1、首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)徐徐世世明明首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)內(nèi)容概要內(nèi)容概要一、點(diǎn)焊的作用及點(diǎn)焊系統(tǒng)的構(gòu)成一、點(diǎn)焊的作用及點(diǎn)焊系統(tǒng)的構(gòu)成二、點(diǎn)焊系統(tǒng)如何設(shè)置二、點(diǎn)焊系統(tǒng)如何設(shè)置 三、關(guān)于點(diǎn)焊磨損修正三、關(guān)于點(diǎn)焊磨損修正四、點(diǎn)焊機(jī)器人的快換功能。四、點(diǎn)焊機(jī)器人的快換功能。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相

2、關(guān)知識(shí)一，點(diǎn)焊的作用及點(diǎn)焊系統(tǒng)的構(gòu)成一，點(diǎn)焊的作用及點(diǎn)焊系統(tǒng)的構(gòu)成1 1，點(diǎn)焊的原理，點(diǎn)焊的原理 點(diǎn)焊。是焊件裝配成搭接接頭，并壓緊在兩電極之間，利用電阻熱融化母材金屬，形成焊點(diǎn)的電阻焊方法 點(diǎn)焊通常分為雙面點(diǎn)焊和單面點(diǎn)焊兩大類。雙面點(diǎn)焊時(shí)，電極由工件的兩側(cè)向焊接處饋電。典型的雙面點(diǎn)焊方式是最常用的方式。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)2、點(diǎn)、點(diǎn)焊焊系系統(tǒng)統(tǒng)的構(gòu)成的構(gòu)成首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)(1

3、) (1) 機(jī)器人本體機(jī)器人本體(ES165/ES200) (ES165/ES200) (12) (12) 機(jī)器人變壓器機(jī)器人變壓器 (2) (2) 伺服伺服/ /氣動(dòng)點(diǎn)焊鉗氣動(dòng)點(diǎn)焊鉗 (13) (13) 焊鉗供電電纜焊鉗供電電纜 (3) (3) 電極修磨機(jī)電極修磨機(jī) (14) (14) 機(jī)器人控制柜機(jī)器人控制柜YASNAC XRC YASNAC XRC (4) (4) 手首部集合電纜手首部集合電纜 (15) (15) 點(diǎn)焊指令電纜點(diǎn)焊指令電纜(I/F) (I/F) (5) (5) 焊鉗焊鉗( (氣動(dòng)氣動(dòng)/ /伺服伺服) )控制電控制電纜纜S1 S1 (16) (16) 機(jī)器人供電電纜機(jī)器人供

4、電電纜2BC 2BC (6) (6) 氣氣/ /水管路組合體水管路組合體 (17) (17) 機(jī)器人供電電纜機(jī)器人供電電纜3BC 3BC (7) (7) 焊鉗冷水管焊鉗冷水管 (18) (18) 機(jī)器人控制電纜機(jī)器人控制電纜1BC 1BC (8) (8) 焊鉗回水管焊鉗回水管 (19) (19) 焊鉗進(jìn)氣管焊鉗進(jìn)氣管 (9) (9) 點(diǎn)焊控制箱冷水管點(diǎn)焊控制箱冷水管 (20) (20) 機(jī)器人示教盒機(jī)器人示教盒(PP) (PP) (10) (10) 冷水機(jī)冷水機(jī) (21) (21) 冷卻水流量開關(guān)冷卻水流量開關(guān) (11) (11) 點(diǎn)焊控制箱點(diǎn)焊控制箱 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人

5、有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)：機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)配備 ：點(diǎn)焊設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)配備 ：焊接設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)附件 說明： a) 根據(jù)工件的打點(diǎn)位置，選用適合的點(diǎn)焊鉗。 b) 根據(jù)待打點(diǎn)的板厚決定打點(diǎn)電流及壓力，從而選用合適功率及壓力的點(diǎn)焊鉗。 c) 根據(jù)點(diǎn)焊鉗的重量，選用合適負(fù)載的機(jī)器人。 d) 根據(jù)夾具及工件的復(fù)雜程序，考慮點(diǎn)焊鉗的開度，從而決定采用單行程氣動(dòng)焊鉗、或雙行程氣動(dòng)焊鉗、或選用伺服焊鉗？ e) 水路必須采用串接法，在冷水機(jī)的回水口必須加流量傳感器。 f) 必須考慮活動(dòng)電纜的固定問題。 g) 在使用氣動(dòng)點(diǎn)焊鉗時(shí)，必須考慮使用氣路提供高、低兩種壓力，高

6、壓用于打點(diǎn)焊接，低壓用于修磨電極。 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)二、點(diǎn)焊系統(tǒng)的設(shè)置 點(diǎn)焊系統(tǒng)的設(shè)置需要在以下兩個(gè)方面 維護(hù)模式下焊鉗參數(shù)的設(shè)置 正常模式中點(diǎn)焊參數(shù)的設(shè)置1、維護(hù)模式下焊鉗參數(shù)的設(shè)置 伺服焊鉗控制軸的設(shè)置伺服焊鉗控制軸的設(shè)置伺服焊鉗是利用伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行加壓的點(diǎn)焊鉗，在機(jī)器人的維護(hù)模伺服焊鉗是利用伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行加壓的點(diǎn)焊鉗，在機(jī)器人的維護(hù)模式下，需要對(duì)機(jī)器人伺服焊鉗點(diǎn)焊功能進(jìn)行如下初始設(shè)置。設(shè)置的依據(jù)是伺式下，需要對(duì)機(jī)器人伺服焊鉗點(diǎn)焊功能進(jìn)行如下初始設(shè)置。設(shè)置的依據(jù)是

7、伺服焊鉗的設(shè)計(jì)參數(shù)，包括伺服焊鉗的機(jī)械結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)和伺服電機(jī)的功能參數(shù)。服焊鉗的設(shè)計(jì)參數(shù)，包括伺服焊鉗的機(jī)械結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)和伺服電機(jī)的功能參數(shù)。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)選擇“控制軸組” 機(jī)器人 R1：選擇所使用的機(jī)器人的型號(hào) S1，選擇 焊鉗-1首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)回車，翻頁(yè)到連接畫面在連接畫面中，規(guī)定與每個(gè)軸組連接的伺服單元和伺服單元使用的接觸器機(jī)器人機(jī)器人+ +焊鉗焊鉗首鋼莫托曼機(jī)器人有限公

8、司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)回車，翻頁(yè)到“機(jī)構(gòu)規(guī)格”畫面顯示機(jī)構(gòu)規(guī)格設(shè)置畫面。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)動(dòng)作范圍（動(dòng)作范圍（+ +） ：設(shè)定為焊鉗的最大有效行程；：設(shè)定為焊鉗的最大有效行程；動(dòng)作范圍（動(dòng)作范圍（- -） ：設(shè)定為：設(shè)定為-20 -20 ； 減速比（分子）：電機(jī)輸出皮帶輪齒數(shù)；減速比（分子）：電機(jī)輸出皮帶輪齒數(shù)；減速比（分母）：從動(dòng)側(cè)皮帶輪齒數(shù)；減速比（分母）：從動(dòng)側(cè)皮帶輪齒數(shù)；滾珠絲杠節(jié)距滾珠絲杠節(jié)距

9、 ：從：從“焊鉗設(shè)計(jì)信息表焊鉗設(shè)計(jì)信息表”上查得此數(shù)據(jù)。上查得此數(shù)據(jù)。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)以上設(shè)定務(wù)必記錄下來后貼在機(jī)器 控制柜內(nèi)以備設(shè)置時(shí)使用2 2、正常模式中的設(shè)置、正常模式中的設(shè)置2.1 2.1 、外部軸（焊鉗軸）的動(dòng)作確認(rèn)、外部軸（焊鉗軸）的動(dòng)作確認(rèn) 用PP( 示教盒) 操作進(jìn)行作業(yè)時(shí)，電機(jī)按照設(shè)定的方向旋轉(zhuǎn)。 無異常聲音、異常顫動(dòng)等，旋轉(zhuǎn)流暢。2.2

10、2.2 、焊鉗軸原點(diǎn)的登錄、焊鉗軸原點(diǎn)的登錄焊鉗軸的原點(diǎn)是安裝新電極的焊鉗的兩個(gè)電極相接觸時(shí)的焊鉗軸位置。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)2.3 2.3 、焊鉗工具坐標(biāo)的建立、焊鉗工具坐標(biāo)的建立工具坐標(biāo)的設(shè)定焊鉗工具坐標(biāo)的設(shè)定如下圖所示，工具坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)要與焊鉗吻合，要在標(biāo)準(zhǔn)軸周圍旋轉(zhuǎn)（設(shè)定RX、RY、RZ），并登錄在 工具文件設(shè)定表 中。 基準(zhǔn)（法蘭部）首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)2.4 2.4 、焊

11、鉗特性的設(shè)定、焊鉗特性的設(shè)定-脈沖行程特性的設(shè)定、確認(rèn)脈沖行程特性的設(shè)定、確認(rèn)【測(cè)量、設(shè)定】： 用卡尺測(cè)量焊鉗的行程。 行程基本確定在10、20、50、100、150mm(到最大行程) 的范圍，讀出焊鉗軸在不同行程時(shí)的脈沖，并在“焊鉗特性文件”中設(shè)定焊鉗軸的脈沖值?！敬_認(rèn)】： 特性設(shè)定后，用大開/ 小開位置的設(shè)定畫面，按照如下所列 焊鉗開度確認(rèn)表 中的指令行程對(duì)實(shí)際行程進(jìn)行確認(rèn)。 對(duì)實(shí)際行程分別進(jìn)行3 次測(cè)量，如果3 次測(cè)量結(jié)果與指令行程誤差在0.5mm 以內(nèi)，為合格。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知

12、識(shí)【焊鉗開度確認(rèn)表】指令行程（mm） 實(shí)際行程（mm） 擔(dān)當(dāng)者日期 第1 次第2 次第3 次判斷1 10 2 20 3 50 4 100 5 150 6 最大行程 判斷標(biāo)準(zhǔn)：與指令行程（焊鉗開度）誤差在0.5mm 以內(nèi)首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)2.5 2.5 、焊鉗特性的設(shè)定、焊鉗特性的設(shè)定-焊鉗加壓力的測(cè)量、設(shè)定、確認(rèn)焊鉗加壓力的測(cè)量、設(shè)定、確認(rèn) 【測(cè)量、設(shè)定】： 使用數(shù)據(jù)加壓力測(cè)量計(jì)（定期校正）測(cè)量加壓力。 在空打加壓力文件畫面將第1 加壓力提高到20、40、60、80 （%）， 做空打動(dòng)

13、作，測(cè)量實(shí)際加壓力。將此時(shí)的觸打加壓力、觸打速度、加壓時(shí)間分別調(diào)整為20%、10%、4秒。待實(shí)際加壓力超過焊鉗的最大加壓力時(shí)終止。 將中測(cè)量到的實(shí)際加壓力設(shè)定到焊鉗特性文件中?！敬_認(rèn)】： 將空打加壓力文件的單位從% 變更為N （kgf） 把指定加壓力從1000N 提高500N，同時(shí)測(cè)量實(shí)際加壓力，共進(jìn)行3 次，如果3 次測(cè)量與指定加壓力的誤差均在5% 內(nèi)，則合格。要把此時(shí)的觸打加壓力、觸打速度記錄下來。確認(rèn)指令加壓力已達(dá)到了焊鉗最大加壓力。 如果沒有達(dá)到上述判斷標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，調(diào)整焊鉗特性文件的設(shè)定值。（調(diào)整后的確認(rèn)數(shù)據(jù)要記錄在確認(rèn)表內(nèi)。）首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中

14、心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)加壓力確認(rèn)表指令加壓力觸打加壓力當(dāng)接速度實(shí)際壓力擔(dān)當(dāng)者日期（N） （N） (%) 第1 次第2 次第3 次判斷1 2 3 4 5 6 7 8 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)判斷標(biāo)準(zhǔn)：誤差在指令加壓力5% 以內(nèi)。測(cè)量的注意事項(xiàng)： 將焊鉗裝在機(jī)器人上，取焊鉗向下加壓（沿重力方向加壓）進(jìn)行測(cè)量。 要變更加壓力的單位（默認(rèn)為kgf）為N，請(qǐng)將參數(shù)S2C342（NX100 控制柜）（注：XRC控制柜該參數(shù)為S2C270）變更為1。 加壓力測(cè)定

15、結(jié)束后，取焊鉗向上加壓（沿重力反方向加壓）進(jìn)行測(cè)量，設(shè)定加壓力補(bǔ)正值。詳細(xì)請(qǐng)參照2.6 加壓力補(bǔ)正值的設(shè)定。2.6 2.6 、加壓力補(bǔ)正值的設(shè)定、加壓力補(bǔ)正值的設(shè)定 焊鉗向上加壓（反重力方向加壓），測(cè)量轉(zhuǎn)矩100% 時(shí)的加壓力。 把“2.5 焊鉗加壓力的測(cè)量、設(shè)定、確認(rèn)”中轉(zhuǎn)矩100% 時(shí)測(cè)量的加壓力與指令加壓力之間的誤差值輸入到“焊鉗特性文件”中的“加壓力 補(bǔ)正值”中。 將加壓力補(bǔ)正相關(guān)的數(shù)值填寫到“焊鉗特性輔助”表中，如下所示：首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)2.7 2.7 、焊鉗撓度修正系數(shù)的

16、測(cè)量、焊鉗撓度修正系數(shù)的測(cè)量 以最大加壓力加壓時(shí)，用千分尺測(cè)量焊鉗下臂（固定側(cè)）的彎曲量b。 將測(cè)量得到的值轉(zhuǎn)換成mm/100kgf，輸入到焊鉗特性補(bǔ)助文件中。焊鉗下臂（固定側(cè)）的彎曲量b 的測(cè)量方法如下圖所示：將計(jì)算出的“焊鉗撓度修正系數(shù)”填寫到“焊鉗特性文件”中。 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)附：焊鉗特性文件首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)2.82.8、輸入輸出控制（、輸入輸出控制（I/OI/O）

17、定義）定義請(qǐng)務(wù)必根據(jù)控制柜定義NX100與點(diǎn)焊控制器的接線端口以下輸入/輸出端口號(hào)的設(shè)定*輸出定義首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí) 輸入定義首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)2.9 2.9 、空打壓力的設(shè)定、空打壓力的設(shè)定空打壓力可以設(shè)定在“空打壓力文件”中，空打加壓主要應(yīng)用于對(duì)焊鉗壓力進(jìn)行測(cè)試和電極修磨程序中。請(qǐng)參考NX100 伺服焊鉗點(diǎn)焊操作要領(lǐng)書的“空打壓力”設(shè)定方法進(jìn)行設(shè)定。設(shè)定畫面如下圖所示：首鋼

18、莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)2.10 2.10 、焊鉗壓力的設(shè)定、焊鉗壓力的設(shè)定焊鉗壓力可以設(shè)定在“焊鉗壓力文件”中，焊鉗壓力文件是規(guī)劃焊鉗點(diǎn)焊過程中的壓力。是點(diǎn)焊質(zhì)量的保證。請(qǐng)參考NX100 伺服焊鉗點(diǎn)焊操作要領(lǐng)書的“焊鉗壓力”設(shè)定方法進(jìn)行設(shè)定。設(shè)定畫面如下圖所示：首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)三、關(guān)于點(diǎn)焊磨損修正三、關(guān)于點(diǎn)焊磨損修正安裝新電極 示教機(jī)器人動(dòng)作位置示教機(jī)器人動(dòng)作位置 清除基準(zhǔn)位置清除基

19、準(zhǔn)位置通過空打接觸動(dòng)作登錄固定側(cè)基準(zhǔn)位置通過空打接觸動(dòng)作登錄固定側(cè)基準(zhǔn)位置 修磨修磨電電極極通過傳感器檢測(cè)動(dòng)作登錄移動(dòng)側(cè)基準(zhǔn)位置通過傳感器檢測(cè)動(dòng)作登錄移動(dòng)側(cè)基準(zhǔn)位置執(zhí)執(zhí)行行焊焊接接通通過過空打接觸空打接觸動(dòng)動(dòng)作作讀讀取位置取位置通通過傳過傳感器感器檢測(cè)讀檢測(cè)讀取位置取位置計(jì)計(jì)算移算移動(dòng)側(cè)動(dòng)側(cè)和固定和固定側(cè)側(cè)的磨的磨損損量量磨磨損損量在允量在允許許范范圍圍內(nèi)內(nèi)時(shí)時(shí)輸輸出需要更出需要更換電換電極的信號(hào)極的信號(hào)更更換電換電極極首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)以上是實(shí)際焊接過程中的磨損檢測(cè)及磨損修正動(dòng)作流程

20、圖以上是實(shí)際焊接過程中的磨損檢測(cè)及磨損修正動(dòng)作流程圖3.13.1、磨損檢測(cè)、磨損檢測(cè)電極的磨損檢測(cè)，分為空打接觸動(dòng)作和傳感器檢測(cè)動(dòng)作兩方面進(jìn)行 點(diǎn)焊鉗電極的修磨命令包括TWC-A 、TWC-B 、TWC-C，其中最常用使用方法為TWC-A +TWC-B和TWC-C TWC-C 兩種方式，即：1 1、TWC-A + TWC-B .擋板方式2 2、TWC-C 空打方式注意：兩種方式不可以同時(shí)使用注意：兩種方式不可以同時(shí)使用首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)圖1圖23.1.13.1.1、擋板方式的使用方法、

21、擋板方式的使用方法擋板方式包括空打和碰板兩個(gè)過程首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí) 由圖1 所示，焊鉗的移動(dòng)側(cè)電極與固定側(cè)電極空打，通過TWC-A 命令算出兩側(cè)電極的整體磨損量，設(shè)此磨損量為X 由圖2 所示，焊鉗的移動(dòng)側(cè)電極碰擋板，固定側(cè)保持不動(dòng)，通過TWC-B 命令算出移動(dòng)側(cè)電極的磨損量，設(shè)此磨損量為Y 由“TWC-A”+“TWC-B”則可分別得出移動(dòng)側(cè)電極和固定側(cè)電極的磨損量。移動(dòng)側(cè)電極的磨損量為Y 固定側(cè)電極的磨損量為X Y 此方式適合于單行程焊鉗此方式適合于單行程焊鉗首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首

22、鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)3.1.23.1.2、空打方式的使用方法、空打方式的使用方法 圖圖4 由圖4 所示，焊鉗上、下兩側(cè)電極空打，通過TWC-C 命令算出上、下兩側(cè)電極的整體磨損量，設(shè)此磨損量為X，由于TWC-C 的用法為比率分配方式，設(shè)比率為a， 則兩側(cè)電極的磨損量分別為aX 和（1-a）X，通常情況下，此比率a 設(shè)為50% 。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)此種方式適用于雙行程焊鉗圖圖5 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼

23、莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)3.23.2具體的操作過程（流程說明）具體的操作過程（流程說明）* *清除基準(zhǔn)位置清除基準(zhǔn)位置 此項(xiàng)并不是每次更換新電極都必須要做，每一批電極帽的使用通常此項(xiàng)并不是每次更換新電極都必須要做，每一批電極帽的使用通常 只使用同一基準(zhǔn)，只使用同一基準(zhǔn)， 在在【焊接診斷焊接診斷】畫面中，點(diǎn)擊屏幕上方的畫面中，點(diǎn)擊屏幕上方的【數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)】選項(xiàng)，下拉菜單中，選項(xiàng)，下拉菜單中， 有清除基準(zhǔn)位置選項(xiàng)有清除基準(zhǔn)位置選項(xiàng)* *通過空打接觸動(dòng)作登錄固定側(cè)基準(zhǔn)位置通過空打接觸動(dòng)作登錄固定側(cè)基準(zhǔn)位置 若要登陸基準(zhǔn)位置，須在

24、若要登陸基準(zhǔn)位置，須在【電極安裝管理電極安裝管理】畫面中，把畫面中，把【檢測(cè)模式檢測(cè)模式】 選項(xiàng)設(shè)置為開，這樣空打計(jì)算出來的數(shù)據(jù)會(huì)最為基準(zhǔn)數(shù)據(jù)登錄在選項(xiàng)設(shè)置為開，這樣空打計(jì)算出來的數(shù)據(jù)會(huì)最為基準(zhǔn)數(shù)據(jù)登錄在 【檢測(cè)位置檢測(cè)位置】畫面中，否則，空打計(jì)算出來的數(shù)據(jù)，只會(huì)與基畫面中，否則，空打計(jì)算出來的數(shù)據(jù)，只會(huì)與基 準(zhǔn)位置做比較，形成磨損值，登錄在準(zhǔn)位置做比較，形成磨損值，登錄在【焊接診斷焊接診斷】畫面中、畫面中、* *通過傳感器檢測(cè)動(dòng)作登錄移動(dòng)側(cè)基準(zhǔn)位置通過傳感器檢測(cè)動(dòng)作登錄移動(dòng)側(cè)基準(zhǔn)位置 同樣的登錄同樣的登錄 方式。方式。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MO

25、TOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí) 登錄基準(zhǔn)位置時(shí)，選為開。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí) 根據(jù)不同規(guī)格的電極，選擇磨損量的最大允許值首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)四、點(diǎn)焊機(jī)器人的快換功能四、點(diǎn)焊機(jī)器人的快換功能為了適應(yīng)快速，高效的生產(chǎn)線要求，實(shí)現(xiàn)同一工位的不同情況焊接，一般采用可換手的機(jī)器人焊鉗系統(tǒng)。 換手焊接系統(tǒng)一般包括：機(jī)器人系統(tǒng)（本體，控制柜，示教盒） 換手裝置，焊鉗由機(jī)器

26、人系統(tǒng)控制輸往焊鉗的控制信號(hào)及供電線路的通斷，控制氣動(dòng)換手裝置的分合，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體和焊鉗的分合。機(jī)器人系統(tǒng)要想實(shí)現(xiàn)換手功能，必須對(duì)正常的系統(tǒng)進(jìn)行改造。具體步驟如下：首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)4.1換手盤，焊鉗支架的安裝，相關(guān)線纜的焊接及連接。4.2控制柜內(nèi)部的改造，線路圖如下：首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)4.34.3換手裝置換手裝置控制線路的連接控制線路的連接換手的專用信號(hào)通信口上共有AZ

27、共26個(gè)針，在ATC的換手裝置上必須連接的有三路信號(hào)，如圖：首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)點(diǎn)焊焊相關(guān)知相關(guān)知識(shí)識(shí)其中：A0V, ZDV24V，X,Y,W分別對(duì)應(yīng)信號(hào)XUNCHUCK，未連接確認(rèn)信號(hào)。YFACE， 換手裝置表面完全接觸信號(hào)，（共有三個(gè)傳感器分布在表面的三個(gè)角，當(dāng)表面完全接觸，三個(gè)信號(hào)燈全亮，F(xiàn)ACE信號(hào)有效。）WCHUCK連接兩部分換手裝置時(shí)，氣抓動(dòng)作夾緊，CHUCK信號(hào)有效。三個(gè)信號(hào)的輸出都為有效時(shí)低電平輸出。4.4：供氣：供氣電電磁磁閥閥的的連連接。接。示教盤上設(shè)置時(shí)，點(diǎn)焊I/O的信號(hào)中控制連接松開

28、的信號(hào)只能接受一個(gè)信號(hào)。可以用單線的二位三通閥，也可以是雙線的電磁閥，只是在執(zhí)行PICK，或PLACE命令之前，輸入信號(hào)：機(jī)器人換手確認(rèn)信號(hào)（在點(diǎn)焊I/O，輸入信號(hào)里設(shè)置）必須為OFF。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)4.54.5、初始化的設(shè)置、初始化的設(shè)置依照外部軸的型號(hào)，（1）設(shè)置S1焊鉗1，S2焊鉗1首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)（2）TU通道本體設(shè)為1，S1設(shè)為2，S2設(shè)為2。 伺服控制基板等通

29、道S1，S2使用同一個(gè)?？磳?shí)際在AXA上 接口號(hào)，設(shè)定通道號(hào) 抱閘BRK通道一般都接在NTU2的一號(hào)抱閘口上（CN08）所 以設(shè)為1通道，數(shù)字也為1首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)（3）按焊鉗的給定數(shù)據(jù)設(shè)置焊鉗參數(shù)）按焊鉗的給定數(shù)據(jù)設(shè)置焊鉗參數(shù) 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí) 減速比分子 減速比分母 節(jié)距 動(dòng)作范圍（+）要小于最大行程。動(dòng)作范圍（-）一般設(shè)為-20 其他信息首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫

30、托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)其他信息中的數(shù)據(jù)填寫在其他信息中的數(shù)據(jù)填寫在這這里里首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)5 5：正常開機(jī)設(shè)置：正常開機(jī)設(shè)置 設(shè)置點(diǎn)焊特性文件。（和單焊鉗同樣） 設(shè)置點(diǎn)焊I/O信號(hào)，輸入信號(hào)和輸出信號(hào)要按照已接線連接的信號(hào)設(shè)置好，有三個(gè)信號(hào)必須設(shè)置，在輸入信號(hào)中，1：點(diǎn)焊鉗識(shí)別信號(hào)(開始)2： 點(diǎn)焊鉗識(shí)別信號(hào)（結(jié)束）是三位2進(jìn)制數(shù)，011 101 001 0ON 1OFF分別代表1號(hào)鉗有效，2號(hào)鉗有效，3號(hào)鉗

31、有效。如此信號(hào)沒設(shè)好會(huì)報(bào)警4587（3）或4587（4）輸出信號(hào)：3, 執(zhí)行 GUNCHG（焊鉗更換）命令時(shí)的確認(rèn)信號(hào)執(zhí)行焊鉗更換命令時(shí)，必須處于以下信號(hào)狀態(tài)。首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)信號(hào)名稱輸入/ 輸出內(nèi)容信號(hào)狀態(tài)焊鉗識(shí)別信號(hào)輸入(3 位) 為識(shí)別焊鉗序號(hào)的二進(jìn)制信號(hào)。Agree with Gun No.* *1 焊鉗對(duì)接 (PICK) 確認(rèn)信號(hào)輸入焊鉗對(duì)接時(shí)的確認(rèn)信號(hào)。通常，被分配為 ATC 的夾緊確認(rèn)信號(hào)。ON 焊鉗分離(PLACE) 確認(rèn)信號(hào)輸入焊鉗分離時(shí)的確認(rèn)信號(hào)。通常，被分配為

32、ATC 的松開確認(rèn)信號(hào)。OFF 焊鉗對(duì)接 (PICK) 信號(hào)輸出焊鉗對(duì)接信號(hào)。通常，被分配為 ATC 的夾緊確認(rèn)信號(hào)。(夾緊 = OFF, 松開 = ON) OFF * *1 1 信號(hào)必須處于下表的狀態(tài)。當(dāng)焊鉗識(shí)別信號(hào)（開始）為 IN10， 焊鉗識(shí)別信號(hào)（結(jié)束）為 IN12: 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)焊鉗序號(hào)IN10 IN11 IN12 GUN# (1) ON OFF OFF GUN# (2) OFF ON OFF GUN# (3) ON ON OFF GUN# (4) OFF OFF ON

33、 GUN# (5) ON OFF ON GUN# (6) OFF ON ON 6 6：其他：其他信號(hào)線的連接方法信號(hào)線的連接方法（1）其中焊鉗識(shí)別信號(hào)是做在點(diǎn)焊鉗的編碼器信號(hào)線里。上下?lián)Q手一接通信號(hào)就有效。（2）也可以用焊槍的在位信號(hào)用作識(shí)別信號(hào)，當(dāng)焊槍在位時(shí)，兩個(gè)信號(hào)都有效，取反后都為低電平，當(dāng)要執(zhí)行換手時(shí)先去把焊槍裝起來，提起來一點(diǎn)，使其在位信號(hào)有效，然后檢測(cè)焊槍識(shí)別，然后執(zhí)行PICK或PLACE.首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)7： ：焊鉗焊鉗更更換換程序程序通過以下例子對(duì)焊鉗更換程序加以說明

34、。輸入信號(hào)輸出信號(hào)夾緊確認(rèn)IN1 焊鉗對(duì)接/分離 SOL OUT1 松開確認(rèn)IN2 焊鉗 1 蓋子開/閉 SOL OUT2 連接確認(rèn)IN3 焊鉗 1 在位 LS IN4 焊鉗 1 蓋子開極限IN5 焊鉗 1 蓋子閉極限IN6 焊鉗識(shí)別信號(hào) (開始) IN21 焊鉗識(shí)別信號(hào) (結(jié)束) IN23 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí) 程序名稱程序名稱: : 焊鉗焊鉗 1 1 對(duì)接對(duì)接控制軸組控制軸組: R1: R1NOP MOVJ VJ=30 待機(jī)位置WAIT IN#(3)=OFF ATC 未連接確認(rèn)WAI

35、T IN#(2)=ON ATC 松開確認(rèn)WAIT IN#(4)=ON 焊鉗 1 在位確認(rèn)DOUT OT#(2)=ON 焊鉗 1 蓋子打開WAIT IN#(5)=ON 焊鉗 1 蓋子打開確認(rèn) : MOVL V=500 把焊鉗1 移到安置臺(tái)正上方MOVL V=100 PL=0 ATC 連接位置WAIT IN#(3)=ON ATC 連接確認(rèn)DOUT OT#(1)=OFF ATC 夾緊WAIT IN#(1)=ON ATC 夾緊確認(rèn)GUNCHG GUN#(1) PICK 焊鉗電機(jī)電源 ON TIMER T=0.2 等待 0.2 秒首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MO

36、TOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)MOVL V=1000 提起焊鉗1WAIT IN#(4)=OFF 焊鉗 1 不在位確認(rèn)DOUT OT#(2)=OFF 焊鉗 1 蓋子關(guān)閉WAIT IN#(6)=ON 焊鉗 1 蓋子關(guān)閉確認(rèn)。.MOVJ VJ=30 待機(jī)位置END 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)點(diǎn)焊相關(guān)知識(shí)程序名稱: 焊鉗 1 分離控制軸組: R1NOP MOVJ VJ=30 待機(jī)位置WAIT IN#(3)=ON ATC 連接確認(rèn)WAIT IN#(4)=OFF 焊鉗 1 不在位確認(rèn)DOUT OT#(2)=ON 焊鉗 1 蓋子打開WAIT IN#(5)=ON 焊鉗 1 蓋子打開確認(rèn): MOVL V=500 把焊鉗1 移到安置臺(tái)正上方MOVL V=100 PL=0 焊鉗1 安置位置WAIT IN#(4)=ON 焊鉗 1 在位確認(rèn)GUNCHG GUN#(1) PLACE 焊鉗電機(jī)電源 OFF 首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司技術(shù)中心技術(shù)中心SG-MOTOMAN2009/11/02點(diǎn)焊相