1、西門子S7-200驅(qū)動步進(jìn)電機心得 作者：不詳 供稿：西門子運動控制部 閱讀人次：10 發(fā)布時間：2010-1-7 應(yīng)用領(lǐng)域：1 項目簡介某公司有多臺薄膜卷繞機需要進(jìn)行自動化控制改造。原設(shè)備采用機械式計數(shù)，卷繞動力采用離合器傳動，元件卷繞的起動、停止、圈數(shù)控制等均由人工操作控制，因此存在產(chǎn)品參數(shù)離散性大、產(chǎn)品質(zhì)量與生產(chǎn)效率因人而異等不足之處。工藝要求簡述：由于卷制材料是10幾微米的薄膜，要求卷軸平穩(wěn)起動，均勻加速，以使用張力平穩(wěn)；中間在某些位置需要停頓，作一些必要的處理，再繼續(xù)卷繞；和起動一樣，停頓或停止時，必須均勻減速，保持張力平穩(wěn)；要求最后圈數(shù)準(zhǔn)確。 2 控制系統(tǒng)構(gòu)成 很自然地想到S7-2

2、00PLC應(yīng)該能夠?qū)崿F(xiàn)項目要求的控制功能。S7-200CPU本體已含有高速脈沖輸出功能，普通型號的CPU脈沖輸出頻率達(dá)20KHz，而224XP（CN）更是高達(dá)100kHz，可以用來驅(qū)動步進(jìn)電機或伺服電機，再由電機直接驅(qū)動卷繞主軸旋轉(zhuǎn)，完成工藝所要求的動作。步進(jìn)電機在成本上具有優(yōu)勢，但是步進(jìn)電機的運轉(zhuǎn)平穩(wěn)性不如伺服電機，而兩者的定位精度（圈數(shù)）的控制，在本工藝?yán)锒伎梢赃_(dá)到要求。我們考慮先試用步進(jìn)電機的方案。步進(jìn)電機的驅(qū)動，實際上是由相應(yīng)的步進(jìn)電機驅(qū)動器負(fù)責(zé)的，所以步進(jìn)電機的相數(shù)齒數(shù)等等問題由相應(yīng)的驅(qū)動器解決，選擇步進(jìn)電機要考慮的主要是體積、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速等，不是本文的重點；PLC向驅(qū)動器送的僅為代表

3、速度與位置的脈沖，這里要考慮的是步進(jìn)電機在規(guī)定的轉(zhuǎn)速下是否足夠平穩(wěn)，是否適合作為薄膜卷繞的動力。我們作了一個模型機進(jìn)行試驗，采用細(xì)分型的驅(qū)動器，在50齒的電機上達(dá)到10000步/轉(zhuǎn)，經(jīng)17：25齒的同步帶減速傳動（同時電機的振動也可衰減），結(jié)果運轉(zhuǎn)很平穩(wěn)，粗步確定可以達(dá)到工藝要求。于是正式試制一臺，也獲得成功，性能達(dá)到工藝要求，目前已經(jīng)按此方案批量進(jìn)行改造。CPU選擇224XPCN DC/DC/DC，系統(tǒng)構(gòu)成如下： 224XP*1、步進(jìn)電機*2、細(xì)分型驅(qū)動器*2、TD200*1、LED顯示屏*1、編碼器*1。 2.1 PTO0（Q0.0）輸出一路高速脈沖，負(fù)責(zé)驅(qū)動卷繞主軸的旋轉(zhuǎn)； 2.2 PT

4、O1（Q0.1）輸出一路高速脈沖，負(fù)責(zé)驅(qū)動主軸的水平直線移動； 2.3 一個正交增量型編碼器裝在主軸上，作為卷繞圈數(shù)的反饋； 2.4 TD200作為人機界面，用于設(shè)定參數(shù) 2.5 一個LED顯示屏用于顯示實時的卷繞圈數(shù)。在實際生產(chǎn)中，工人需要時時參考卷繞的進(jìn)度，LED顯示比LCD醒目，所以這里放置了一個自制的LED顯示屏。LED屏和PLC的連接方式，可參考本人在2003年的專家論文集中的文章。 3 控制系統(tǒng)完成的功能 3.1 控制系統(tǒng)首先要實現(xiàn)的功能，是卷繞的平穩(wěn)起動、加速、減速、平穩(wěn)停止。在新版的S7-200中，支持高速輸出口PTO0/PTO1的線性加/減速，通過MicroWin的向?qū)С绦颍?/p>

5、非常容易實現(xiàn)。實際上，以目前的情況，線性加減速只能使用向?qū)傻某绦颍琒iemens沒有公開獨立可使用的指令。 3.2 使用位置控制向?qū)梢韵滤膫€子程序（僅限CPU內(nèi)的PTO，不包括專用模塊的情況），以PTO0為例： 3.2.1 PTO0_CTRL：每周期調(diào)用一次，可以控制PTO0的行為； 3.2.2 PTO0_MAN：可以控制PTO0以某一頻率輸出脈沖，并且可以通過程序隨時中止（減速或立即中止）； 3.2.3 PTO0_RUN：運行(在向?qū)е猩?包絡(luò)，以預(yù)定的速度輸出確定個數(shù)的脈沖，也可以通過程序隨時時中止（減速或立即中止）。 3.2.4 PTO0_LDPOS：裝載位置用，本例使用相對位

6、置，所以不必裝載。本例的工藝要求，輸出脈沖數(shù)可變（圈數(shù)可設(shè)定），又要在工藝允許的情況下盡可能地按指定的速度運行，也要隨時能夠減速停止，包括人工手動的停車要求。直接使用PTO0_MAN和PTO0_RUN都無法直接滿足要求，以下來研究配合輔助手段如何實現(xiàn)。 3.3 精確的位置（圈數(shù)）控制 3.3.1 PTO0_RUN + 中斷卷繞定位與圈數(shù)控制，達(dá)到0.1圈以內(nèi)的精度即可，以10000步/轉(zhuǎn)的細(xì)分驅(qū)動器，0.1圈相當(dāng)于1000脈沖。假使PTO正以最高100kHz速度輸出脈沖，以1ms的時間響應(yīng)中斷，脈沖的誤差約為100個，所以從理論上說，中斷方式把脈沖誤差控制在1000個以下完全可以。 如何實現(xiàn)？

7、我們來看下面一個PTO0_MAN指令執(zhí)行的示意圖：當(dāng)PTO0_MAN指令RUN=1允許脈沖輸出時，脈沖序列從最低速（起始速度，本例設(shè)為100p/s，很小，可以認(rèn)為0）線性加速，加到指定速度speed后保持勻速，當(dāng)收到減速停止RUN=0命令時，線性減速，至最低速后停止。所以，我們只要在脈沖輸出前計算出停止指令執(zhí)行的位置，并在此位置設(shè)置中斷以便執(zhí)行減速停止指令，就可保證輸出的序列脈沖個數(shù)在要求的誤差范圍內(nèi)。 計算過程：本例加速和減速的斜率是相同的，比較簡單，如果兩個斜率不同，計算稍麻煩一點，原理差不多。 .1 用向?qū)梢粋€最高速單速包絡(luò)，從生成的PTO0_DATA中找出加速和減速脈沖數(shù)（可以參考

8、3.3.2節(jié)的描述），如果加減速斜率相同，這兩個數(shù)應(yīng)該是一樣的，由于計算精度的關(guān)系，差幾個脈沖也屬正常。這個數(shù)據(jù)在程序中可以作為常數(shù)使用。 .2 如果目標(biāo)脈沖數(shù)大于加速和減速脈沖數(shù)之和，表示脈沖輸出可以加速到最高速，有恒速階段，那么中斷位置=目標(biāo)脈沖數(shù)-減速脈沖數(shù)； .3 如果目標(biāo)脈沖數(shù)不大于加速和減速脈沖數(shù)之和，無恒速階段，包絡(luò)變成一個等腰三角形（兩邊斜率相同的情況），那么中斷位置=目標(biāo)脈沖數(shù)/2。 .4 更進(jìn)一步，水平恒速的速度可變，就象本案的情況，卷繞速度是可設(shè)定的，而且這個速度受機械/電機最高限速、薄膜最高線速的限制，取三者中的最小值，然后才能確定加速到該速度所需的脈沖數(shù)，通過簡單的數(shù)

9、學(xué)計算即可獲得。 3.3.2 PTO0_RUN + 修改包絡(luò)參數(shù) 用向?qū)梢粋€單一速度包絡(luò)，我們來研究自動生成的包絡(luò)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)： PTO0_DATA / /輸出 Q0.0 的 PTO 包絡(luò)表 / VB1000 PTOA / VW1004 54 /FREQ VD1006 10240000 /SS_SPEED VD1010 204800000 /MAX_SPEED VD1014 16#02000E69 /K_ACC VD1018 16#82FFF197 /K_DEC VB1022 1 /NUMPROF VW1023 25 /OFFS_0 VB1025 4 /包絡(luò) 0 的 NUM_SEGS VB10

10、26 0 /保留。 VB1027 0 /段 0 的 S_STEP VB1028 16#08 /S_PROP VD1029 +10240000 /SFREQ VD1033 49950 /加速的脈沖數(shù) VB1037 0 /段 1 的 S_STEP VB1038 16#04 /S_PROP VD1039 +199707040 /SFREQ VD1043 98 /恒速的脈沖數(shù) VB1047 0 /段 2 的 S_STEP VB1048 16#00 /S_PROP VD1049 -1 /SFREQ VD1053 49951 /減速的脈沖數(shù) VB1057 0 /段 3 的 S_STEP VB1058 16

11、#10 /S_PROP VD1059 +10240000 /SFREQ VD1063 1 /最終減速的脈沖數(shù) VB1067 0 /保留。 VB1068 0 /保留。 VB1069 0 /保留。 可以看出，一個最簡單的包絡(luò)分為4段（VB1025）： 段0：加速段，加速脈沖數(shù)在VD1033 段1：恒速段，恒速脈沖數(shù)在VD1043 段2：減速段，減速脈沖數(shù)在VD1063 段3：最終減速脈沖數(shù)，VD1063。依我的經(jīng)驗看，這個最終減速脈沖數(shù)始終為1。在向?qū)е校荒苌捎邢薜陌j(luò)，如果目標(biāo)脈沖數(shù)任意的，我們只好修改包絡(luò)里面的數(shù)據(jù)了。加速段和減速段的脈沖數(shù)不方便改，因為線性加減速的指令并不清楚，所以只好修

12、改恒速段的脈沖數(shù)。實踐證明，修改恒速段的脈沖數(shù)，可以非常容易且準(zhǔn)確地控制輸出脈沖數(shù)。唯一的限制是，總的脈沖數(shù)，必須大于加減速段+最終減速段脈沖數(shù)之和，也即恒速段的脈沖不能小于1。 使用步驟： .1 在啟動PTO0_RUN之前，計算出恒速段的脈沖數(shù)=目標(biāo)脈數(shù)數(shù)-加減速脈沖數(shù)之和-1，填入包絡(luò)表中的恒速位置； .2 啟動PTO0_RUN。 3.4 在本項目的設(shè)備改造中，主軸卷繞的圈數(shù)、中間起停點的變化范圍大，使用“PTO0_RUN + 中斷”，安排在Q0.0輸出； 中斷是由高速計數(shù)器觸發(fā)的，所以在Q0.0的向?qū)е惺鼓蹾C0為作脈沖輸出內(nèi)部反饋，在啟動PTO0前使能12#中斷“HSC0 CV=PV”，中斷程序樣例如下： LD SM0.0 R M20.4, 1 CALL PTO0_MAN, M20.4, PTO0_V, VB290, VD292 DTCH 12 主軸的水平直線運動，行程比較固定，調(diào)節(jié)范圍小，使用“PTO1_RUN + 修改包絡(luò)參數(shù)”，安排在Q0.1。 4 項目運行 首臺設(shè)備改造完成于2005年12月，至