1、1.5.1 FTM模塊簡(jiǎn)介FTM模塊是一個(gè)多功能定時(shí)器模塊，主要功能有，PWM輸出、輸入捕捉、輸出比較、定時(shí)中斷、脈沖加減計(jì)數(shù)、脈沖周期脈寬測(cè)量。在K10中，共有FTM0，F(xiàn)TM1，F(xiàn)TM2三個(gè)獨(dú)立的FTM模塊。其中FTM0有8個(gè)通道，可用于電機(jī)或舵機(jī)的PWM輸出，但不具備正交解碼功能，也就是對(duì)旋轉(zhuǎn)編碼器輸入的正反向計(jì)數(shù)功能。而FTM1和FTM2則具備正交解碼功能，但是FTM1和FTM2各只有兩個(gè)通道。FTM模塊的時(shí)間基準(zhǔn)來(lái)自一個(gè)16位的計(jì)數(shù)器，該計(jì)數(shù)器的值可讀取，即可作為無(wú)符號(hào)數(shù)對(duì)待，也可作為有符號(hào)數(shù)的補(bǔ)碼對(duì)待。1. FTM模塊特性l 時(shí)鐘源可選擇，F(xiàn)TM的時(shí)鐘源可以來(lái)自系統(tǒng)時(shí)鐘或外部時(shí)鐘。

2、可對(duì)時(shí)鐘分頻，分頻比為1,2,4,8,16,32,64,128。l FTM的一個(gè)16位計(jì)數(shù)器，該計(jì)數(shù)器可設(shè)置為自由運(yùn)行或由用戶設(shè)置起始和結(jié)束值，可遞增計(jì)數(shù)也可遞減計(jì)數(shù)。l FTM的每個(gè)通道都可以設(shè)置為輸入捕捉、輸出比較或邊沿對(duì)其的PWM輸出。l 在輸入捕捉模式下，可捕捉上升沿、下降沿或兩個(gè)邊沿都捕捉，有些通道可選擇輸入濾波器。l 在輸出比較模式下，在比較成功時(shí)可選擇輸出信號(hào)置位、清零或翻轉(zhuǎn)。l 所有的通道都可以設(shè)置為中心對(duì)齊的PWM輸出模式。l 每對(duì)通道都可以級(jí)聯(lián)以產(chǎn)生PWM信號(hào)。l FTM的通道可成對(duì)工作在相同輸出或互補(bǔ)輸出，也可各通道獨(dú)立輸出。l 當(dāng)通道成對(duì)互補(bǔ)輸出時(shí)可使用死區(qū)插入。l 可

3、產(chǎn)生觸發(fā)信號(hào)。l 軟件控制PWM輸出。l 最多4個(gè)全局錯(cuò)誤控制使用的錯(cuò)誤輸入。l 每個(gè)通道的極性可設(shè)置。l 每個(gè)通道都可產(chǎn)生中斷。l 錯(cuò)誤條件發(fā)生時(shí)也可產(chǎn)生中斷。l 同步載入或?qū)懭霂Ь彌_的FTM寄存器。l 關(guān)鍵寄存器有寫保護(hù)功能。l 和HS08系里的TPM兼容。l 對(duì)于維持在低電平或高電平的信號(hào)也可進(jìn)行輸入捕捉的測(cè)試。l 雙邊沿捕捉可用于脈沖或周期信號(hào)寬度測(cè)量。2. FTM模塊框圖由圖可見(jiàn)，F(xiàn)TM模塊的核心是一個(gè)16位計(jì)數(shù)器，該計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘源可以選擇，如果我們選擇由FTM來(lái)實(shí)現(xiàn)PWM，輸入捕捉，或者輸出比較，定時(shí)中斷，脈寬測(cè)量等功能，則一般選擇system clock。這個(gè)時(shí)鐘實(shí)際上就是我們前

4、面提到的MCG模塊輸出的MCGOUTCLK，再由SIM模塊分配后得到的Bus Clock。如果我們選擇由FTM實(shí)現(xiàn)對(duì)外部脈沖的計(jì)數(shù)，也可選擇外部時(shí)鐘，如果是外部編碼器輸入的AB相脈沖，用于電機(jī)正反轉(zhuǎn)測(cè)速，則可以使用PHA和PHB輸入，由計(jì)數(shù)器自動(dòng)加減計(jì)數(shù)。16位計(jì)數(shù)器FTM Counter每個(gè)FTM模塊一個(gè)，該FTM模塊的所有通道共用這一個(gè)計(jì)數(shù)器。計(jì)數(shù)器的初始值（CNTIN）和結(jié)束值（MOD）可以設(shè)置。計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)方式有三種，一種是遞增計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)器從初始值開始累加，直到結(jié)束值，在下一個(gè)時(shí)鐘周期，又回到初始值，循環(huán)往復(fù)。第二種是先加后減計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)器從初始值開始累加，到結(jié)束值后，從下一個(gè)時(shí)鐘開始遞

5、減，一直減到初始值，然后再次開始累加，循環(huán)往復(fù)運(yùn)行。第三種是正交解碼模式，即對(duì)外部輸入的AB相脈沖計(jì)數(shù)，由FTM根據(jù)A相和B相的相位自動(dòng)遞增或遞減計(jì)數(shù)。在這里需要注意，F(xiàn)TM0不具備第三種計(jì)數(shù)模式，只有FTM1和FTM2可以使用正交解碼。1.5.2 FTM的寄存器對(duì)FTM模塊的設(shè)置和訪問(wèn)時(shí)都是通過(guò)FTM的寄存器來(lái)完成，下面我們就開始介紹FTM相關(guān)的寄存器。注意，F(xiàn)TM模塊有很多寄存器的寫入操作并不能立刻更新該寄存器的值，而是先寫到一個(gè)緩沖器（Buffer）里，由系統(tǒng)在設(shè)置好的載入點(diǎn)（load point），再配合軟件或硬件觸發(fā)的方式來(lái)從緩沖器更新寄存器中的值的，后面我們介紹到這些寄存器的時(shí)候會(huì)

6、指出。另外，F(xiàn)TM的很多寄存器具有寫保護(hù)功能，需要先把寫保護(hù)打開才可以寫入，這點(diǎn)也在后面的介紹中提到。1. 狀態(tài)和控制寄存器（FTMx_SC）該寄存器每個(gè)FTM模塊一個(gè)，里面包含計(jì)數(shù)器溢出標(biāo)志，溢出中斷允許設(shè)置，計(jì)數(shù)模式設(shè)置，時(shí)鐘源選擇和分頻設(shè)置，具體如下。l TOF：定時(shí)器溢出標(biāo)志，當(dāng)FTM模塊計(jì)數(shù)器到達(dá)MOD寄存器中設(shè)置的結(jié)束值時(shí)，無(wú)論是遞增計(jì)數(shù)還是先加后減計(jì)數(shù)，在計(jì)數(shù)值從結(jié)束值變化到下一個(gè)值時(shí)，該位置1。當(dāng)讀取該寄存器，且該位置1時(shí)，寫0可清除該標(biāo)志，寫1則沒(méi)有效果。l TOIE：定時(shí)器溢出中斷使能。當(dāng)TOF置1時(shí)是否觸發(fā)中斷。對(duì)外界固定時(shí)鐘計(jì)數(shù)配合TOF和TOIE則可以實(shí)現(xiàn)定時(shí)中斷的功

7、能。TOIE=0：定時(shí)器溢出中斷禁止；TOIE=1：定時(shí)器溢出中斷使能。l CPWMS：中心對(duì)齊PWM選擇。這一位實(shí)際是設(shè)置計(jì)數(shù)器加減計(jì)數(shù)，所謂PWM中心對(duì)齊模式就是指的計(jì)數(shù)器先加后減。該位平時(shí)出于寫保護(hù)狀態(tài)，只有在MODEWPDIS = 1時(shí)才可被寫入。CPWMS=0：計(jì)數(shù)器加法計(jì)數(shù)；CPWMS=1：計(jì)數(shù)器先加后減計(jì)數(shù)。l CLKS：時(shí)鐘源選擇。選擇FTM計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘來(lái)源。該位平時(shí)寫保護(hù)，只有在MODEWPDIS = 1時(shí)才可寫入。CLKS=00：未選擇時(shí)鐘；CLKS=01：系統(tǒng)時(shí)鐘（推薦，即Bus Clock）；CLKS=10：定頻時(shí)鐘；CLKS=11：外部時(shí)鐘。l PS：預(yù)分頻設(shè)置。設(shè)置

8、對(duì)CLK選中的時(shí)鐘預(yù)分頻。該位平時(shí)寫保護(hù)，只有在MODEWPDIS = 1時(shí)才可寫入。預(yù)分頻比=2PS，最大128分頻。2. 計(jì)數(shù)器FTMx_CNT該寄存器包含F(xiàn)TM計(jì)數(shù)器的值。復(fù)位時(shí)該寄存器清0，向該寄存器寫入任何值將會(huì)使該寄存器回到初始設(shè)定值。CNTIN中保存的是初始設(shè)定值。BDM模式下，F(xiàn)TM計(jì)數(shù)器被凍結(jié)。3. 模數(shù)寄存器FTMx_MOD該寄存器保存FTM計(jì)數(shù)器的模數(shù)，即計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)終止值，當(dāng)計(jì)數(shù)器到達(dá)對(duì)應(yīng)的模數(shù)值時(shí)，TOF將在下一個(gè)時(shí)鐘到來(lái)時(shí)置1。此時(shí)計(jì)數(shù)器的值取決于選擇的計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)方案，默認(rèn)回到初始值。寫該寄存器的值會(huì)先鎖存到一個(gè)緩沖器里，不會(huì)立刻更新，而是和寄存器更新設(shè)置有關(guān)。4.

9、通道n狀態(tài)及控制寄存器（FTMx_CnSC）這是一個(gè)非常重要的寄存器，每個(gè)通道都有一個(gè)CnSC寄存器。該寄存器中包含通道中斷標(biāo)志位、中斷使能控制位、通道設(shè)置以及引腳功能設(shè)置。l CHF:通道標(biāo)志，當(dāng)對(duì)應(yīng)通道設(shè)定事件發(fā)生時(shí)該位由硬件置1。所謂通道設(shè)定事件有兩種，一種是輸入捕捉模式下，捕捉到設(shè)定的邊沿時(shí)；另一種是輸出比較模式下，F(xiàn)TM計(jì)數(shù)值變化到和通道n的設(shè)定值相等時(shí)。當(dāng)通道的CHF置1時(shí)，讀取CnSC寄存器并對(duì)CHF位寫0可清除該位，寫1無(wú)效。如果該位置1，在對(duì)CSC寄存器進(jìn)行讀寫操作時(shí)，新的事件發(fā)生，則CHF位仍保持未清除的狀態(tài)。在這種情況下，新發(fā)生的事件的中斷請(qǐng)求不會(huì)丟失。CHF=0：通道事

10、件未發(fā)生；CHF=1：發(fā)生通道事件。l CHIE：通道中斷使能。該位用于設(shè)置CHF置位時(shí)是否發(fā)出中斷請(qǐng)求。CHIE=0：通道中斷禁止；CHIE=1：通道中斷使能。l MSB、MSA：通道模式選擇，只有在MODEWPDIS = 1的情況下才可寫入。當(dāng)DECAPEN=0，也就是不用雙邊沿捕捉，雙邊沿捕捉一般用于捕捉外部脈沖用于測(cè)量脈沖的周期和脈寬時(shí)用。MSB:MSA=00：輸入捕捉；MSB:MSA=01：輸出比較；MSB:MSA=1x：邊沿對(duì)齊PWM。當(dāng)DECAPEN=1， 即使用雙邊沿捕捉時(shí)。MSB:MSA=X0：?jiǎn)未尾蹲侥Ｊ剑籑SB:MSA=X1：連續(xù)捕捉模式。l ELSB、ELSA：邊沿或電

11、平選擇。參看下表：模式、邊沿和電平選擇，在下表中，有些設(shè)置位還沒(méi)有提到，這里提前介紹一下。DECAPEN用于設(shè)置雙邊沿捕捉，主要用于測(cè)外部脈沖的周期和脈寬時(shí)用到；COMBINE用于設(shè)置聯(lián)合模式，用于兩路聯(lián)合輸出PWM，可用于非對(duì)稱PWM波形輸出，或者兩通道互補(bǔ)輸出，使用聯(lián)合方式輸出PWM的方式在有些橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電路中，可以很方便的實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)切換，也可以用軟件實(shí)現(xiàn)死區(qū)插入，如果不用聯(lián)合模式，該位置0即可；CPWMS在FTMx_SC寄存器中已經(jīng)介紹，具體參看前面的介紹。有關(guān)MSnB:MSnA和ELSnB：ELSnA在不同用途的設(shè)置，參考下表。DECAPENCOMBINECPWMSMSnB:M

12、SnAELSnB：ELSnAMODE設(shè)置XXXXX0無(wú)沒(méi)有引腳被FTM使用00001輸入捕捉只捕捉上升沿10只捕捉下降沿11捕捉上升沿或下降沿11輸出比較比較成功輸出翻轉(zhuǎn)10比較成功輸出低電平11比較成功輸出高電平1X10邊沿對(duì)齊PWM先高后低X1先低后高1XX10中心對(duì)齊PWM高低高X1低高低10XX10聯(lián)合PWMn通道比較成功高，n+1通道比較成功低X1n通道比較成功低，n+1通道比較成功高100X0查看下表雙邊沿捕捉模式單次捕捉X1連續(xù)捕捉ELSnBELSnA通道端口使能檢測(cè)邊沿00禁止不檢測(cè)01使能上升沿10使能下降沿11使能上升沿和下降沿l DMA：DMA使能，使能該通道的DMA傳輸

13、DMA=0：DMA禁止；DMA=1：DMA使能。5. 通道n計(jì)數(shù)值寄存器（(FTMx_CnV）每個(gè)通道都有一個(gè)CnV寄存器，在輸入捕捉模式下，當(dāng)捕捉到設(shè)置的邊沿時(shí)，此時(shí)FTM計(jì)數(shù)器的值自動(dòng)保存到CnV寄存器中，該值可用于反映捕捉事件發(fā)生的時(shí)刻。在輸出模式下CnV寄存器保存輸出匹配值，該值用于和FTM計(jì)數(shù)器的值進(jìn)行比較，當(dāng)相等時(shí)，則比較成功。在輸入捕捉、捕捉測(cè)試和雙邊沿捕捉模式下，任何對(duì)該寄存器的寫入操作都無(wú)效。在輸出模式下，寫入該寄存器的值會(huì)先鎖存到緩沖器內(nèi)，何時(shí)更新和寄存器更新設(shè)置有關(guān)。6. 計(jì)數(shù)器初始值寄存器（FTMx_CNTIN）該寄存器保存FTM計(jì)數(shù)器的初始值。寫入該寄存器的值會(huì)預(yù)先鎖

14、存在緩沖器內(nèi)。在選擇時(shí)鐘前，先設(shè)置該寄存器以初始化FTM計(jì)數(shù)器，否則，計(jì)數(shù)器會(huì)默認(rèn)從0開始計(jì)數(shù)。7. 捕捉和比較狀態(tài)寄存器（FTMx_STATUS）該寄存器中包含了每個(gè)通道的FTMx_CSC寄存器中的CHnF位的拷貝以方便編程。這樣一次就可以讀出一個(gè)FTM模塊的所有通道的標(biāo)志位，讀取后，寫0清除。8. 特性模式選擇寄存器（FTMx_MODE）該寄存器主要設(shè)置錯(cuò)誤中斷、錯(cuò)誤控制、捕捉測(cè)試模式、PWM同步、寫保護(hù)、通道輸出初始化、FTM增強(qiáng)特性使能。這些控制和所有通道都有關(guān)。l FAULTIE：錯(cuò)誤中斷使能，當(dāng)錯(cuò)誤控制使能時(shí)，在檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)是否觸發(fā)中斷。FAULTIE=0：錯(cuò)誤控制中斷禁止；FAU

15、LTIE=1：錯(cuò)誤控制中斷使能。l FAULTM：定義錯(cuò)誤控制模式，該寄存器寫保護(hù)，只有當(dāng)MODEWPDIS = 1時(shí)可寫入。FAULTM=00：所有通道錯(cuò)誤控制功能禁止；FAULTM=01：偶數(shù)通道錯(cuò)誤控制使能，且手動(dòng)清除錯(cuò)誤；FAULTM=10：所有通道錯(cuò)誤控制使能，且手動(dòng)清除錯(cuò)誤；FAULTM=11：所有通道錯(cuò)誤控制使能，且自動(dòng)清除錯(cuò)誤。l CAPTEST：捕捉測(cè)試使能，該位寫保護(hù)，只有當(dāng)MODEWPDIS = 1時(shí)可寫入。CAPTEST=0：輸入捕捉測(cè)試禁止；CAPTEST=0：輸入捕捉測(cè)試禁止。l PWMSYNC：PWM同步模式，所謂PWM同步實(shí)際上就是如何將某些寄存器的值從Buff

16、er中更新的一種機(jī)制。選擇MOD，CnV， OUTMASK，和FTM counter幾個(gè)寄存器同步時(shí)使用的觸發(fā)器，可選擇軟件觸發(fā)或硬件觸發(fā)。觸發(fā)就是允許計(jì)數(shù)器在到達(dá)下一個(gè)載入點(diǎn)時(shí)更新這些寄存器的值的信號(hào)。軟件觸發(fā)通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)，硬件觸發(fā)通過(guò)外部脈沖實(shí)現(xiàn)。PWMSYNC=0：MOD，CnV， OUTMASK，和FTM counter幾個(gè)寄存器的同步可以選擇軟件觸發(fā)或硬件觸發(fā)，沒(méi)有限制。PWMSYNC=1：MOD，CnV的同步只可以選擇軟件觸發(fā)，OUTMASK，和FTM counter的同步只可以選擇硬件觸發(fā)。l WPDIS：寫保護(hù)禁止，該位和WPEN（寫保護(hù)使能）相反，當(dāng)WPEN寫1時(shí)，WPDIS

17、被清0WPDIS=0：寫保護(hù)使能，被寫保護(hù)的位不可被寫入；WPDIS=1：寫保護(hù)禁止，被寫保護(hù)的位可寫入。l INIT：通道輸出初始化，當(dāng)對(duì)INIT寫1時(shí)，通道的輸出初始化，根據(jù)每個(gè)通道的OUTINIT寄存器而定。對(duì)該位寫0無(wú)效，任何時(shí)候讀取該位都為0。l FTMEN：FTM使能，該位寫保護(hù)，只有當(dāng)MODEWPDIS = 1時(shí)可寫入。FTMEN=0：只有和S08的TPM兼容的寄存器可以使用，這時(shí)一般的輸入捕捉和輸出比較，各通道獨(dú)立輸出PWM都可以使用，且不需要選擇PWM同步方式；FTMEN=1：所有寄存器都可以使用。如果使用通道聯(lián)合輸出PWM，雙邊沿捕捉，AB相計(jì)數(shù)等增強(qiáng)的功能，則需要設(shè)置FT

18、MEN=1，這時(shí)也必須規(guī)劃好使用的到的一些寄存器的更新方式，即PWM同步方式和軟硬件觸發(fā)同步的方式。9. 同步寄存器（FTMx_SYNC）該寄存器用于設(shè)置PWM同步。一個(gè)同步事件能夠執(zhí)行MOD， CV，和OUTMASK 寄存器的同步，即使用緩沖器中的值更新這幾個(gè)寄存器，這時(shí)FTM 計(jì)數(shù)器也可以重新初始化。當(dāng)FTMEN=1時(shí)，該寄存器必須合理設(shè)置。l SWSYNC：PWM同步軟件觸發(fā)。當(dāng)對(duì)該位寫1時(shí)，軟件觸發(fā)發(fā)生，即發(fā)生軟件觸發(fā)事件，當(dāng)計(jì)數(shù)器運(yùn)行到下一個(gè)載入點(diǎn)時(shí)，同步發(fā)生，對(duì)應(yīng)寄存器更新，完畢后SWSYNC會(huì)自動(dòng)清0。l TRIG2：PWM同步硬件觸發(fā)器2。使能硬件觸發(fā)器2觸發(fā)PWM同步，觸發(fā)器

19、2輸入引腳上出現(xiàn)上升沿時(shí)硬件觸發(fā)。TRIG2=0：觸發(fā)器禁止；TRIG2=1：觸發(fā)器使能。l TRIG1：PWM同步硬件觸發(fā)器1。使能硬件觸發(fā)器1觸發(fā)PWM同步，觸發(fā)器1輸入引腳上出現(xiàn)上升沿時(shí)硬件觸發(fā)。TRIG1=0：觸發(fā)器禁止；TRIG1=1：觸發(fā)器使能。l TRIG0：PWM同步硬件觸發(fā)器0。使能硬件觸發(fā)器0觸發(fā)PWM同步，觸發(fā)器0輸入引腳上出現(xiàn)上升沿時(shí)硬件觸發(fā)。TRIG0=0：觸發(fā)器禁止；TRIG0=1：觸發(fā)器使能。注意：軟件觸發(fā)，即向SWSYNC位寫1，和通過(guò)TRIG0:3實(shí)現(xiàn)的硬件觸發(fā)，存在潛在的沖突。當(dāng)SYNCMODE = 0時(shí)，如果同時(shí)使用硬件觸發(fā)和軟件觸發(fā)就可能發(fā)生。建議不要同

20、時(shí)使用軟件觸發(fā)和硬件觸發(fā)，一般情況下，當(dāng)我們使用FTM的一些增強(qiáng)功能時(shí)，我們使用軟件觸發(fā)即可。l SYNCHOM：輸出屏蔽同步，選擇OUTMASK寄存器是否從緩沖器里更新。SYNCHOM=0：在系統(tǒng)時(shí)鐘上升沿時(shí)，OUTMASK寄存器從緩沖器中更新自身值；SYNCHOM=1：PWM同步時(shí)，OUTMASK寄存器從緩沖器中更新自身值。l RENINT：FTM計(jì)數(shù)器重新初始化。決定當(dāng)選擇的觸發(fā)器觸發(fā)同步時(shí)，F(xiàn)TM計(jì)數(shù)器是否重新初始化。RENINT=0：FTM計(jì)數(shù)器繼續(xù)計(jì)數(shù)；RENINT=1：當(dāng)觸發(fā)事件發(fā)生時(shí)，F(xiàn)TM計(jì)數(shù)器回到設(shè)定的初值。l CNTMAX：最大載入點(diǎn)使能，當(dāng)觸發(fā)事件發(fā)生后，直到FTM計(jì)數(shù)

21、器達(dá)到莫一個(gè)值時(shí)，這一時(shí)刻才會(huì)發(fā)生更新寄存器值的同步，這一時(shí)刻就是載入點(diǎn)。當(dāng)該位為1時(shí)，當(dāng)FTM計(jì)數(shù)器達(dá)到最大值時(shí)，即MOD值，這一時(shí)刻將作為一個(gè)同步的載入點(diǎn)。l CNTMIN：最小裝載點(diǎn)使能當(dāng)該位為1時(shí)，當(dāng)FTM計(jì)數(shù)器達(dá)到最小值時(shí)，即CNTIN值，這一時(shí)刻將作為一個(gè)同步的載入點(diǎn)。10. 通道輸出初始狀態(tài)（FTMx_OUTINIT）l CHxOI：通道x輸出初始值。CHxOI=0：初始值為0；CHxOI=1：初始值為1。11. 輸出屏蔽寄存器（FTMx_OUTMASK）l CHxOM：通道x輸出屏蔽。CHxOM=0：該通道輸出正常；CHxOM=1：該通道輸出屏蔽。12. 通道聯(lián)合功能寄存器（F

22、TMx_COMBINE）該寄存器包含：錯(cuò)誤控制、同步、死區(qū)插入、雙邊沿捕捉模式、補(bǔ)償、雙通道聯(lián)合等功能。該寄存器在使用雙通道聯(lián)合功能時(shí)，主要是非對(duì)稱PWM輸出，雙通道互補(bǔ)輸出，雙邊沿捕捉等功能時(shí)需要合理設(shè)置。l FAULTENn：使能通道2n和2n+1的錯(cuò)誤控制，該位寫保護(hù)，只有當(dāng)MODEWPDIS = 1時(shí)可寫入。FAULTENn=0：通道2n和2n+1的錯(cuò)誤控制禁止；FAULTENn=1：通道2n和2n+1的錯(cuò)誤控制使能。l SYNCENn：使能寄存器C(2n)V和C(2n+1)V的PWM同步，即這兩個(gè)寄存器能否被觸發(fā)事件觸發(fā)更新。該位寫保護(hù)，只有當(dāng)MODEWPDIS = 1時(shí)可寫入。SY

23、NCENn=0：寄存器C(2n)V和C(2n+1)V的PWM同步禁止；SYNCENn=：寄存器C(2n)V和C(2n+1)V的PWM同步使能。l DTENn：死區(qū)使能。使能通道2n和2n+1的死區(qū)插入。死區(qū)插入在雙通道互補(bǔ)輸入控制橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路時(shí)，防止同側(cè)開關(guān)管同時(shí)導(dǎo)通的危險(xiǎn)，具體插入死區(qū)的時(shí)間則由FTMx_DEADTIME寄存器設(shè)定。該位寫保護(hù)，只有當(dāng)MODEWPDIS = 1時(shí)可寫入。DTENn=0：通道2n和2n+1的死區(qū)插入功能禁止；DTENn=1：通道2n和2n+1的死區(qū)插入功能使能。l DECAPn：雙邊沿捕捉。使能通道2n和2n+1的雙邊沿捕捉。該位只有當(dāng)FTMEN=1和DEC

24、APEN=1時(shí)有效。DECAPn=0：通道2n和2n+1的雙邊沿捕捉禁止；DECAPn=1：通道2n和2n+1的雙邊沿捕捉使能。l COMPn：使能通道2n和2n+1的互補(bǔ)模式，即兩個(gè)通道波形相反。該位寫保護(hù)，只有當(dāng)MODEWPDIS = 1時(shí)可寫入。COMPn=0：通道2n和2n+1的互補(bǔ)模式禁止；COMPn=1：通道2n和2n+1的互補(bǔ)模式使能。l COBINEn：通道2n和2n+1聯(lián)合設(shè)置。只有COMBINEn=1，才可使用上面那些位設(shè)置的功能。該位寫保護(hù)，只有當(dāng)MODEWPDIS = 1時(shí)可寫入。COBINEn=0：通道2n和2n+1獨(dú)立使用；COBINEn=1：通道2n和2n+1聯(lián)合

25、使用。13. 死區(qū)插入控制寄存器（FTMx_DEADTIME）該寄存器設(shè)置死區(qū)時(shí)間分頻系數(shù)和死區(qū)值。所有的FTM通道都使用這個(gè)時(shí)鐘分頻和死區(qū)值。死區(qū)插入的目的時(shí)在驅(qū)動(dòng)全橋電路時(shí)，防止同側(cè)半橋同時(shí)導(dǎo)通。只有雙通道聯(lián)合互補(bǔ)輸出時(shí)，且對(duì)應(yīng)的DTENn=1時(shí)，設(shè)置的死區(qū)值才有效。l DTPS：分頻設(shè)置。死區(qū)時(shí)間的定時(shí)也是由對(duì)BusClock計(jì)數(shù)實(shí)現(xiàn)的，DTPS設(shè)定的時(shí)對(duì)BusClock分頻的設(shè)置。DTPS=0X：分頻比為1；DTPS=10：分頻比為4；DTPS=11：分頻比為16。l DTVAL：DTVAL設(shè)置對(duì)DTPS分頻后的時(shí)鐘的計(jì)數(shù)值以確定死區(qū)插入的時(shí)間。死區(qū)插入的時(shí)間=DTPS*DTVAL*總

26、線時(shí)鐘周期。14. 通道極性寄存器（FTMx_POL）當(dāng)各通道的出于非活動(dòng)狀態(tài)，給寄存器設(shè)置各通道非活動(dòng)狀態(tài)下的值。各位都寫保護(hù)，只有當(dāng)MODEWPDIS = 1時(shí)可寫入。15. 輸入捕捉濾波控制寄存器（FTMx_FILTER）該寄存器設(shè)置輸入通道的濾波值，通道4、5、6、7無(wú)輸入濾波器。注意，寫入該寄存器的值將立刻起作用，而且通道0、1、2、3必須在輸入模式下，如設(shè)置不當(dāng)可能造成錯(cuò)過(guò)正確的信號(hào)。濾波模式一般只在輸入捕捉時(shí)使用，當(dāng)啟用濾波功能時(shí)，如果輸入端發(fā)生變化，則濾波器內(nèi)部的5bit計(jì)數(shù)器開始累加計(jì)數(shù)，一旦溢出（溢出值由CHnFVAL3:0設(shè)定），輸入端變化才提交給邊沿檢測(cè)器。如果計(jì)數(shù)過(guò)程

27、中，輸入端再次發(fā)生相反變化，則計(jì)數(shù)器會(huì)被復(fù)位并重新開始計(jì)數(shù)，這樣一些比過(guò)濾時(shí)間短的脈沖則會(huì)被視為干擾且不會(huì)提交給邊沿計(jì)數(shù)器，只有在濾波模塊計(jì)數(shù)期間保持穩(wěn)定的信號(hào)才會(huì)提交給邊沿計(jì)數(shù)器。16. 正交解碼控制和狀態(tài)寄存器（FTMx_QDCTRL）正交解碼一般用于正反向脈沖計(jì)數(shù)，由旋轉(zhuǎn)編碼器輸入相和相脈沖，由FTM模塊根據(jù)相位自動(dòng)增加或減少。在電機(jī)正反轉(zhuǎn)測(cè)速時(shí)非常有用。l PHAFLTREN：A相輸入濾波使能設(shè)置。濾波值由濾波寄存器中的CH0FVAL定義，如果CH0FVAL=0，濾波也無(wú)效。PHAFLTREN=0：A相輸入濾波禁止；PHAFLTREN=0：A相輸入濾波使能。l PHBFLTREN：B相

28、輸入濾波使能設(shè)置。濾波值由濾波寄存器中的CH1FVAL定義，如果CH1FVAL=0，濾波也無(wú)效。PHBFLTREN=0：B相輸入濾波禁止；PHBFLTREN=0：B相輸入濾波使能。l PHAPOL：A相輸入極性選擇。PHAPOL=0：普通極性；PHAPOL=1：反向極性。l PHBPOL：B相輸入極性選擇。PHBPOL=0：普通極性；PHBPOL=1：反向極性。l QUADMODE：正交解碼模式。QUADMODE=0：A相和B相編碼模式。計(jì)數(shù)方向由AB相之間的關(guān)系決定，計(jì)數(shù)頻率由A相B相輸入信號(hào)決定。當(dāng)A相或B相的信號(hào)出現(xiàn)跳變，即可觸發(fā)FTM計(jì)數(shù)器改變。在這種模式下，只需要把旋轉(zhuǎn)編碼器的AB相

29、輸出直接接到FTM的AB相輸入即可。；QUADMODE=1：計(jì)數(shù)和方向編碼模式。B相輸入值用于指示計(jì)數(shù)方向，A相輸入用于計(jì)數(shù)，F(xiàn)TM計(jì)數(shù)器在A相輸入的每個(gè)上升沿進(jìn)行計(jì)數(shù)，累加或遞減由B相電平?jīng)Q定。l QUADIR：正交解碼模式下的FTM計(jì)數(shù)方向狀態(tài)位，查詢?cè)撐豢色@知當(dāng)前計(jì)數(shù)方向。QUADIR=0：遞減計(jì)數(shù)；QUADIR=1：遞增計(jì)數(shù)。l TOFDIR：正交解碼模式下FTM計(jì)數(shù)器溢出方向。在溢出時(shí)，查詢?cè)撐豢色@知溢出方向。TOFDIR=0：底部溢出時(shí)置1；TOFDIR=1：頂部溢出時(shí)置1。l QUADEN：正交解碼模式使能位。QUADEN=0：正交解碼模式禁止；QUADEN=1：正交解碼模式使能

30、。17. 設(shè)置寄存器（FTMx_CONF）l GTBEOUT：全局時(shí)間基準(zhǔn)輸出，使能全局時(shí)間基準(zhǔn)信號(hào)給其它FTMl GTBEEN：全局時(shí)間基準(zhǔn)使能，設(shè)置FTM使用一個(gè)其它FTM模塊產(chǎn)生的外部的全局時(shí)間基準(zhǔn)。l BDMMODE：選擇FTM在BDM模式下的行為。l NUMTOF：設(shè)置計(jì)數(shù)器溢出次數(shù)和TOF標(biāo)志置位次數(shù)的比值，NUMTOF=n，n（031）每溢出n+1次，TOF置位一次。18. 同步設(shè)置寄存器（FTMx_SYNCONF）該寄存器主要設(shè)置軟件觸發(fā)和硬件觸發(fā)對(duì)于某些寄存器的影響。l HWSOC：SWOCTRL寄存器的同步是否由硬件觸發(fā)。HWSOC=0：SWOCTRL寄存器的同步不由硬件觸

31、發(fā)；HWSOC=1：SWOCTRL寄存器的同步由硬件觸發(fā)。l HWINVC：INVCTRL寄存器的同步是否由硬件觸發(fā)。HWINVC=0：INVCTRL寄存器的同步不由硬件觸發(fā)；HWINVC=1：INVCTRL寄存器的同步由硬件觸發(fā)。l HWOM：OUTMASK寄存器的同步是否由硬件觸發(fā)。HWOM=0：OUTMASK寄存器的同步不由硬件觸發(fā)；HWOM=1：OUTMASK寄存器的同步由硬件觸發(fā)。l HWWRBUF：MOD，CNTIN，CnV寄存器的同步是否由硬件觸發(fā)。HWWRBUF=0：MOD，CNTIN，CnV寄存器的同步不由硬件觸發(fā)；HWWRBUF=1：MOD，CNTIN，CnV寄存器的同步由

32、硬件觸發(fā)。l HWRETCNT：FTM計(jì)數(shù)器同步是否由硬件觸發(fā)。HWRETCNT=0：FTM計(jì)數(shù)器同步不由硬件觸發(fā)；HWRETCN=1T：FTM計(jì)數(shù)器同步由硬件觸發(fā)。l SWSOC：SWOCTRL寄存器的同步是否由軟件觸發(fā)。SWSOC=0：SWOCTRL寄存器的同步不由軟件觸發(fā)；SWSOC=1：SWOCTRL寄存器的同步由軟件觸發(fā)。l SWINVC：INVCTRL寄存器的同步是否由軟件觸發(fā)。SWINVC=0：INVCTRL寄存器的同步不由軟件觸發(fā)；SWINVC=1：INVCTRL寄存器的同步由軟件觸發(fā)。l SWOM：OUTMASK寄存器的同步是否由軟件觸發(fā)。SWOM=0：OUTMASK寄存器的

33、同步不由軟件觸發(fā)；SWOM=1：OUTMASK寄存器的同步由軟件觸發(fā)。l SWWRBUF：MOD，CNTIN，CnV寄存器的同步是否由軟件觸發(fā)。SWWRBUF=0：MOD，CNTIN，CnV寄存器的同步不由軟件觸發(fā)；SWWRBUF=1：MOD，CNTIN，CnV寄存器的同步由軟件觸發(fā)。l SWRETCNT：FTM計(jì)數(shù)器同步是否由軟件觸發(fā)。SWRETCNT=0：FTM計(jì)數(shù)器同步不由軟件觸發(fā)；SWRETCN=1T：FTM計(jì)數(shù)器同步由軟件觸發(fā)。l SYNCMODE：同步模式SYNCMODE=0：傳統(tǒng)PWM同步方式；SYNCMODE=1：增強(qiáng)型的PWM同步方式。l SWOC：SWOCTRL寄存器同步設(shè)

34、置。SWOC=0：SWOCTRL寄存器在系統(tǒng)時(shí)鐘上升沿更新；SWOC=1：SWOCTRL寄存器更新由PWM同步完成。l INVC：INVCTRL寄存器同步設(shè)置。INVC =0：INVCTRL寄存器在系統(tǒng)時(shí)鐘上升沿更新；INVC =1：INVCTRL寄存器更新由PWM同步完成。l CNTINC：CNTIN寄存器同步設(shè)置。CNTINC =0：CNTIN寄存器在系統(tǒng)時(shí)鐘上升沿更新；CNTINC =1：CNTIN寄存器更新由PWM同步完成。l HWTRIGMODE：硬件觸發(fā)模式。HWTRIGMODE=0：檢測(cè)到硬件觸發(fā)事件時(shí)清除TRIGj位；HWTRIGMODE=1：檢測(cè)到硬件觸發(fā)事件時(shí)不清除TRIG

35、j位。19. FTM反相設(shè)置寄存器（FTMx_INVCTRL）該寄存器中的各位設(shè)置通道2n和通道2n+1顛倒使用，即n通道成為n+1通道的輸出，n+1通道輸出n通道的輸出。可用于控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)切換。該功能在雙通道聯(lián)合互補(bǔ)輸出時(shí)可用。l INVnEN：通道2n和通道2n+1切換輸出使能。INVnEN=0：通道2n和通道2n+1各自輸出；INVnEN=1：通道2n和通道2n+1交換輸出。20. FTM軟件輸出控制寄存器（FTMx_SWOCTRL）該寄存器設(shè)置各通道強(qiáng)制輸出高電平或低電平。CHnOC=1時(shí)對(duì)應(yīng)通道n強(qiáng)制輸出；CHnOCV=0：當(dāng)強(qiáng)制輸出時(shí)，輸出低電平；CHnOCV=1：當(dāng)強(qiáng)制輸出時(shí)，

36、輸出高電平。21. FTMPWM裝載寄存器（FTMx_PWMLOAD）使能PWM的自動(dòng)載入功能，當(dāng)FTM計(jì)數(shù)計(jì)數(shù)到MOD設(shè)定值并變化到下一個(gè)值或該通道設(shè)置為輸出比較且比較成功時(shí)，MOD、CNTIN、C(n)V、C(n+1)V載入緩沖器中的值。l LDOK：載入使能。l CHnSEL：載入時(shí)是否包括通道nCHnSEL=0：不包括；CHnSEL=1：包括。1.5.3 FTM功能詳解1. FTM模塊的時(shí)鐘FTM模塊的核心是一個(gè)16位計(jì)數(shù)器，該計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘來(lái)源可設(shè)置（由FTMx_SC寄存器中的CLKS設(shè)置），可來(lái)自總線時(shí)鐘（CLKS=01），也可來(lái)自MCG模塊的MCGFFCLK，對(duì)時(shí)鐘源可進(jìn)行分頻（由

37、FTMx_SC寄存器中的PS設(shè)置）。如果使用固定頻率時(shí)鐘，即fixed frenquency clock，也就是MCGFFCLK，則需要在MCG模塊中設(shè)置。MCG模塊提供的MCGFFCLK，可以為其它片上周邊設(shè)備提供時(shí)鐘，該時(shí)鐘可由內(nèi)部慢速參考時(shí)鐘提供或外部晶振，且由FLL分頻后提供。MCGFFCLK由C1_IREFS位設(shè)置來(lái)自內(nèi)部32K還是來(lái)自外部經(jīng)過(guò)FDIV分頻后的時(shí)鐘，輸出到MCGFFCLK還要2分頻一次。MCGFFCLK用于局部總線時(shí)鐘同步，而且不得大于MCGOUTCLK的1/8。且該時(shí)鐘在MCG處于BLPI模式和STOP模式下無(wú)效。一般情況下，只要不是對(duì)外部計(jì)數(shù)功能，我們都會(huì)采用Bu

38、s Clock為FTM提供時(shí)鐘。2. FTM模塊的計(jì)數(shù)模式FTM模塊在時(shí)鐘確定后，計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)，默認(rèn)情況下，對(duì)分頻后輸入時(shí)鐘進(jìn)行遞增無(wú)符號(hào)計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)器初始值由FTMx_CNTIN指定。當(dāng)一直計(jì)數(shù)到達(dá)FTMx_MOD寄存器的設(shè)定值時(shí)，TOF置位。計(jì)數(shù)器回到初始值，循環(huán)往復(fù)。如下圖所示，計(jì)數(shù)器從0計(jì)數(shù)到3，循環(huán)計(jì)數(shù)。計(jì)數(shù)周期=(MOD-CNTIN+1)*時(shí)鐘周期。初始值也可是負(fù)數(shù)，例如CNTIN=0xFFFC（補(bǔ)碼-4），MOD=4，則計(jì)數(shù)器從-4計(jì)數(shù)到4，循環(huán)計(jì)數(shù)。當(dāng)CNTIN的最高位，即CNTIN15=1時(shí)，初始值作為負(fù)數(shù)對(duì)待，否則視為正數(shù)。FTM計(jì)數(shù)時(shí)，建議MOD值必須大于CNTIN值，編程時(shí)

39、需注意。如果MOD=CNTIN，則計(jì)數(shù)值一直保持MOD值，且TOF位一直置1。當(dāng)QUADEN=0（非正交解碼模式）且CPWMS=0（加法計(jì)數(shù)）時(shí)，計(jì)數(shù)器為加法計(jì)數(shù)，如果設(shè)置CPWMS=1，則進(jìn)入先加后減計(jì)數(shù)模式。（中心對(duì)齊PWM必須將該位置1）。在先加后減計(jì)數(shù)模式下，假設(shè)CNTIN=0，MOD=4，則計(jì)數(shù)過(guò)程如下在該模式下，計(jì)數(shù)周期=2*（MOD-CNTIN），當(dāng)計(jì)數(shù)值從MOD變?yōu)镸OD-1時(shí)，TOF置位。如FTMEN=0，此時(shí)FTM模塊功能等同于S08的TPM模塊，此時(shí)無(wú)論MOD=0或者M(jìn)OD=0XFFFF，此時(shí)計(jì)數(shù)器為一個(gè)自由運(yùn)行的16位計(jì)數(shù)器。如FTMEN=1，且QUADEN=0、CPW

40、MS=0時(shí)，此時(shí)只有MOD=0xFFFF時(shí)，才可作為一個(gè)自由運(yùn)行的計(jì)數(shù)器。任何對(duì)FTM計(jì)數(shù)器的寫入操作，都會(huì)復(fù)位計(jì)數(shù)器，計(jì)數(shù)器的值重新回到CNTIN指定值。也可以使用FTM的同步功能，讓計(jì)數(shù)器重新回到初值，各通道輸出也回到初始值。FTMx_CONF寄存器中的NUMOF4:0可設(shè)置TOF置位的頻率。默認(rèn)情況下，即NUMOF4:0=0，每個(gè)計(jì)數(shù)周期，TOF置位一次，如果NUMOF=n，（n32），則每n+1個(gè)周期，TOF置位一次。3. 邊沿對(duì)齊PWM模式PWM輸出實(shí)際上利用的就是FTM的輸出比較的功能。當(dāng)QUADEN = 0，DECAPEN = 0，COMBINE= 0，CPWMS = 0， MS

41、nB = 1時(shí)，F(xiàn)TM工作在EPWM模式下，即邊沿對(duì)齊模式。可用于產(chǎn)生舵機(jī)和電機(jī)的PWM控制信號(hào)。在這個(gè)模式下，F(xiàn)TM計(jì)數(shù)器工作方式和計(jì)數(shù)模式相同，默認(rèn)為加法計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)到MOD值后自動(dòng)返回CNTIN值。PWM信號(hào)的周期和計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)周期有關(guān)，PWM周期=（MOD-CNTIN+1）*時(shí)鐘周期。PWM信號(hào)高低電平切換的時(shí)刻，則由CnV值決定，當(dāng)計(jì)數(shù)器累加計(jì)數(shù)到CnV值相等時(shí)，PWM信號(hào)則翻轉(zhuǎn)。直到計(jì)數(shù)到MOD值，一個(gè)周期結(jié)束，信號(hào)回到初始值。這種模式的原理和輸出比較模式是相同的，當(dāng)比較成功時(shí)，也就是FTM計(jì)數(shù)值=CnV時(shí)，CHnF標(biāo)志也會(huì)置1。PWM信號(hào)的輸出可以時(shí)左對(duì)齊（信號(hào)先高后低）也可以是右對(duì)

42、齊（信號(hào)先低后高）。左右對(duì)齊由ELSnB：ELSnA決定，若ELSnB：ELSnA=10則是左對(duì)齊模式，若ELSnB：ELSnA=X1則是右對(duì)齊模式。以左對(duì)齊為例，高電平持續(xù)時(shí)間=(CnV-CNTIN)*時(shí)鐘周期。在邊沿對(duì)齊PWM模式中，一般PWM周期不變，通過(guò)改變CnV的值以改變占空比，如改變CnV的值，則新的值并不會(huì)立刻生效，而是到一個(gè)周期結(jié)束，F(xiàn)TM計(jì)數(shù)器從MOD變?yōu)镃NTIN時(shí)，CnV值才生效。EPWM例程如下，在該例程中，總線時(shí)鐘為60MHz，經(jīng)過(guò)FTM分頻到3.75MHz，F(xiàn)TM遞增計(jì)數(shù)，周期10ms，高電平事件1.5ms。使用FTM0_CH3通道，由PTA6引腳輸出。void F

43、TM_Init(void)PORTA_PCR6= PORT_PCR_MUX(3); / 設(shè)置引腳 A6引腳為FTM0_CH3功能 SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM0_MASK;/使能FTM0時(shí)鐘FTM0_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;/寫保護(hù)禁止/設(shè)置通道0，工作在左邊沿對(duì)其PWM模式/MSB=1，ELSB:ELSA=10FTM0_C3SC |= FTM_CnSC_ELSB_MASK;/ELSB=1，ELSA=0，左對(duì)齊，先高后低FTM0_C3SC &= FTM_CnSC_ELSA_MASK;FTM0_C3SC |= FTM_CnSC_MSB_MASK

44、;/MSB=1，模式選擇邊沿對(duì)齊FTM0_SC=0x0c;/中斷禁止，時(shí)鐘源來(lái)自總線時(shí)鐘60MHz，16分頻后得到3.75MHz，CLKS=01，PS=100,CPWMS=0，遞增計(jì)數(shù)FTM0_MODE &= 1;/FTM0使能FTM0_OUTMASK=0XF7;/通道3輸出，屏蔽其它通道FTM0_QDCTRL&=FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;/禁止正交解碼模式FTM0_COMBINE=0;/DECAPEN=0，雙邊沿捕捉禁止，COMBINE=0，不級(jí)聯(lián)FTM0_CNTIN=0;/FTM0計(jì)數(shù)器初始值為0FTM0_MOD=37499;/結(jié)束值，周期為（MOD-CNTIN+1）*

45、時(shí)鐘周期=10msFTM0_C3V=5625;/高電平1.5msFTM0_CNT=0;4. 中心對(duì)齊PWM模式中心對(duì)齊PWM模式和邊沿對(duì)齊PWM模式唯一不同之處在于CPWMS = 1，即此時(shí)計(jì)數(shù)器工作模式為先加后減模式，計(jì)數(shù)器累加到CnV時(shí)，信號(hào)翻轉(zhuǎn)，直到計(jì)數(shù)到MOD值后開始遞減計(jì)數(shù)，再次到達(dá)CnV時(shí)，信號(hào)再次翻轉(zhuǎn)，然后遞減到CNTIN值，一個(gè)周期結(jié)束。同樣的MOD、CNTIN、CnV，值，CPWM的周期是EPWM的兩倍，但占空比不變。在中心對(duì)齊PWM模式下，ELSnB：ELSnA 的作用和EPWM相同，即ELSnB：ELSnA=10信號(hào)輸出先高后低，若ELSnB：ELSnA=X1信號(hào)輸出先低

46、后高。5. 輸入捕捉模式FTM的輸入捕捉模式可捕捉外部信號(hào)的正跳變或負(fù)跳變，可替代外部中斷使用。和一般外部中斷不同的是，輸入捕捉功能不但可以在捕捉到特定的跳變時(shí)產(chǎn)生中斷，而且輸入引腳可以啟用濾波功能，關(guān)鍵是，輸入捕捉功能在捕捉到信號(hào)時(shí)，還可以記錄捕捉的時(shí)刻，即捕捉發(fā)生時(shí)，F(xiàn)TM計(jì)數(shù)器的值會(huì)記錄在CnV寄存器中。輸入捕捉模式下，DECAPEN = 0（不啟用雙邊呀捕捉），COMBINE = 0（各通道獨(dú)立），CPWMS= 0（計(jì)數(shù)器累加計(jì)數(shù)），MSnB:MSnA = 0:0（輸入捕捉模式）。此時(shí)，捕捉什么樣的信號(hào)則由ELSnB:ELSnA決定。ELSnB:ELSnA=01：捕捉上升沿；ELSnB

47、:ELSnA=10：捕捉下降升沿；ELSnB:ELSnA=11：捕捉上升沿或下降沿。當(dāng)對(duì)應(yīng)的通道捕捉到設(shè)定的邊沿時(shí)，CHnF置位，如果對(duì)應(yīng)的CHnIE=1，即中斷打開時(shí)，即可產(chǎn)生中斷。在輸入捕捉模式下，當(dāng)捕捉到設(shè)定的邊沿時(shí)，此時(shí)的FTM計(jì)數(shù)器的值將自動(dòng)保存到CnV寄存器中，也就是在輸入捕捉模式下，CnV寄存器在程序中只可做讀出之用，寫入操作會(huì)被忽略。每個(gè)FTM模塊的03通道可以啟用濾波功能，濾波原理是捕捉到邊沿時(shí)，延時(shí)若干個(gè)時(shí)鐘周期再置位CHnF。默認(rèn)情況下，如不啟用濾波功能，則延時(shí)3個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘的上升沿。若啟用濾波功能，則延時(shí)可設(shè)置，但只有03通道可以設(shè)置。注意，捕捉模式下，CNTIN應(yīng)為0。

48、當(dāng)啟用濾波功能時(shí)，如果輸入端發(fā)生變化，則濾波器內(nèi)部的5bit計(jì)數(shù)器開始累加計(jì)數(shù)，一旦溢出（溢出值由CHnFVAL3:0設(shè)定），輸入端變化才提交給邊沿檢測(cè)器。如果計(jì)數(shù)過(guò)程中，輸入端再次發(fā)生相反變化，則計(jì)數(shù)器會(huì)被復(fù)位并重新開始計(jì)數(shù)，這樣一些比過(guò)濾時(shí)間短的脈沖則會(huì)被視為干擾且不會(huì)提交給邊沿計(jì)數(shù)器。6. 輸出比較模式當(dāng)DECAPEN = 0（禁止雙邊沿檢測(cè)）， COMBINE = 0（各通道獨(dú)立），CPWMS = 0（計(jì)數(shù)器累加），MSnB:MSnA = 0:1時(shí)，F(xiàn)TM工作在輸出比較模式下。在輸出比較模式下，計(jì)數(shù)器工作在累加模式下，當(dāng)FTM計(jì)數(shù)器值=CnV值，時(shí)，比較成功，對(duì)應(yīng)通道的引腳輸出高電平、

49、低電平或翻轉(zhuǎn)信號(hào)。通道輸出由ELSnB:ELSnA決定，ELSnB:ELSnA=01：輸出翻轉(zhuǎn)，ELSnB:ELSnA=10：輸出低電平，ELSnB:ELSn=11：輸出高電平。同時(shí)，當(dāng)比較成功時(shí)，對(duì)應(yīng)CHnF置位，如CHnIE=1，則比較成功即引發(fā)中斷。比較成功翻轉(zhuǎn)電平輸出，可用于輸出方波。實(shí)際上PWM波形的產(chǎn)生也是利用了輸出比較的功能實(shí)現(xiàn)的，輸出比較功能中如使用中斷且不輸出波形，也可實(shí)現(xiàn)定時(shí)中斷的功能。7. 組合模式以上幾種模式下，F(xiàn)TMEN=0即可，若要使用增強(qiáng)FTM的功能，即不同于PTM模塊功能，則必須FTMEN=1。組合模式就是其中一種，主要用于輸出非對(duì)稱PWM信號(hào)。當(dāng)FTMEN =

50、 1（啟用增強(qiáng)功能） ，QUADEN = 0（不啟用正交解碼），DECAPEN = 0（不啟用雙邊沿捕捉），COMBINE = 1（相鄰?fù)ǖ澜M合使用）CPWMS = 0（計(jì)數(shù)器累加模式）時(shí)，F(xiàn)TM工作在組合模式下。組合工作模式下，主要指的是偶數(shù)通道2n和相鄰的2n+1通道共同控制輸出PWM波形。PWM信號(hào)的周期和EPWM相同，但是高低電平的切換的時(shí)機(jī)則由C2nV和C2n+1V確定。電平第一次翻轉(zhuǎn)發(fā)生在通道2n比較成功，電平第二次翻轉(zhuǎn)發(fā)生在通道2n+1比較成功。在一個(gè)周期開始時(shí)，初始電平由ELSnB:ELSnA決定，這點(diǎn)和EPWM和CPWM相同。在組合模式下，PWM信號(hào)的第一個(gè)邊沿只由C2nV決

51、定，而第二個(gè)邊沿只由C2n+1V決定。兩個(gè)通道可獨(dú)立設(shè)置對(duì)應(yīng)邊沿出現(xiàn)的位置，這就是非對(duì)稱的PWM輸出。8. 互補(bǔ)模式一般組合模式下，通道2n和通道2n+1輸出波形相同，如果啟用互補(bǔ)模式，則兩個(gè)通道輸出互為反向，在互補(bǔ)模式下，還可以啟用死區(qū)插入功能，這在某些兩路電機(jī)驅(qū)動(dòng)的應(yīng)用中是非常有用的。當(dāng)FTMEN = 1（啟用增強(qiáng)功能） ，QUADEN = 0（不啟用正交解碼），DECAPEN = 0（不啟用雙邊沿捕捉），COMBINE = 1（相鄰?fù)ǖ澜M合使用）CPWMS = 0（計(jì)數(shù)器累加模式）COMP = 1（啟用補(bǔ)償模式）時(shí)，F(xiàn)TM工作在補(bǔ)償模式下。在補(bǔ)償模式下，仍然是2n通道和2n+1通道組合使

52、用，輸出PWM信號(hào)。和組合模式下不同的是，COMP=0時(shí)，2n通道和2n+1通道輸出信號(hào)相同，而補(bǔ)償模式下，2n+1通道輸出的信號(hào)和2n通道是相反的。例程如下，該例程使用60MHz總線時(shí)鐘，分頻后3.75MHz，輸出引腳為C3和C4，分別對(duì)應(yīng)FTM0_CH2和FTM0_CH3，注意由于FTMEN=1，相關(guān)寄存器更新采用軟件觸發(fā)的方式。在這個(gè)例子中，我們采用了死區(qū)插入，死區(qū)時(shí)間16*63個(gè)總線周期，時(shí)間大約16.8us。void FTM0_Init(void)PORTC_PCR3= PORT_PCR_MUX(4); / 設(shè)置引腳C3引腳為FTM0_CH2功能PORTC_PCR4= PORT_PC

53、R_MUX(4); / 設(shè)置引腳C4引腳為FTM0_CH3功能SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM0_MASK;/使能FTM0時(shí)鐘FTM0_SC=FTM_SC_CLKS(1)|FTM_SC_PS(4);/中斷禁止，時(shí)鐘源來(lái)自總線時(shí)鐘60MHz，16分頻后得到3.75MHz，CLKS=01，PS=100,CPWMS=0，遞增計(jì)數(shù)FTM0_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;/寫保護(hù)禁止FTM0_MODE |=FTM_MODE_FTMEN_MASK;/FTMEN=1FTM0_QDCTRL&=FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;/禁止正交解碼模式FTM0_C

54、OMBINE|=FTM_COMBINE_COMBINE1_MASK;/FTM0通道2,3聯(lián)合使用FTM0_COMBINE|=FTM_COMBINE_COMP1_MASK;/FTM0通道2,3互補(bǔ)輸出FTM0_COMBINE|=FTM_COMBINE_SYNCEN1_MASK;/使能FTM0通道2,3 PWM同步FTM0_COMBINE|=FTM_COMBINE_DTEN1_MASK;/死區(qū)插入 FTM0_DEADTIME=FTM_DEADTIME_DTPS(3)|FTM_DEADTIME_DTVAL(63);FTM0_SYNCONF|=FTM_SYNCONF_SWWRBUF_MASK;/使能M

55、OD,CNTIN,CV寄存器的軟件觸發(fā)同步FTM0_SYNC=FTM_SYNC_CNTMIN_MASK|FTM_SYNC_CNTMAX_MASK;/設(shè)置load pointFTM0_C2SC |= FTM_CnSC_ELSB_MASK;/ELSB=1，ELSA=0，左對(duì)齊，先高后低FTM0_C2SC &= FTM_CnSC_ELSA_MASK;FTM0_C3SC |= FTM_CnSC_ELSB_MASK;/ELSB=1，ELSA=0，左對(duì)齊，先高后低FTM0_C3SC &= FTM_CnSC_ELSA_MASK;FTM0_OUTMASK=0XF3;/通道2，3輸出，屏蔽其它通道FTM0_CNTIN=0;/FTM0計(jì)數(shù)器初始值為0FTM0_MOD=37499;/結(jié)束值，周期為（MOD-CNTIN+1）*時(shí)鐘周期=10msFTM0_C2V=5625;/高電平1.5msFTM0_C3V=20000;FTM0_CNT=0;FTM0_SYNC|=FTM_SYNC_SWSYNC_MASK;/使能軟件觸發(fā)在main函數(shù)的主循環(huán)中，我們可使用串口通信改變波形，通過(guò)示波器觀看，例程如下：for(;) tom= uart_getchar();switch(tom)case a: FTM0_C3V+=50; FTM