1、實用文案交流伺服電機驅(qū)動器使用說明書1 特點16 位 CPU+32 位 DSP 三環(huán)（位置、速度、電流）全數(shù)字化控制脈沖序列、速度、轉(zhuǎn)矩多種指令及其組合控制轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩實時動態(tài)顯示完善的自診斷保護功能，免維護型產(chǎn)品交流同步全封閉伺服電機適應(yīng)各種惡劣環(huán)境體積小、重量輕2 指標輸入電源 三相200V-10%+15%50/60HZ控制方法IGBT PWM（ 正弦波 ）反 饋 增量式編碼器（2500P/r ）控制輸入伺服-ON 報警清除CW、 CCW 驅(qū)動、靜止指令輸入輸入電壓±10V控制電源DC1224V 最大200mA保護功能OU LU OS OL OH REG OC STCPU 錯誤，D

2、SP 錯誤，系統(tǒng)錯誤通訊RS232C頻率特性200Hz 或更高（Jm=Jc 時）體積L250XW85X H205重量3.8Kg3 原理見米納斯驅(qū)動器方框圖（圖 1）和控制方框圖（圖 2）4 接線4.1 主回路卸下蓋板堅固螺絲；取下端子蓋板。用足夠線經(jīng)和連接器尺寸作連接，導(dǎo)線應(yīng)采用額定溫度60 0 C 以上的銅體線，裝上端子蓋板，擰緊蓋板螺絲。螺絲擰緊力矩大于1.2Nm M4 或 2.0 Nm M5 時才可能損壞端子,接地線徑為2.0mm 2具體見接線圖31.2 CN SIG 連接器 具體見接線圖4驅(qū)動器和電機之間的電纜長度最大20M這些線至少要離開主電路接線30cm ,不要讓這些線與電源進線走

3、一線槽;或讓它們捆扎在一起線經(jīng)0.18mm 2或以上屏蔽雙絞線，有足夠的耐彎曲力屏蔽驅(qū)動器側(cè)的屏蔽應(yīng)連接到 CN.SIG連接器的20腳，電機側(cè)應(yīng)連接到J 腳若電纜長于10M ,則編碼器電源線+5V、0V應(yīng)接雙線1.3 CN I/F 連接控制器等周邊設(shè)備與驅(qū)動器之間距離最大為3M這些線至少和主電路接線相隔30cm，不要讓這些線與電源進線走同一線槽或和它們捆扎在一起COM+和COM-之間的控制電源（Vdc）由用戶供給控制信號輸出端子可以接受最大24V或50mA ;不要施加超過此限位的電壓和電流若用控制信號直接使繼電器動作要象左圖所示那樣，并聯(lián)一只二極管到繼電器。不接二極管或接錯了二極管的極性，都將

4、可能損壞驅(qū)動器機身接地點（FG）要接到驅(qū)動器的一個接地端子具體見接線圖55 .參數(shù)數(shù)字交流伺服驅(qū)動器有各種參數(shù)，借助這些參數(shù)可以調(diào)整或設(shè)定驅(qū)動器的性能或功能，從而使驅(qū)動器達到最佳。參數(shù)的調(diào)整和設(shè)定可以用前觸摸面板或裝有通信軟件PANATERM的個人電腦5.1 參數(shù)分組說明分組參數(shù)號碼簡要說明功能選擇00-0F可以選擇控制方式，輸入/輸出信號定義，以及波特 率等。調(diào)節(jié)10-1F可設(shè)置各種因子和常數(shù)，例如伺服增益（第一和第 二）,積分時間常數(shù)，以及濾波器時間常數(shù)。20-2F實時自動增益參數(shù)，可設(shè)置自動增益方式，選擇機 器剛度等。30-3F可以設(shè)置有關(guān)第一與第二增益切換的參數(shù)。位置控制40-4F可設(shè)

5、置指令脈沖的輸入方式，邏輯選擇，脈沖分/倍頻及編碼器輸出脈沖分頻。速度和轉(zhuǎn)矩50- 5B可設(shè)置速度指令輸入增益，極性轉(zhuǎn)換及零飄； 可設(shè)置內(nèi)部速度（第一到第四檔及點動速度）以及 加速度時間。控制5 C-5F可設(shè)置轉(zhuǎn)矩指令的輸入增益， 極性轉(zhuǎn)換及零飄調(diào)整， 以及轉(zhuǎn)矩限制。邏輯順序60-6F可設(shè)置輸出信號的檢出條件、位置到達、零速度、超位偏差報警的條件等；可設(shè)置因主電源關(guān)斷，報警，伺服關(guān)斷而停止的條 件或偏差計數(shù)清零的條件。70- 7F為全閉環(huán)系列而設(shè)計的參數(shù)。請參閱全閉環(huán)手冊。5.2 本系統(tǒng)的關(guān)鍵參數(shù)Pr00 軸號 015 1與前面板旋轉(zhuǎn)開關(guān)值一樣Pr01 LED初始狀態(tài)02 1電機轉(zhuǎn)速 轉(zhuǎn)/分+

6、反時針運轉(zhuǎn)-順時針運轉(zhuǎn)Pr02 控制方式010 1 速度控制方式Pr03 轉(zhuǎn)矩限制輸入無效01 1無效可以禁止模擬轉(zhuǎn)矩限制輸入Pr04 驅(qū)動禁止輸入無效01 0有效限位開關(guān)開路此方向行程被禁止Pr05 速度設(shè)定內(nèi)/外選擇 02 0 Pin30 33 均of 時Pr06 ZEROSPO 輸入選擇01 1Pr07速度監(jiān)視器 SP選擇 09 3Pr1103500Hz 第一速度增益Pr1201000ms 速度積分時間常數(shù)Pr13第一速度檢出濾波器 05Pr15速度前饋 0100%Pr16前饋濾波器時間常數(shù) 064000.01msPr20 慣量比 0-10000%Pr20=負載慣量/轉(zhuǎn)子慣量X 100%

7、Pr21實時自動增益 03Pr22自動增益調(diào)整時機械剛性選擇09Pr50速度指令輸入增益102000 rmp/指令電壓Pr51速度指令輸入邏輯取反01 0 加（+ ）指令時反時針方向1加（+ ）指令時順時針方向Pr52速度指令零飄調(diào)整2047+ 2047 每設(shè)定一個單位，漂移約調(diào)整0.3mV,有兩種調(diào)整零飄的方法：手動、自動Pr58加速時間設(shè)定05000Pr59減速時間設(shè)定05000Pr61 零速 0-10000 可以設(shè)定零速檢出信號Pr62到達速度 010000當電機速度超過此參數(shù)的設(shè)定值時，到達速度信號被送出6 .操作6.1 前面板介紹PanasonicSET按紐",模式切換按紐

8、監(jiān)視模式 參數(shù)設(shè)定模式 EEPROM 模式 自動增益調(diào)整模式 輔助模式-發(fā)光二極管LED（時數(shù)）用這個改變/轉(zhuǎn)換數(shù)位-一用這個改變數(shù)據(jù)/執(zhí)行選 中參數(shù)的動作按©按紐來增加數(shù)值按按紐來減少數(shù)值在模式顯示和執(zhí)行顯示間切換（模式由模式切換按紐來選擇）您可以選擇五種模式選項 6.2各種模塊介紹本系統(tǒng)中有五種可供選擇的模式，它們是監(jiān)視模式、參數(shù)設(shè)定模式、EEPROM寫入模式、自動增益調(diào)整模式、輔助模式選擇各種模式通過 MODE按紐完成，用SET執(zhí)行顯示此模式。下面介紹各種模 式的操作6.2.1監(jiān)視模式Id P S P d通過改變參數(shù)N01選擇顯示信息“0”顯示定位偏差計數(shù)器存貯的脈沖量，單位為

9、脈沖數(shù)，面板顯示顯示范圍 3276732767 ,如果存貯脈沖量超過此范圍，則顯示上、下限極性 （+ ）表示產(chǎn)生 CCW方向的轉(zhuǎn)矩（-）表示產(chǎn)生 CW方向的轉(zhuǎn)矩“1”顯示電機轉(zhuǎn)速 面板顯示可以通過參數(shù)07選才¥ 1設(shè)定饋送到速度監(jiān)視器信號輸出的電壓與電機的實際速度（或指令速度）之間的關(guān)系極性 （+ ）表示電機產(chǎn)生 CCW方向的轉(zhuǎn)矩（-）表示電機產(chǎn)生 CW方向的轉(zhuǎn)矩3“2”顯示電機轉(zhuǎn)矩 面板顯示通過參數(shù)08選才¥ 1設(shè)定饋送到轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器信號輸出的電壓與電機的實際轉(zhuǎn)矩或 位置偏差脈沖計數(shù)器的關(guān)系極性 （+ ）表示產(chǎn)生 CCW方向的轉(zhuǎn)矩（-）表示產(chǎn)生 CW方向的轉(zhuǎn)矩顯示范圍：01

10、50 0顯示數(shù)X 0.2即為以額定值的百分比方式的實際轉(zhuǎn)矩1.1.2 參數(shù)設(shè)定模式接通驅(qū)動器電源按SET按紐 按住MODE按紐一用上“人“、下“ V"按鈕選擇你需要的參數(shù)按SET按鈕用左“ <“、上“八“、下“ V"按鈕改變初L按SETIEE1.1.3 選擇EEPROM寫入模式按住MODE切換至此模式，按 SET按鈕，在按住上按鈕" A” （約3秒鐘），F(xiàn) 門 5 h.|IE廠廠口廠.示屏上的短橫杠增加到滿， 開始寫入（瞬間信息會顯示，寫完成顯示，若寫入出錯，顯示，回到寫入步驟的第一步重復(fù)此過程。 若寫完后顯示，表示你所設(shè)定的參數(shù)在復(fù)位后才會生效。廠E 5

11、E匕.注意：在EEPROM寫入時不要關(guān)斷電源，否則會寫入一個錯誤數(shù)據(jù)。如果這種情況 發(fā)生，重新設(shè)定參數(shù)。確保所有參數(shù)正確無誤，再把它們寫入EEPROM6.3 試運行6.4 3.1檢查連接CN I/F把控制信號（ COM十/-）連接到電源（+24 V ）接通驅(qū)動器主電源檢查參數(shù)的設(shè)定值接通 SRV-ON（CN I/F 29腳）和 COM-（CN I/F 41腳），使伺服-On有效，電機將保持激磁狀態(tài)。6.3.2 運轉(zhuǎn)加一直流電壓到速度指令輸入SPR與地之間，逐步增加電機運轉(zhuǎn)弁轉(zhuǎn)速作相應(yīng)變化。選擇監(jiān)視器模式以監(jiān)視電機轉(zhuǎn)速，確保按照指令規(guī)定運轉(zhuǎn)；不 是按參數(shù)Pr51 （速度指令取反）若指令置于0看電

12、機是否停止，若不停，用輔助模式糾正指令 輸入電壓。6.3.3 調(diào)整增益調(diào)整有自動、手動調(diào)整兩種參數(shù)調(diào)整Pr11和Pr12及Pr50逐步增加Pr11 （第一速度環(huán)增益）到電機（機器），不產(chǎn)生異常響聲、振動；逐步減少Pr12 （第一速度環(huán)積分時間常數(shù)）到起調(diào) /微調(diào)，減 低到可以接受的程度改變參數(shù)Pr50 ,可以設(shè)定電機速度與加速度指令輸入端的電壓 關(guān)系 “rmp/指令電壓”要注意的一點，不要將大于10V的電壓加速到速度指令端，另外 Pr50較高設(shè)定值可能導(dǎo)致震蕩；減低機械諧振，通過轉(zhuǎn)矩指令濾波器（ PM4、Pr1C）,使諧振 區(qū)域附近的頻率分量衰減掉；通過陷波濾波器（ Pr1D、Pr1E）使濾

13、波器的陷波頻率到諧振頻率調(diào)整慣量比和機械剛性選擇，通過Pr20、Pr22參數(shù)確定，但增加機械剛性，第一負載必須牢固地固定在堅硬的基礎(chǔ)上，第二齒輪必須有較小的間隙 7.保護功能在驅(qū)動器中有很多保護功能，當其中一個保護被激活時，電機被 動態(tài)制動，另外有的保護可以通過A-CLR消除掉，有的斷電排除方可重新開機。具體見下表：保護報警原因?qū)?yīng)措施號碼控制電 源欠壓 保護11驅(qū)動器內(nèi)的直流母線的 端電壓低于規(guī)定值。由 于電源容量的瞬間短缺 致使控制電壓過低。測量直流母線電壓， 核查電壓是否正確。 修正控制電壓到可接 受值，或增加供電容 量。過電壓保護12進線電壓大于規(guī)定的可 接受范圍，使驅(qū)動器內(nèi) 直流母線

14、電壓大于規(guī)定 值，后者線電壓被容性 負載或不間斷電源 UPS 抬高了。內(nèi)部再生放電電阻斷 開。外部再生放電電阻不 匹配。測量端到端電壓（在 L1,L2和L3之間）， 排除原因，提供正確 電壓的電源。用電表測量驅(qū)動 器的P-B1電阻.如果 其讀數(shù)8，則連線已 斷.復(fù)原驅(qū)動器.在P 和B2端了間插入一 外部再生放電電阻。 使用規(guī)定值的有規(guī) 定功率的電阻。保護報警 號碼原因?qū)?yīng)措施過電壓保護12驅(qū)動器（電路）故障。調(diào)換一個新驅(qū)動 器。標準主電壓13 欠電壓保護*過電流14保護主電源變換器支流母線 電壓在伺服ON時低與 規(guī)定值。主電源電壓太低，發(fā) 生瞬間停電，電源容量 太小，主電源切斷，或 者主電源沒

15、有接入。電源容量太大小，由 于電源接通時沖擊電流 造成線電壓跌落。在變換器中流過的電流 大于規(guī)定值。驅(qū)動器工作失誤（因 為電路或IGBT部件故測量端到端電壓（在L1 , L2和L3之間） 增加主電源的容 量或用較大的替換 它。或者排除電磁接 觸器失誤的原因，再 重新啟動電源。增加主電源的容 量。所需要的容量， 見“可用元件清單” O 糾正主電源的相（L1 , L2 和 L3）;連 接。如果主電源是單 相100V，用L1和L3。核查主電源和控制 電源的接通時序。斷開電機的連線，進 入伺服-ON狀態(tài)。如 果此故障是立刻發(fā)生 的，驅(qū)動器調(diào)換一個 新的（工作正常的）。保護報警 號碼原因?qū)?yīng)措施*過電流

16、 保護14電機接線（U,V和W） 短路。電機接線（U,V和W） 與地短接。電機燒壞。電機接線連接/、良。由于頻繁的伺服 ON 與OFF,動態(tài)制動的繼 電器觸點熔化而粘連。核查U、V和W接 線是否在連接處短 路。必要時是把它們 重接次。測量U/V/W與地 線之間的絕緣電阻， 如阻值不正確，換新 的電機。測量U、V和W之 間的電阻值，如果它 們不平衡，換新的電 機。核查連接器的腳是 否用螺絲擰牢。應(yīng)當擰緊松的接頭。 調(diào)換新驅(qū)動器。不要用伺服ON/OFF 來啟動或停止電機。核查電機與驅(qū)動器電機與驅(qū)動器不匹 配。銘牌上的容量，如不 匹配，調(diào)換正確的。*過熱保 護15散發(fā)器發(fā)熱超過限定溫 度，驅(qū)動器功率

17、元件過 熱，過我。核查環(huán)境溫度和冷卻 條件，核查負載率， 使環(huán)境適合驅(qū)動器運 行。減輕負載。過載保護16當轉(zhuǎn)矩指令的積分器超 過規(guī)JE的過載值時，過 載保護通過特定的限時 操作而動作，這是由于 長時間超過規(guī)定轉(zhuǎn)矩限 制值操作造成的。用示波器監(jiān)視轉(zhuǎn)矩（電流波形），檢查轉(zhuǎn) 矩是否有浪涌。檢查 負載因數(shù)和過載報警 信息。保護報警 號碼原因?qū)?yīng)措施過載保 護16長時間超過額定負載 和轉(zhuǎn)矩操作。 由于不正確的增益引 起的振湯或抖動。造成 振動和/或異常噪聲。電機連線連接錯誤或 斷裂。機器碰到重物，或突 然變得重載或機器被纏 住了。電磁制動器接通。在多驅(qū)動器的系統(tǒng) 中，某些馬達被錯接在增加驅(qū)動器和馬 達的

18、容量。延長加速/ 減速的斜坡時間。減 少馬達負載。調(diào)整增益。按接線圖糾正電 機接線。調(diào)換電纜。使機器解去糾纏 物。減輕電機負載。測量制動器接線連 接處的電壓。斷掉制 動器。糾正電機與編俱;器接 線，以消除電機間的 失配。別的軸上。在生放 電保護18再生能量大于再生放電 電阻的容量。當負載慣量太大時， 由于減速時再生出大量 能量，更由于再生放電 吸收能量不足，而使變 換器電壓上升。在監(jiān)視器模式下核查 再生電阻負載率，驅(qū) 動器不應(yīng)當用在連續(xù) 再生制動狀態(tài)。核查運行模式（用 速度監(jiān)視器）。核查再 生電阻的負載率及顯 示器上的過再生報 警。增加驅(qū)動器與馬保護報警 號碼原因?qū)?yīng)措施在生放 電保護18當電

19、機速度太高時， 再生能量不能被消化。達的容量。增加減速 時間，使用外部再生 電阻。核查B1和B2 端之間的連接線。用速度監(jiān)視器核查 運行模式，核查再生 電阻的負載率。*編碼器A/B 相 出錯保 護20檢不出A和B相脈沖。11線編用器失效。按接線圖糾正編用器 接線。糾正接線引腳 的連接。*編碼器 通信出 錯保護21由于編碼器與驅(qū)動器之 間沒有通信聯(lián)系，編碼 器壞線檢出功能被激 活。*編碼器 連接出 錯2211線編碼器與驅(qū)動器之 間斷裂。當控制電源接 通時，編碼器轉(zhuǎn)速高于 規(guī)定值。確保編碼器的電源是 5Vdc 5% (4.75 到 5.25V ) o特別在長線 情況下，要注意滿足 這要求。不應(yīng)該把

20、編 碼器和電機的接線捆 扎在一起。把屏蔽連 接到機身。見編用器 接線圖。*編碼器 通信數(shù) 據(jù)出錯 保護23主要由于噪聲，編碼器 送一個錯誤數(shù)據(jù)。雖然 數(shù)據(jù)不對，但編碼器連 接/、錯。保護報警 號碼原因?qū)?yīng)措施位置偏 差過大 保護24位置偏差脈沖大于 Pr63（位置偏差限制）。電機 運轉(zhuǎn)不對指令作反應(yīng)。核查電機是否按照位 置指令脈沖運作，觀 察轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器，核查 輸出轉(zhuǎn)矩是否飽和。 重新調(diào)節(jié)增益。使 Pr5E （轉(zhuǎn)矩限制設(shè) 置）的值為最大。按 接線圖糾正編用器的 接線。增加加速和減 速時間，減小負載和 速度。混合出 錯保護25當全閉環(huán)驅(qū)動器處于全 閉環(huán)控制狀態(tài)和用一個 外部編用器的混合控制 時，由

21、外部編用器檢出 的負載位置和由電機編 碼器檢出的電機位置超 過了由Pr73 （混合偏差 限制）設(shè)定的限制值。檢查電機與負載之間 的連接。檢查外部編 碼器與驅(qū)動器之間的 連接。根據(jù)參數(shù)Pr74 , Pr75 , Pr76 和Pr77糾正外反饋 的分子和分母。增加Pr73值。增加Pr71 值（混合控制切換時 間）。過速保 護26電機速度超過規(guī)定的限 定值。減低目標速度（指令 值）。減少Pr50 （速 度指令輸入增益）值。調(diào)整分頻比率，使指 令脈沖頻率為 500Kpps或更小。如 果發(fā)生過沖，重調(diào)增 益。按圖糾正編用器 接線。保護報警 號碼原因?qū)?yīng)措施指令脈 沖分頻 保護27在位置偏差計數(shù)器的入 口

22、的指令脈沖大于 500Kpps。由 Pr46 至U Pr48 （第一到第四指令 分倍/頻分子）設(shè)定的分 頻比率不正確。調(diào)整Pr46到Pr4B的 值，減低倍率因子， 再調(diào)節(jié)分頻比率，使 指令脈沖頻率為 500Kpps或更小。外部反 饋出錯 保護28當Pr76 （外部反饋故障 無效）=0。而驅(qū)動器運 行在全閉環(huán)和外編用器 混合控制狀態(tài)時，外反 饋出錯輸入為斷開。檢查CNI/F33腳斷 開的原因。偏差計 數(shù)器溢 出保護29位置偏差計數(shù)器的值超過 227 (134217728 )核查電機按照每個位 置指令脈沖運行情 況。看轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器核 查輸出轉(zhuǎn)矩不飽和。 再調(diào)增益。使Pr5E (轉(zhuǎn)矩限制設(shè)定)值 到最大。按圖糾正編 碼器的接線。*外部反 饋裝置 斷開錯 誤保護35外部反饋裝置斷開，或 反饋裝置故障。核查外反饋的電源。 按圖糾正其接線和 SIG連接器。*EEPROM參數(shù) 錯誤保 護36保存在 EEPROM 參數(shù)存儲區(qū)的數(shù)據(jù)被破壞所以得出的是錯誤的數(shù) 據(jù)。重新設(shè)置參數(shù)。如此 情況頻繁發(fā)生。驅(qū)動 器可能有故障。調(diào)接 一個新驅(qū)動器。把舊 的送經(jīng)銷商修理。*EEPROM檢查 碼出錯 保護37EEPROM 的檢查的被破壞，得出的是