1、圖中應(yīng)用了兩只旋轉(zhuǎn)圖中應(yīng)用了兩只旋轉(zhuǎn)變壓器，其中，一只變壓器，其中，一只稱為發(fā)送機，另一只稱為發(fā)送機，另一只稱為接收機。二者定稱為接收機。二者定子繞組對應(yīng)連接，發(fā)子繞組對應(yīng)連接，發(fā)送機轉(zhuǎn)子繞組由交流送機轉(zhuǎn)子繞組由交流電壓電壓el=Eel=E1 1costcost激磁，激磁，接收機轉(zhuǎn)子繞組輸出接收機轉(zhuǎn)子繞組輸出誤差信號誤差信號e2e2。 在實際應(yīng)用中需要正負雙在實際應(yīng)用中需要正負雙向伺服，為此，必須附加向伺服，為此，必須附加數(shù)字輸入電路。正轉(zhuǎn)時，數(shù)字輸入電路。正轉(zhuǎn)時，參考脈沖作增計數(shù)，反饋參考脈沖作增計數(shù)，反饋脈沖作減計數(shù)；反轉(zhuǎn)時，脈沖作減計數(shù)；反轉(zhuǎn)時，則參考脈沖作減計數(shù)，反則參考脈沖作減計數(shù)，

2、反饋脈沖作增計數(shù)。并且，饋脈沖作增計數(shù)。并且，輸入電路能消除兩個通道輸入電路能消除兩個通道同時出現(xiàn)的脈沖，以消除同時出現(xiàn)的脈沖，以消除計數(shù)混亂。計數(shù)混亂。圖圖5-16(a)5-16(a)是位置信號和是位置信號和速度信號同時反饋到微處速度信號同時反饋到微處理機的方案。理機的方案。比較比較簡單的簡單的方法是模擬測速信號不進方法是模擬測速信號不進入微處理機，而在微處理入微處理機，而在微處理機外部形成模擬速度反饋機外部形成模擬速度反饋回路，如圖回路，如圖5-16(b)5-16(b)所示。所示。這兩種方案都是具有速度這兩種方案都是具有速度環(huán)和位置環(huán)的雙環(huán)路系統(tǒng)，環(huán)和位置環(huán)的雙環(huán)路系統(tǒng)，與后者相比，前者可

3、實現(xiàn)與后者相比，前者可實現(xiàn)更加復(fù)雜的控制規(guī)律。更加復(fù)雜的控制規(guī)律。( )( )( )e tr tc t( )( )( )e tr tc t lim ( )0te t0essp /essvfpKK essa pfmK=K TnfpmK1122K TnmT/( )(1)/pfmpfKKT ss T sKK/( )(1)/pfmpfKKT ss T sKK1 1積分校正積分校正 2 2復(fù)合控制器校正復(fù)合控制器校正 3 負載轉(zhuǎn)矩前饋補償器校正負載轉(zhuǎn)矩前饋補償器校正 p1K (1+)sp1K (1+)scp1G (s)=K (1+)spf2sm(K /K )(1+ s)G(s)=(T s+1)( )(

4、)1( )G sT sG s1/( )(1)fpmKGss T s1( )( )pF sGs 1( )( )0cpG s Gs1( )( )dcGsGs 00( )( )( )ttm tM ted( )1( )( )cM sG sE ss00( )( )( )ttm tM ted( )(1) ( )(1)2Tm kM ke ke K( )( )( )cM sG ssE s1( ) ( )(1)m ke ke KT( )( )( )cM sG sE ss( )( )( )m tm te t 00()()0( )( )tt tttm tem ted( )(1)(1) ( )TTm kem kee

5、kR(s)R(s)系統(tǒng)輸入?yún)⒖贾噶?；系統(tǒng)輸入?yún)⒖贾噶?；C(s)C(s)系統(tǒng)實際輸出；系統(tǒng)實際輸出；E(s)E(s)系統(tǒng)誤差信號；系統(tǒng)誤差信號；L(s)L(s)相位超前反饋分量；相位超前反饋分量；M(s)M(s)控制器輸出控制指令。控制器輸出控制指令。 ( )( )1DDK sL sC ss( )( )( )( )E sR sC sL s( )( )IPKM sKE ss /( )(1)(1) ( )(1)DDTTDKl kel kec kc kT( )( )( )( )e kr kc kl k0Im(k)=m(k-1)+K e(k)+K e(k-1) 準則準則1 1 若考慮對系統(tǒng)響應(yīng)速度的若考

6、慮對系統(tǒng)響應(yīng)速度的影響，則選擇采樣周期的一條良好的影響，則選擇采樣周期的一條良好的法則是：采樣周期應(yīng)小于或等于系統(tǒng)法則是：采樣周期應(yīng)小于或等于系統(tǒng)的最小時間常數(shù)。的最小時間常數(shù)。 準則準則2 2 若考慮系統(tǒng)的抑制干擾能若考慮系統(tǒng)的抑制干擾能力，則選擇采樣周期的另一條法則是：力，則選擇采樣周期的另一條法則是：采樣速率應(yīng)為閉環(huán)系統(tǒng)通頻帶的采樣速率應(yīng)為閉環(huán)系統(tǒng)通頻帶的1010倍倍以上。以上。 準則準則3 3 實時算法程序所花費的時實時算法程序所花費的時間總和最好小于采樣周期的間總和最好小于采樣周期的1/101/10。m(k)=1.4e(k-1)-1.12e(k-2)+1.6m(k-1)-0.6m(k-2)1521.4229382微處理機中的最大正數(shù)常數(shù)最大正