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文檔簡介

1、整理ppt機電一體化技術運動控制系統安裝調試與運行整理ppt目錄CONTENT伺服系統的控制方式整理ppt機電一體化技術運動控制系統安裝調試與運行速度控制速度控制轉矩控制轉矩控制位置控制位置控制伺服系統伺服系統控制方式控制方式整理ppt1、位置控制模式整理ppt機電一體化技術運動控制系統安裝調試與運行 可正確地移動到指定位置，或停止在指定位置。位置精度有的已可達到微米（m：千分之一毫米）以內，還能進行頻繁的起動、停止。整理ppt（a） 位置控制的目標 FA設備中的“定位”是指工件或工具（鉆頭、銑刀）等以合適的速度向著目標位置移動，并高精度地停止在目標位置。這樣的控制稱為“定位控制”。可以說伺服

2、系統主要用來實現這種“定位控制”的目的。 定位置控制的要求是“始終正確地監視電機的旋轉狀態”，為了達到此目的而使用檢測伺服電機旋轉狀態的編碼器。而且，為了使其具有迅速跟蹤指令的能力，伺服電機選用體現電機動力性能的起動轉矩大而電機本身慣性小的專用電機。 機電一體化技術運動控制系統安裝調試與運行整理ppt機電一體化技術運動控制系統安裝調試與運行(b) 位置控制基本特點 伺服系統的位置控制基本特點如下所述。 機械的移動量與指令脈沖的總數成正比。 機械的速度與指令脈沖串的速度（脈沖頻率）成正比。 最終在1個脈沖的范圍內定位即完成，此后只要不改變位置指令，則始終保持在該位置。（伺服鎖定功能） 因此，伺服

3、系統中的位置精度由以下各項決定。 伺服電機每轉1圈機械的移動量 伺服電機每轉1圈編碼器輸出的脈沖數 機械系統中的間隙（松動）等誤差 整理ppt2、速度控制模式整理ppt機電一體化技術運動控制系統安裝調試與運行 目標速度變化時，也可快速響應。即使負載變化，也可最大限度地縮小與目標速度的差異。能實現在寬廣的速度范圍內連續運行。整理ppt機電一體化技術運動控制系統安裝調試與運行 伺服系統的速度控制特點：可實現“精細、速度范圍寬、速度波動小”的運行。(a) 軟起動、軟停止功能：可調整加減速運動中的加速度（速度變化率），避免加速、減速時的沖擊。(b) 速度控制范圍寬：可進行從微速到高速的寬范圍的速度控制。（1：10005000左右）速度控制范圍內為恒轉矩特性。 (c) 速度變化率小：即使負載有變化，也可進行小速度波動的運行。 整理ppt3、轉矩控制模式整理ppt機電一體化技術運動控制系統安裝調試與運行即使負載變化，也可根據指定轉矩正確運行。 轉矩是使轉軸旋轉的“力”。整理ppt機電一體化技術運動控制系統安裝調試與運行轉矩控制就是通過控制伺服電機的電流，以達到輸出目標轉矩的控制。以收卷控制為例 進行恒定的張力控制時，由于負載轉矩會因收卷滾筒半徑的增大而增加，因此，需據此對伺服電機的輸出轉矩進行控制。 卷繞過程中材料斷裂時，將因負載變輕而高速旋轉，因此，必須設定速度限制值。 整理

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