖所示：CiA DSP-401 ViA DSP-404CiA DSP-xxxApp

24、licationLayerCommunication Pr ofile CiA DS-301Data LinkLayerChipCAN 2.0APhysical LayerISO11898Cable圖 1.1CAN、CANopen 標準在 OSI 網絡模型中的位置框圖CiA 102 DS V2.0 CAN physical layer for industrial applications CiA 102 WD V2.0.2: CAN physical layer specification for industrial applications CiA 103 DSP V1.0: CANop

25、en intrinsically safe capable - Physical layer specification CiA 150 DS V1.1 CAN power management layer specification CiA 201/207 DS V1.1 CAN Application layer for industrial applications CiA 301 DS V4.0.2: CANopen application layer and communication profile CiA 302 DSP V3.3: Framework for CANopen m

26、anagers and programmable CANopen devices CiA 302-1 DSP V4.0 CANopen additional application layer functions Part 1: General definitions CiA 302-2 DSP V4.0 CANopen additional application layer functions - Part 2: Network management CiA 302-3 WD V3.4.4: CANopen additional application layer functions -

27、Part 3: Configuration and program download CiA 302-4 DSP V4.0 CANopen additional application layer functions - Part 4: Network variables and process image CiA 302-5 WD V3.4.4 CANopen additional application layer functions - Part 5: SDO manager CiA 302-6 DSP V4.0 CANopen additional application layer

28、functions - Part 6: Network redundancy CiA 302-7 WDP V0.0.4 CANopen additional application layer functions - Part 7: Multi-level networking CiA 303-1 DR V1.5: CANopen additional specification - Part 1: Cabling and connector pin assignment CiA 303-2 DR V1.4: CANopen additional specification - Part 2:

29、 Representation of SI units and prefixes CiA 303-3 DR V1.3: CANopen additional specification - Part 3: Indicator specification CiA 304 DS V1.0.1: CANopen framework safety-relevant communication CiA 305 DSP V2.0: CANopen layer setting services (LSS) and protocols CiA 306 DS V1.3: Electronic data shee

30、t specification for CANopen CiA 307 DSP V1.1.1: CANopen framework for maritime electronics CiA 308 TR V1.0.1: CANopen performance measurement basics CiA 309-1 DS V1.1: Interfacing CANopen with TCP/IP - Part 1: General principles and services CiA 309-2 DS V1.1: Interfacing CANopen with TCP/IP - Part

31、2: Modbus/TCP mapping CiA 309-3 DS V1.1: Interfacing CANopen with TCP/IP - Part 3: ASCII mapping CiA 3101 WD V1.0.5: CANopen Conformance test plan Part 1: CiA 301 testing CiA 311 DSP V1.0: CANopen device description - XML schema definition CiA 3121 WD V0.0.1: CANopen Device profile test plan Part 1:

32、 General definitions CiA 3122 WD V0.0.1: CANopen Device profile conformance test plan Part 2: Generic I/O modules CiA 400 DSP V1.0: CANopen interface profile - Multi-level networking CiA 401 DSP V3.0: CANopen device profile generic I/O modules CiA 402-1 DSP V3.0 CANopen drives and motion control dev

33、ice profile - Part 1: General definition CiA 402-2 DSP V3.0 CANopen drives and motion control device profile Part 2: Operation modes and application data CiA 402-3 DSP V3.0 CANopen drives and motion control device profile Part 3: PDO mapping CiA 404 DS V1.2: CANopen device profile measuring devices

34、and closed-loop controllers CiA 405 DS V2.0: CANopen interface and device profile for IEC 61131-3 programmable devices CiA 406 DS V3.2: CANopen device profile for encoder CiA 408 DS V1.5.2: CANopen profile fluid power technology proportional valves and hydraulic transmissions CiA 410 DS V1.2: CANope

35、n profile for inclinometer CiA 412-1 DS V1.0 CANopen profiles for medical devices - Part 1: General definitions CiA 412-2 DS V1.0 CANopen profiles for medical devices - Part 2: Automatic X-ray collimator CiA 412-6 DSP V1.0 CANopenprofiles for medical devices - Part 6: Dose measurement system CiA 413

36、-1 DSP V2.0: CANopen device profiles for truck gateways - Part 1: General definitions and default communication objects CiA 413-1 WD V2.0.2 CANopen device profile for truck gateways - Part 1: General definitions CiA 413-2 DSP V2.0: CANopen device profiles for truck gateways - Part 2: Application obj

37、ect for brake and running gear CiA 413-3 DSP V2.0: CANopen device profile for truck gateways - Part 3: Application objects for other than brake and running gear equipment CiA 413-3 WD V2.0.2 CANopen device profile for truck gateways - Part 3: Other than brake and running gear devices CiA 413-4 WDP V

38、0.0.6 CANopen device profile for truck gateways - Part 4: Application objects for diagnostics CiA 413-5 DSP V1.0: CANopen device profiles for truck gateways - Part 5: Application objects for superstructure CiA 413-5 WD V1.0.2 CANopen device profile for truck gateways - Part 5: Superstructure objects

39、 CiA 413-6 DSP V1.0: CANopen device profiles for truck gateways - Part 6: Framework for J1939-based networks CiA 413-6 WD V1.0.2 CANopen device profile for truck gateways - Part 6: Framework for J1939-based networks CiA 413-7 WD V0.0.1.0 CANopen device profile for truck gateways - Part 7: CANopen tu

40、nneling for ISO 11992-3 based networks CiA 414-1 DS V1.1: CANopen device profiles for weaving machines Part 1: General definitions CiA 414-2 DS V1.1: CANopen device profiles for weaving machines Part 2: Feeders CiA 415 DSP V2.1 CANopen sensor system application profile - For road construction machin

41、es CiA 416-1 DSP V2.0: CANopen application profile for building door control - Part 1: General definitions, start-up procedures and system security CiA 416-2 DSP V2.0: CANopen application profile for building door control - Part 2: Virtual devices overview CiA 416-3 DSP V2.0: CANopen application pro

42、file for building door control - Part 3: Pre-defined communication objects and application objects specification CiA 417-1 DSP V1.0.1 CANopen application profile for lift control systems - Part 1: General definitions and physical layer specifications CiA 417-2 DSP V1.0.1 CANopen application profile

43、for lift control systems - Part 2: Virtual device definitions CiA 417-3 DSP V1.0.1 CANopen application profile for lift control systems - Part 3: Pre-defined communication objects CiA 417-4 DSP V1.0.1 CANopen application profile for lift control systems - Part 4: Detailed application object specific

44、ation CiA 418 DS V1.0.1: CANopen device profile for battery modules CiA 419 DS V1.0.1: CANopen device profile for battery charger CiA 420-1 DS V3.0 CANopen profiles for extruder downstream devices - Part 1: General definitions CiA 420-2 DS V3.0 CANopen profiles for extruder downstream devices - Part

45、 2: Puller CiA 420-3 DS V3.0 CANopen profiles for extruder downstream devices - Part 3: Corrugator CiA 420-4 DS V3.0 CANopen profiles for extruder downstream devices - Part 4: Saw CiA 420-5 DS V2.0 CANopen profiles for extruder downstream devices - Part 5: Simple and advanced co-extruder CiA 420-6 D

46、S V1.0 CANopen profiles for extruder downstream devices - Part 6: Calibration-table CiA 421-1 DSP V1.0: CANopen application profile for train vehicle control system - Part 1: General definitions CiA 421-4 DSP V1.0: CANopen application profile for train vehicle control system - Part 4: Auxiliary oper

47、ating system CiA 421-5 DSP V1.0: CANopen application profile for train vehicle control networks - Part 5: Power (drive) system CiA 421-9 WD V0.0: CANopen application profile for train vehicle control systems - Part 9: Vehicle linkage device CiA 421-10 DSP V1.0: CANopen application profile for train

48、vehicle control system - Part 10: Exterior lighting system CiA 421-11 DSP V1.0: CANopen application profile for train vehicle - Part 11: Interior lighting system CiA 421-12 DSP V1.0: CANopen application profile for train vehicle control system - Part 12: Door control system CiA 422-1 DSP V1.0: CANop

49、en application profile for municipal systems - Part 1: General definitions and physical layer specifications CiA 422-1 WD V1.1.1 CANopen application profile for municipal vehicles - Part 1: General definitions and physical layer specifications CiA 422-2 DSP V1.0: CANopen application profile for muni

50、cipal vehicles - Part 2: Virtual device definitions CiA 422-2 WD V1.1.1 CANopen application profile for municipal vehicles - Part 2: Virtual device definitions CiA 422-3 DSP V1.0: CANopen application profile for municipal systems - Part 3: Pre-defined CiA 422-3 WD V1.1.1 CANopen application profile

51、for municipal vehicles - Part 3: Pre-defined CiA 422-4 DSP V1.0: CANopen application profile for municipal vehicles - Part 4: Detailed application object specification CiA 422-4 WD V1.1.1 CANopen application profile for municipal vehicles - Part 4: Detailed application object specification CiA 423-1

52、 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 1: General definitions CiA 423-2 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 2: Traction controller CiA 423-3 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive sy

53、stems - Part 3: Diesel engine control unit CiA 423-4 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 4: Transmission control unit CiA 423-5 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicles power drive systems - Part 5: Diesel engine safety control unit CiA 42

54、3-6 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 6: Speed sensor unit CiA 423-7 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 7: Diesel engine signal unit CiA 423-8 DSP V0.0.1: Application profile rail power drive system - Part

55、 8: Clutch control unit CiA 423-9 DSP V0.0.1: Application profile rail power drive system - Part 8: Gear control unit CiA 423-10 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 10: Particle filters control unit CiA 423-11 DSP V1.0: CANopen application profile for ra

56、il vehicle power drive systems - Part 11: Starter unit CiA 423-12 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle power drive systems - Part 12: Oil refill unit CiA 424-1 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle door control systems - Part 1: General definitions CiA 424-2 DSP V1

57、.0: CANopen application profile for rail vehicle door control systems - Part 2: Door controller CiA 424-3 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle door control systems - Part 3: Door unit CiA 425-1 DSP V2.0 CANopen application profile for medical diagnostic add-on modules Part 1: Gener

58、al definitions CiA 425-2 DSP V2.0.1 CANopenapplication profile for medical diagnostic add-on modules Part 2: Injector CiA 425-3 WD V0.9.9: CANopen application profile for medical diagnostic add-on modules - Part 3: Electrocardiogram CiA 426-1 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle ex

59、terior lighting control - Part 1: General definitions CiA 426-2 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle exterior lighting control - Part 2: Exterior lighting controller CiA 426-3 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle exterior lighting control - Part 3: Exterior lighti

60、ng unit CiA 430-1 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle auxiliary operating systems - Part 1: General definitions CiA 430-2 DSP V1.0: CANopen application profile for rail vehicle auxiliary operating systems - Part 2: Auxiliary operating system controller CiA 430-3 DSP V1.0: CANopen