1、I0.1PENDATAS_BITNSHRBI0.2V10.04ENO允許輸允許輸入端入端I0.1PENDATAS_BITNSHRBI0.2V10.04ENO。LDSM5.0/檢查 I/O 錯誤OSM4.3/運行時刻檢查編程OI0.3/外部切換開關STOP/條件滿足，由 RUN/ 切換到 STOP 方式/LDI0.5/外部停止控制END/停止程序執(zhí)行/LDM0.4/用觸點重新觸發(fā)WDR/看門狗定時器AI0.2/基本數(shù)據(jù)類型基本數(shù)據(jù)類型 內(nèi)內(nèi) 容容 數(shù)據(jù)范圍數(shù)據(jù)范圍 BOOL（1bit） 布爾型布爾型 0 to 1BYTE（8 bit） 無符號型無符號型 0 to 255WORD（16 bit）

2、無符號整數(shù)無符號整數(shù) 0 to 65,535INT（16 bit） 有符號整數(shù)有符號整數(shù) -32768 to + 32767DWORD（32 bit） 無符號雙整數(shù)無符號雙整數(shù) 0 to 232-1DINT（32 bit） 有符號雙整數(shù)有符號雙整數(shù) -231 t + 231-1REAL（32 bit） IEEE 32IEEE 32浮點數(shù)浮點數(shù) -1038 to +1038VB100VB101VB102VB103VB100VB100VB10100071531VD100 VB100VW100VB100LDW= = VW200, +3VW200+3= = II0.1Q0.1= Q0.1將兩個操作數(shù)（

3、將兩個操作數(shù)（IN1IN1、IN2IN2）按指定的比較關系作比較按指定的比較關系作比較AW= = VW200, +3VW200+3= = II0.1Q0.1= Q0.1LD I0.1比較關系成比較關系成立則比較觸立則比較觸點閉合點閉合“能流能流”存在，存在，執(zhí)行指令執(zhí)行指令 6 6種比較關系種比較關系比較觸點指令的類型比較觸點指令的類型 按操作數(shù)的數(shù)據(jù)類型可分：按操作數(shù)的數(shù)據(jù)類型可分：M O V _ BE N E N OI N O U TM O V _ WE N E N OI N O U TM O V _ D WE N E N OI N O U TM O V _ RE N E N OI N O

4、 U TM O V B I N , O U TM O V W I N , O U TM O V D I N , O U TM O V R I N , O U TV B 1 0 0V B 4 0 0V W 1 0 0V W 4 0 0V D 1 0 0V D 4 0 0V D 1 0 0V D 4 0 0 輸入輸入輸出輸出 操作數(shù)可為有操作數(shù)可為有符號數(shù)或無符數(shù)符號數(shù)或無符數(shù) M O V _ BE N E N OIN O U TM O V _ WE N E N OIN O U TM O V _ D WE N E N OIN O U TM O V _ RE N E N OIN O U TM O V

5、 BIN , O U TM O V W IN , O U TM O V D IN , O U TM O V R IN , O U TV B 1 0 0V B 4 0 0V W 1 0 0V W 4 0 0V D 1 0 0V D 4 0 0V D 1 0 0V D 4 0 0M O V _ BE N E N OIN O U TM O V _ WE N E N OIN O U TM O V _ D WE N E N OIN O U TM O V _ RE N E N OIN O U TM O V BIN , O U TM O V W IN , O U TM O V D IN , O U TM O

6、 V R IN , O U TV B 1 0 0V B 4 0 0V W 1 0 0V W 4 0 0V D 1 0 0V D 4 0 0V D 1 0 0V D 4 0 0字節(jié)傳送字節(jié)傳送（MOVBMOVB）字傳送字傳送（MOVWMOVW）雙字傳送雙字傳送（MOVDWMOVDW）實數(shù)傳送實數(shù)傳送（MOVRMOVR） 字節(jié)號字節(jié)號位號位號正向正向移位移位正向移位時，輸入數(shù)正向移位時，輸入數(shù)據(jù)從移位寄存器的最據(jù)從移位寄存器的最低有效位移入，從最低有效位移入，從最高有效位移出高有效位移出BYTEBYTE型數(shù)型數(shù)據(jù)類型據(jù)類型N64N64BoolBool型數(shù)據(jù)類型型數(shù)據(jù)類型。移出的數(shù)據(jù)送入溢出存移出的

7、數(shù)據(jù)送入溢出存儲器位（儲器位（SM1.1SM1.1）思考思考。 A D D _ D IE N E N OI N 1O U TI N 2A D D _ IE N E N OI N 1O U TI N 2+ II N 1 , O U TA D D _ RE N E N OI N 1O U TI N 2V W 1 0 0V W 2 0 0V W 2 0 0V D 1 0 0V D 2 0 0V D 1 0 0V D 2 0 0V D 2 0 0V D 2 0 0+ D I N 1 , O U T+ R I N 1 , O U T輸入端輸入端輸出端輸出端整數(shù)加法指令整數(shù)加法指令整數(shù)、雙整數(shù)、實數(shù)加法指

8、令整數(shù)、雙整數(shù)、實數(shù)加法指令 ADD_DIEN ENOIN1 OUTIN2ADD_IEN ENOIN1OUTIN2+IIN1, OUTADD _REN ENOIN1 OUTIN2VW100VW200VW200VD100VD200VD100VD200VD200VD200+D IN1, OUT+R IN1, OUT A D D _ D IE N E N OI N 1O U TI N 2A D D _ IE N E N OI N 1O U TI N 2+ II N 1 , O U TA D D _ RE N E N OI N 1O U TI N 2V W 1 0 0V W 2 0 0V W 2 0

9、0V D 1 0 0V D 2 0 0V D 1 0 0V D 2 0 0V D 2 0 0V D 2 0 0+ D I N 1 , O U T+ R I N 1 , O U TIN1+OUT=OUTS U B _ IE N E N OI N 1O U TI N 2S U B _ D IE N E N OI N 1O U TI N 2- II N 2 , O U T- D I N 2 , O U T- RI N 2 , O U TS U B _ RE N E N OI N 1O U TI N 2V W 3 0 0V W 4 0 0V W 3 0 0 V D 3 0 0V D 4 0 0V D

10、3 0 0V D 3 0 0V D 4 0 0V D 3 0 0對應的操作數(shù)：對應的操作數(shù)： SUB_IEN ENOIN1OUTIN2SUB_DIEN ENOIN1 OUTIN2-IIN2, OUT-DIN2, OUT-RIN2, OUTSUB_REN ENOIN1OUTIN2VW300VW400VW300VD300VD400VD300VD300VD400VD300MUL_IEN ENOIN1OUTIN2MUL_ DIEN ENOIN1 OUTIN2MULEN ENOIN1 OUTIN2MUL_REN ENOIN1 OUTIN2VW100VW200VW200VD100VD200VD200VD1

11、00VD200VD200*I IN1, OUT*D IN1, OUT*R IN1, OUTMUL IN1, OUTVW100VW202VD200 M U L _ IE N E N OI N 1O U TI N 2M U L _ D IE N E N OI N 1 O U TI N 2M U LE N E N OI N 1 O U TI N 2M U L _ RE N E N OI N 1O U TI N 2V W 1 0 0V W 2 0 0V W 2 0 0V D 1 0 0V D 2 0 0V D 2 0 0V D 1 0 0V D 2 0 0V D 2 0 0* I I N 1 , O

12、U T* D I N 1 , O U T* R I N 1 , O U TM U L I N 1 , O U TV W 1 0 0V W 2 0 2V D 2 0 01616bitbit有符號有符號整數(shù)整數(shù)3232bitbit的乘積的乘積01531VW202VW200IN1OUT=OUTIN1IN1（16bit) 16bit) IN2IN2（16bit)16bit) =32=32（bitbit）乘積乘積 （OUTOUT） DIV_IEN ENOIN1OUTIN2DIV_ DIEN ENOIN1OUTIN2DIVEN ENOIN1OUTIN2DIV_REN ENOIN1OUTIN2VW300VW

13、400VW300 VD300VD400VD300VD400VW302VD300VW400VD300VD300/I IN2, OUT/D IN2, OUT/R IN2, OUTDIV IN2, OUT 把兩個輸入端（把兩個輸入端（IN1IN1，IN2IN2）指定的指定的數(shù)相除，結(jié)果送到輸出端（數(shù)相除，結(jié)果送到輸出端（OUTOUT）指指定的存儲單元中去。定的存儲單元中去。 操作數(shù)操作數(shù)IN1IN1與與OUTOUT的低的低1616位用的是同位用的是同地址單元地址單元D I V _ IE N E N OI N 1O U TI N 2D I V _ D IE N E N OI N 1O U TI N 2

14、D I VE N E N OI N 1O U TI N 2D I V _ RE N E N OI N 1O U TI N 2V W 3 0 0V W 4 0 0V W 3 0 0 V D 3 0 0V D 4 0 0V D 3 0 0V D 4 0 0V W 3 0 2V D 3 0 0V W 4 0 0V D 3 0 0V D 3 0 0/ I I N 2 , O U T/ D I N 2 , O U T/ R I N 2 , O U TD I V I N 2 , O U T32bit的的結(jié)果結(jié)果 OUT/ IN2 =OUT1616bitbit有符有符號整數(shù)號整數(shù)余數(shù)商商03115VW300

15、VW302IN1（16bit) IN2（16bit) =32（bit）結(jié)果結(jié)果 （OUT） I N C _ WE N E N OI N O U TD E C _ WE N E N OI N O U TI N C _ D WE N E N OI N O U TD E C _ D WE N E N OI N O U TI N C _ BE N E N OI N O U TD E C _ BE N E N OI N O U TI N C B O U TD E C B O U TI N C W O U TD E C W O U TI N C D O U TD E C D O U TI N C _ WE

16、 N E N OI N O U TD E C _ WE N E N OI N O U TI N C _ D WE N E N OI N O U TD E C _ D WE N E N OI N O U TI N C _ BE N E N OI N O U TD E C _ BE N E N OI N O U TI N C B O U TD E C B O U TI N C W O U TD E C W O U TI N C D O U TD E C D O U TVB100VB100n舉例：舉例：主程序主程序把程序控制權(quán)把程序控制權(quán)交給子程序交給子程序 PIDPID控制器調(diào)節(jié)回路輸出為使系統(tǒng)達

17、到穩(wěn)定控制器調(diào)節(jié)回路輸出為使系統(tǒng)達到穩(wěn)定狀態(tài)，應讓偏差（狀態(tài)，應讓偏差（e e）趨于零。趨于零。n偏差（偏差（e e）= = 給定值（給定值（SPSP）過程變量（過程變量（PVPV）n回路的輸出變量回路的輸出變量M M（t t）： initialdticpMdttdeTdtteTKteKtM)()(1)()( 0 比例項比例項 積分項積分項 微分項微分項l M（t）PID回路的輸出回路的輸出l Kp PID回路的增益回路的增益l e PID回路的偏差回路的偏差l M Minitialinitial-回路輸出的初始值。回路輸出的初始值。時間時間t的函數(shù)的函數(shù)1.1. PIDPID控制原理控制原理

18、將連續(xù)函數(shù)離散化將連續(xù)函數(shù)離散化 nMn在第在第n采樣時刻采樣時刻PID回路輸出的計算值；回路輸出的計算值；nKpPID回路增益；回路增益；nen在第在第n采樣時刻的偏差值；采樣時刻的偏差值；nen-1在第在第n-1采樣時刻的偏差值（偏差前值）；采樣時刻的偏差值（偏差前值）；nK Ki i積分項的系數(shù)；積分項的系數(shù)；nKd微分項的系數(shù)。微分項的系數(shù)。)()(11nndinitialnjjinpneeKMeKeKM積分項：包括從第積分項：包括從第1 1個采樣個采樣周期到當前采樣周期的所周期到當前采樣周期的所有誤差的累積值。有誤差的累積值。)(1nndninCneeKMXeKeKMnnnnMDMI

19、MPM積分項積分項 積分項積分項 計算中，只需保留積計算中，只需保留積分項前值（分項前值（MXMX），），即即: :)()(11nndinitialnjjinpneeKMeKeKM比例項比例項 積分項積分項 微分項微分項n比例項比例項 MPn=Kp(SPn-PVn)n積分項積分項 MIn= KpTS / Ti（SPn-PVn）+MXn微分項微分項 MDn=KpTd / TS（PVn-1-PVn）nnnnMDMIMPMKdKi進行進行PIDPID運算的運算的9 9個參數(shù)：個參數(shù)：n過程變量當前值過程變量當前值 PVPVn nn給定值給定值 SPSPn nn增益增益 K Kp p n采樣時間采樣時

20、間 T TS S n積分時間積分時間 T Ti in微分時間微分時間 T Td dn積分項前值積分項前值 MX MX n過程變量前值過程變量前值 PVPVn-1n-1 n輸出值輸出值 M Mn n2. PID2. PID指令指令 PIDENTBLLOOPENOVB100I0.02回路號回路號0707回路表的回路表的起始地址起始地址限用限用VBVB區(qū)域區(qū)域2. PID2. PID指令指令 n在程序中最多可以用在程序中最多可以用8 8條條PIDPID指令。指令。n不可重復使用同一個回路號不可重復使用同一個回路號PIDENTBLLOOPENOVB100I0.02進行進行PIDPID運算的前提條件運算

21、的前提條件邏輯堆棧棧頂值必須為邏輯堆棧棧頂值必須為1 1 回路表格式回路表格式 VB1003636個個字節(jié)字節(jié) 周期地進行周期地進行PIDPID運算運算n以一定的采樣頻率進行以一定的采樣頻率進行PIDPID運算；運算；nPIDPID指令必須編入定時發(fā)生的中斷程序中；指令必須編入定時發(fā)生的中斷程序中；n在主程序中由定時器控制在主程序中由定時器控制PIDPID指令的執(zhí)行指令的執(zhí)行頻率頻率 。3. 3. 輸入輸入/ /輸出變量的數(shù)值轉(zhuǎn)換輸出變量的數(shù)值轉(zhuǎn)換 n回路輸入變量的轉(zhuǎn)換和標準化回路輸入變量的轉(zhuǎn)換和標準化 n回路輸出變量的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換回路輸出變量的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換 ( (1 1）回路輸入變量的轉(zhuǎn)換和標準化）

22、回路輸入變量的轉(zhuǎn)換和標準化 執(zhí)行執(zhí)行PIDPID指令前必須把給定值和過程變指令前必須把給定值和過程變量轉(zhuǎn)換成標準的浮點型實數(shù)。量轉(zhuǎn)換成標準的浮點型實數(shù)。 將過程變量將過程變量PVPVn n 輸入值標準化為輸入值標準化為（0.00.1）的實數(shù)，填入表中（的實數(shù)，填入表中（VD100VD100）：）： INT REAL (0.00.1)AIW0過程變量過程變量 實數(shù)值的標準化實數(shù)值的標準化 REAL (0.00.1) 實數(shù)標準化的公式：實數(shù)標準化的公式： R RNormNorm= =（R RRaw Raw / Span)+ Offset/ Span)+ OffsetnR Rnorm norm 是標準化的實數(shù)值；是標準化的實數(shù)值；nR Rraw raw 是未標準化的實數(shù)值；是未標準化的實數(shù)值；nOffset Offset 是補償值或偏置，單極性為是補償值或偏置，單極性為0.00.0，雙，雙極性為極性為0.50.5；nSpan S