1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上標(biāo)準(zhǔn)節(jié)焊接機(jī)器人工作站技術(shù)方案書需求單位（甲方）：承制單位（乙方）：成都佳士科技有限公司日 期：2011-6-21目 錄第一部分 焊件的基礎(chǔ)資料和焊接要求說明1. 被焊工件的基礎(chǔ)資料1.1 被焊工件名稱：標(biāo)準(zhǔn)節(jié)焊接1.2 被焊工件尺寸范圍：1508mm X 726mm X 726mm（以用戶圖紙為準(zhǔn)）1.3 被焊工件焊縫形式：對接角焊縫1.4 被焊工件材質(zhì)：Q235、Q3451.5 工件簡圖如下所示：2. 焊接工藝及工藝要求2.1 工件裝卸方式：由于工件體積偏大，工件裝卸采用吊裝。2.2 焊接工藝：焊接時(shí)采用單絲氣體保護(hù)焊。焊接時(shí)，人工先將組對好的工件裝夾在焊接變位機(jī)

2、上，然后啟動機(jī)器人進(jìn)行焊接。焊接質(zhì)量能夠通過買方質(zhì)量檢驗(yàn)部門按照中國的國家標(biāo)準(zhǔn)或者買方的企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行的檢測。2.3 機(jī)器人配置FANUC電纜外置型機(jī)器人，焊接電源配置OTC數(shù)字電源進(jìn)行焊接。3. 焊接工藝對焊件的精度要求：3.1 工件表面不得有影響焊接質(zhì)量的油銹、水份；3.2 焊縫組對間隙小于0.5mm；3.3 工件裝配后的重復(fù)位置精度不大于1.0mm3.4 不得有影響定位的流掛和毛刺等；第二部分 機(jī)器人工作站簡介1. 機(jī)器人工作簡述：本工作站采用單機(jī)器人雙工位的焊接方式。由于工件焊縫為對接角焊縫，且工件焊縫不集中，且分布位置復(fù)雜，因此將焊接工件放在和機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動的變位機(jī)上，再對其進(jìn)行焊接。

3、工作站主要包括弧焊機(jī)器人、焊接電源、焊接變位機(jī)(雙軸與單軸焊接變位機(jī)) 、焊接夾具、清槍站、系統(tǒng)集成控制柜等組成。2. 機(jī)器人工作站布局：（圖中尺寸僅為參考）3. 機(jī)器人工作站效果圖：4. 機(jī)器人工作站動作流程：將點(diǎn)固好的工件在雙軸變位機(jī)上裝夾好啟動機(jī)器人弧焊機(jī)器人開始起弧焊接焊接完畢將焊接好的工件吊裝到單軸變位機(jī)上點(diǎn)焊好啟動機(jī)器人焊接，以此類推，焊接完整個(gè)工件后，進(jìn)行下一循環(huán)。（焊接同時(shí)變位機(jī)與機(jī)器人相協(xié)調(diào)）第三部分 機(jī)器人工作站主要配置表：序號名稱型號及配置生產(chǎn)廠家數(shù)量備注一、弧焊機(jī)器人1弧焊機(jī)器人本體及控制器型號：FANUC Robot M-10iAFANUC1套主要配置：標(biāo)準(zhǔn)配置機(jī)器人

4、本體，有效負(fù)載 10kg；B箱體；示教器、附10m電纜；機(jī)器人與控制柜間電纜長7m；機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)中文操作系統(tǒng)； 二、焊接設(shè)備1焊接電源型號：OTC CPVE-500OTC1套主要配置：焊接電源、機(jī)器人送絲機(jī)、1.2送絲輪組、通訊電纜、三、周邊設(shè)備1單軸焊接變位機(jī)承載工件及焊接所需工裝(聯(lián)動控制)FANUC成都佳士1套2雙軸焊接變位機(jī)焊接所需工裝成都佳士1套3焊接夾具手動夾緊成都佳士1套四、系統(tǒng)控制設(shè)備1控制系統(tǒng)配置：操作盒、配線盒， 成都佳士1套五、輔助裝置1機(jī)器人焊槍RM 80W, 22度TBI1套2防碰撞傳感器KS-1TBI1套3清槍站清槍噴硅油(BRG2000)和剪絲裝置 （DA2000）

5、TBI1套4冷卻水箱Be cool 2.2 with sensorTBI1套六、安全防護(hù)裝置安全圍欄配置：防弧光板，具體尺寸另定成都佳士1套第四部分 機(jī)器人工作站主要配置簡介1. FANUC Robot M-10iA弧焊機(jī)器人FANUC 機(jī)器人M-10iA的組成 1) FANUC M-10iA 機(jī)械部分- 安裝方式：地裝- 關(guān)節(jié)方式：6 軸關(guān)節(jié)型 - 最大負(fù)荷 ： 10公斤- 運(yùn)輸方式：利用叉車或吊車2) R-30iA 控制器部分： 中英文顯示- 基本配置 ： B型箱體- 電源輸入： 380V / 3E- Flash ROM 模塊容量： 32MB- DRAM 模塊容量： 32MB- CMOS

6、RAM 模塊容量： 3MB- USB存儲功能- CF卡存儲功能- 機(jī)器人控制電纜 7米（非柔性）- 示教盤電纜 10米- 備件 (保險(xiǎn)絲， 后備電池)3) 軟件 - 基本字庫： 中英文- 焊接專用軟件（ARC Tool）- M-10iA機(jī)器人控制軟件- 數(shù)字伺服功能- 操作指令功能- 位置寄存器功能- 時(shí)間計(jì)數(shù)器功能- 外部程序選擇功能- TCP 自動設(shè)定功能- 高靈敏度防碰撞檢測功能 - CC-Link Interface （選配）- DeviceNet Master interface（選配）- 焊縫起始點(diǎn)尋找（選配）- 焊縫跟蹤（選配）- 多層多道焊（選配）4) 手冊 - 焊接專用軟件操

7、作和設(shè)置手冊 （中文一冊）- M-10iA的機(jī)械維修手冊 （英文一冊）- R-30iA 控制器維修手冊 （中文一冊）機(jī)器人型號Robot modelM-10iA軸數(shù)Controlled axes6 axes最大運(yùn)動半徑Max. reach1420mm有效運(yùn)動范圍Stroke1066mm最大負(fù)載Max. load capacity at wrist10kg運(yùn)動范圍Motion rangeJ15.93rad (360deg)J24.36rad (250deg)J37.76rad (445deg)J46.63rad (380deg)J56.63rad (380deg)J612.57rad (720d

8、eg)最大運(yùn)動速度Max. speedJ13.67rad/s (210deg/s)J23.32rad/s (190deg/s)J33.67rad/s (210deg/s)J46.98rad/s (400deg/s)J56.98rad/s (400deg/s)J610.47rad/s (600deg/s)重復(fù)精度Repeatability±0.08mm機(jī)械本體重量Mechanical unit mass130kg運(yùn)動范圍2. 焊接電源OTC CPVE 500焊接系統(tǒng)選用日本OTC公司生產(chǎn)的OTC CPVE 5002.1 采用OTC獨(dú)特的波形控制方式，對Co2/MAG電弧現(xiàn)象進(jìn)行最佳焊接

9、電流波形控制；2.2 IGBT電子器件控制速度達(dá)到驚人的60KHZ；2.3 完美的起弧性能以及熔深控制功能，實(shí)現(xiàn)低飛濺焊接；2.4 豐富的焊接條件記憶儲存功能，內(nèi)含30條焊接規(guī)范記憶存儲程序；2.5 人性化的按鍵鎖保護(hù)功能和電弧特性模式設(shè)定功能；2.6 全數(shù)字控制軟觸鍵數(shù)字顯示屏。CPVE 500焊接標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)規(guī)格：項(xiàng)目規(guī)格/性能指標(biāo)型號CPVE 500輸入電壓、頻率3相，380V±10%，50/60Hz輸出電流范圍30-500A暫載率100% 外形尺寸298X630X5563. 單軸變位機(jī)焊接變位機(jī)的主要作用是實(shí)現(xiàn)焊接過程中將工件進(jìn)行翻轉(zhuǎn)變位，以便獲得最佳的焊接位置，可很好地滿足焊接

10、質(zhì)量及外觀要求。變位機(jī)基座采用優(yōu)質(zhì)型材及鋼板焊接而成，經(jīng)過退火處理，質(zhì)量精度可靠。翻轉(zhuǎn)采用伺服電機(jī)驅(qū)動，減速機(jī)采用高精度減速機(jī)，精度可靠，速度可調(diào)，可與機(jī)器人實(shí)現(xiàn)聯(lián)動。l 總體構(gòu)成：主要由驅(qū)動頭座、機(jī)座、夾具安裝座、導(dǎo)電系統(tǒng)組成，各機(jī)構(gòu)具體分述如下：l 驅(qū)動頭座：由進(jìn)口伺服馬達(dá)及高精密減速機(jī)組成。 l 機(jī)座：由高強(qiáng)度鋼板或是型材組焊，并經(jīng)去應(yīng)力退火。l 夾具安裝座：由高強(qiáng)度鋼組焊，焊后經(jīng)精加工處理。l 技術(shù)參數(shù)：l 最大負(fù)載：500Kgl 最大翻轉(zhuǎn)速度：15r/minl 翻轉(zhuǎn)角度：±200°l 重復(fù)定位精度：500mm直徑內(nèi)±0.2mm4. 雙軸變位機(jī)焊接變位機(jī)的

11、主要作用是實(shí)現(xiàn)焊接過程中將工件進(jìn)行翻轉(zhuǎn)變位，以便獲得最佳的焊接位置，可很好地滿足焊接質(zhì)量及外觀要求。變位機(jī)基座采用優(yōu)質(zhì)型材及鋼板焊接而成，經(jīng)過退火處理，質(zhì)量精度可靠。翻轉(zhuǎn)采用伺服電機(jī)驅(qū)動，減速機(jī)采用高精度減速機(jī)，精度可靠，速度可調(diào)，可與機(jī)器人實(shí)現(xiàn)聯(lián)動。l 總體構(gòu)成：主要由翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)座、導(dǎo)電系統(tǒng)組成，各機(jī)構(gòu)具體分述如下：l 翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)）：由進(jìn)口伺服馬達(dá)及高精密減速機(jī)組成。 l 機(jī)座：由高強(qiáng)度鋼板或是型材組焊，并經(jīng)去應(yīng)力退火。l 技術(shù)參數(shù)：l 最大負(fù)載：500Kgl 最大翻轉(zhuǎn)速度：3r/minl 最大回轉(zhuǎn)速度：5r/minl 最大翻轉(zhuǎn)角度：100°5.焊接夾具焊接夾具

12、通過定位塊、定位銷作定位用，采用手動快速夾緊。定位及夾緊裝置均要考慮機(jī)器人焊接的可達(dá)性，操作者裝卸工件的方便性。 夾具采用整體式或組合式結(jié)構(gòu)，拆裝方便。任何設(shè)備和夾具，其使于壽命和易損件的快換是客戶比較關(guān)注的問題，所以，一直以來，我公司對這個(gè)問題的考慮是比較周全的，對于定位，我公司通常將定位塊單獨(dú)制作，且采用特殊材料，并經(jīng)熱處理，如時(shí)間長定位件磨損，更換非常容易。6.機(jī)器人焊槍槍體外套管是由一整塊特質(zhì)高鋼性不銹鋼通過 CNC 設(shè)備整體加工而成，非常強(qiáng)壯，同時(shí)和內(nèi)層槍管之間留有足夠空間，當(dāng)配合Tbi高吸能防碰撞傳感器工作時(shí)，即使發(fā)生碰撞也不用重新校槍，機(jī)器人 TCP 點(diǎn)基本不變，這樣就節(jié)約了大量

13、的機(jī)器人停機(jī)維護(hù)時(shí)間！使用 Tbi 機(jī)器人焊槍, 按照正確的操作規(guī)程，正常使用情況下, 我們向客戶提供一年的主槍體 TCP 質(zhì)保!傳統(tǒng)焊槍的保護(hù)氣只有一路，在保護(hù)氣由噴嘴噴出時(shí)極易迅速散失，只能靠加大氣體壓力和流量來提高氣保護(hù)效果。而Tbi 新一代機(jī)器人焊槍創(chuàng)新地采用兩路保護(hù)氣設(shè)計(jì)，外層通道的保護(hù)氣成軸向氣流，而內(nèi)層通道的保護(hù)氣成徑向氣流，在噴嘴內(nèi)混合形成層流狀保護(hù)。由于加強(qiáng)了保護(hù)氣的流動控制，使得焊接中氣保護(hù)效果非常優(yōu)秀，焊縫質(zhì)量高，同時(shí)，保護(hù)氣用量也大大降低。通常焊槍焊接保護(hù)氣用量需要1520升/分鐘，而Tbi焊槍的保護(hù)氣用量僅需610升/分鐘。根據(jù)詳細(xì)測算（請參考“TBI 機(jī)器人焊槍節(jié)約

14、氣體成本的計(jì)算”），保守估計(jì)，使用Tbi機(jī)器人焊槍，一年僅保護(hù)氣一項(xiàng)，一臺機(jī)器人就能節(jié)約最少2萬元的費(fèi)用。同時(shí)兩通道保護(hù)氣可以到達(dá)焊槍內(nèi)的多個(gè)部位，使焊槍的冷卻效果得到加強(qiáng)，并且由于徑向氣流的存在，使得導(dǎo)電嘴也得到充分的冷卻，避免導(dǎo)電嘴過度燒損，從而延長了導(dǎo)電嘴的壽命。另外Tbi創(chuàng)新推出的專利長壽命五星導(dǎo)電嘴，內(nèi)孔不是圓形而是五邊形。 其特點(diǎn)如下：超長使用壽命：采用高硬度復(fù)合銅材，內(nèi)孔耐磨層硬度是普通導(dǎo)電嘴硬度的5-10倍，大大延長了導(dǎo)電嘴使用時(shí)間。焊接過程高度穩(wěn)定：五邊形內(nèi)孔截面積比圓形更大，它的五個(gè)120度鈍角可以容納部分焊絲碎屑，不易堵絲，保證送絲通暢。引弧高度穩(wěn)定：內(nèi)孔為五邊形，可以始

15、終保證與焊絲兩條線接觸，同時(shí)電能也因焊絲和導(dǎo)電嘴有兩個(gè)接觸點(diǎn)而被有效分散，最大程度避免因引弧電能過高產(chǎn)生的焊絲在導(dǎo)電嘴中凝結(jié)。因此，使用Tbi機(jī)器人焊槍，可以大大減少設(shè)備停機(jī)維護(hù)時(shí)間，降低用戶長時(shí)間焊接生產(chǎn)的耗材用量、氣體消耗等綜合運(yùn)行成本！l Tbi RM 80W技術(shù)參數(shù)冷卻方式雙路循環(huán)水冷暫載率100（10分鐘考核周期）混合氣時(shí)電流370500A焊絲直徑1.0-1.2mm氣體消耗量6升/分鐘起氣體導(dǎo)管兩條，用于保護(hù)氣和壓縮空氣通路重量約為0.70公斤電壓等級L(IEC 60974-7 標(biāo)準(zhǔn))當(dāng)用戶使用脈沖電源時(shí)暫載率會有所下降。特點(diǎn)：l 雙路氣管可以優(yōu)化氣體流通環(huán)境，提高了氣體流通量。l

16、易耗件的超長使用壽命。l 更優(yōu)秀的雙路水冷效果。l 更高的焊接能力。無需任何特殊工具,帶有專用集塵罩，方便焊煙收集。 7.防碰撞傳感器技術(shù)參數(shù)結(jié)構(gòu)全機(jī)械軸向釋放壓力550N橫行釋放扭矩18.2Nm釋放后復(fù)位自動復(fù)位能力在距離法蘭300毫米處測量，偏差范圍在±0.01毫米內(nèi)安全開關(guān)通常呈關(guān)閉狀態(tài)，最大可達(dá)24V/A重量1.96公斤焊槍依靠預(yù)載彈簧實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位，在碰撞發(fā)生時(shí)，彈簧彎曲后啟動開關(guān)，機(jī)器人立即停止運(yùn)行。由于碰撞脫離機(jī)構(gòu)的屈從設(shè)計(jì)，碰撞發(fā)生后不需要對焊槍重新校驗(yàn)。特點(diǎn)：l 高穩(wěn)定性。l TCP設(shè)置準(zhǔn)確。l 具有全方向上的防撞安全性。l 彈簧屈從性能優(yōu)越，確保了機(jī)器人的安全停止。

17、l 可以被用于所有的焊接切割領(lǐng)域。l 通過選擇不同的焊槍把持方式，可以實(shí)現(xiàn)不同焊接位置上設(shè)備配備。l 可調(diào)節(jié)開關(guān)的觸發(fā)力。l 電氣開關(guān)不需要供電。8.清槍站Tbi 清槍噴硅油裝置(BRG2000)和剪絲裝置（DA2000）l Tbi清槍站的噴硅油裝置采用了雙噴嘴交叉噴射，使硅油能更好地到達(dá)焊槍噴嘴的內(nèi)表面，確保焊渣與噴嘴不會發(fā)生死粘連。l Tbi清槍和噴硅油裝置設(shè)計(jì)在同一位置，機(jī)器人只要一個(gè)動作就可以完成噴硅油和清槍的過程。l 在控制上，Tbi 清槍噴硅油裝置僅需要一個(gè)啟動信號，它就可以按照規(guī)定好的動作順序啟動。l Tbi剪絲裝置采用焊槍自觸發(fā)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，不需要再使用電磁閥對它進(jìn)行控制，簡化了電

18、氣布置。l Tbi剪絲裝置可以單獨(dú)安裝，也可以安裝在Tbi 清槍噴硅油裝置上形成一體化設(shè)備，這樣不僅節(jié)約了安裝空間，也使氣路的布置和控制變得非常簡單。9.冷卻水箱 技術(shù)參數(shù)冷卻能力2200W冷卻液溫度最高60水流量最小0.25L/min,最大8L/min最大壓力4 bar空氣流量900m³/h功率300W水箱容量5L熱交換面積1.9m²（在35bar時(shí)測得）泵離心泵特性黃銅回轉(zhuǎn)體和主體件/不銹鋼轉(zhuǎn)軸/內(nèi)部對流和電流保護(hù)尺寸230x270x530mm（長x寬x高）重量大約13kg(空)對于Tbi beCool2.2(Sensor) 帶流量傳感器開關(guān)可調(diào)范圍0.5-3.3L/m

19、in最大負(fù)載250V/0.3A10.電氣控制系統(tǒng)：10.1系統(tǒng)集成說明：10.1.1全系統(tǒng)采用數(shù)字化處理，可通過通訊的方式和外界設(shè)備相連，程序間配置傳感器檢測動作信號，并程序動作順序互鎖，保證安全及可靠性。10.1.2在系統(tǒng)中設(shè)置有一系列檢測裝置和系統(tǒng)反饋裝置。有情況發(fā)生時(shí)，系統(tǒng)將發(fā)出警報(bào)并且操作面板上指示燈亮。同時(shí)自動停焊停機(jī)。10.1.3電器元件中：重要元件（如繼電器、開關(guān)按鈕等）采用西門子、ABB、施耐德等知名品牌。其余采用進(jìn)口或國產(chǎn)名廠品牌。10.1.4設(shè)備設(shè)有緊急停止開關(guān)，在緊急的情況下能立即停止設(shè)備的任何工作。10.1.5設(shè)備設(shè)有紅（設(shè)備報(bào)警或故障）、黃（設(shè)備暫停）、綠（設(shè)備正在運(yùn)

20、行）三種故障報(bào)警指示，并安裝在設(shè)備明顯位置。操作者能準(zhǔn)確知道當(dāng)前系統(tǒng)運(yùn)第五部分 技術(shù)文件l 設(shè)備相關(guān)圖紙：設(shè)備地基施工圖、設(shè)備安裝圖、設(shè)備機(jī)械總圖、電氣控制原理圖及接線圖、設(shè)備發(fā)貨清單各1套l 安裝、維修用部件圖紙1套l 外購件出廠合格證、使用說明書、保修卡1套l 產(chǎn)品合格證、設(shè)備易損件清單等各1套l 設(shè)備維修保養(yǎng)說明書1套第六部分 甲、乙雙方責(zé)任1. 甲乙雙方責(zé)任：甲方責(zé)任l 甲方負(fù)責(zé)設(shè)備在最終用戶工廠的拆箱卸貨，同時(shí)負(fù)責(zé)系統(tǒng)設(shè)備在工廠中的基本就位。l 甲方負(fù)責(zé)無償提供在系統(tǒng)設(shè)備安裝調(diào)試過程所需的通用工具，如：鋼絲繩、軟吊帶、起重設(shè)備等。l 甲方負(fù)責(zé)將電源三相四線制，380±10%V、壓縮空氣送至機(jī)器人焊接工作站。l 甲方負(fù)責(zé)在合同生效后二十天內(nèi)將待焊工件寄到乙方公司所在地。乙方責(zé)任l 乙方負(fù)責(zé)設(shè)計(jì)制造上述設(shè)備組成中的所有設(shè)備。l 乙方負(fù)責(zé)提供完整的設(shè)備使用資料、技術(shù)資料l 乙方負(fù)責(zé)對甲方的一至兩名操作人員進(jìn)行技術(shù)培訓(xùn)，包括操作及基本的維護(hù)培訓(xùn)；2. 設(shè)